Регулятор угловой скорости

 

Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к цифровым регуляторам углового положения скорости. Цель изобретения - повышение точности за счет компенсации погрешности неперпендикулярности фаз вторичной обмотки синусно-косинусного вращающегося трансформатора точного отсчета. Для этого в регулятор угловой скорости введены цифровой задатчик 10 компенсации погрешности и цифровой сумматор 11, включенный в цепи младших разрядова задатчика цифрового кода управления регулятора. Изобретение позволяет в 3-4 раза повысить точность регулятора угловой скорости. 1 ил.

.„Я0.„1615684

А2 союз советсних социмистичесних

РЕСПУВЛИН (51) 5 G 05 D 13/62

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОсудАРстВенный НОмитет

))о изоБ етениям и отн), щи пРИ Гннт сссР

К Д BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6) ) ) 425617 (21) 4628151/24-24 (22) 28 ° 12,88 (46) 23 ° 12.90. Бюл, М 47 (72),Ю.Н Гривва (53) 62.50(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1425617, кл, G 05 D 13/62, 1987 ° (54) РЕГУЛЯТОР УГЛОВОЙ СКОРОСТИ (57) Изобретение относится к автома тическому управлению, а именно к цифровым регуляторам углового поло» жения скорости.- Цель изобретения

2 повышение точности за счет компенса ции погрешности неперпендикулярности фаэ вторичной обмотки синусно коси нусного вращающегося трансформатора точного отсчета, Для этого в регуля тор угловой скорости введены цифровой задатчик 10 компенсации погрешности и цифровой сумматор 11, включенный в цепи младших разрядов задатчика циф рового кода управления регулятора, Изобретение позволяет в 3 4 раза по высить точность регулятора угловой скорости, 1 ил.

1615684

Изобретение относится к автоматич скому управлению, а именно к цифр вым регуляторам углового положения с орости, и является усовершенствованием изобретения по авт, св, Ф 1425617, Цель изобретения повышение точ ости за счет компенсации погрешносненерпендикулярности фаз вторичной мотки синусно косинусного вращаюегося трансформатора точного отсчеа, На чертеже показана функциональ ая схема регулятора, Регулятор угловой скорости содерт функциональные преобразователи и 2 соответственно точного и грубо о отсчетов, селектор 3 сигналов, сипитель 4 мощности, исполнительный вигатель 5, на валу которого уста овлена муфта 6, синусно косинусной ращающийся трансформатор (СКИТ) 7 очного отсчета, синусно-косинусной ращающийся трансформатор (СКВТ) 8 убого отсчета, мультипликатор 9, ифровой задатчик 10 компенсации порешности и цифровой сумматор ll, ый функциональный преобразователь одержит цифровые умножители 12 и 13 соответственно на косинусную и си нусную функции, умножающие цифро аналоговые преобразователи 14 и 15 и

;алгебраический сумматор 16 °

Регулятор угловой скорости рабо тает следующим образом, J

Функциональный преобразователь 2:, вычисляет значение ошибки грубого отсчета регулятора о го = "о Sin P o Cos 8 го, С" „Sin ro 0,8 (Р„- ж„), где Ь - амплитудное значение выход

О ного сигнала функциональных преобразователей точного и грубого отсчетов;

- старшие разряды кода задаго

НИЯ ф го- угол поворота СКВТ грубого отсчета.

Когда выходной код цифрового за датчика 10 равен нулевому значению, тогда функциональный преобразователь

1 вычисляет значение ошибки точного отсчета регулятора

l = U (sin p» соемщ(то о )) 10

После упрощения выражения раскрьгтием синуса и косинуса суммы двух углов и введения равенства ЬЫ = Ь|Ъ

45 то = Uo(SingoCn wo - «s$ o»n"òo)« хСозЫ о= UoЯiп(-К ) Cos hg, Второй сомножитель последнего виражения из-за малости величины Ьо го может быть принят равным единице, следовательно:

3 = U,Sinn(f3„-Ы„).

Таким образом, схемным путем компенсирована фазовая погрешность регулятора с точностью до половины единицы младшего разряда кода 8 где - младшие разряды кода зада " то 1 ния р

0(то- угол поворота СКВТ точного отсчета; коэффициент. передачи муль типликатора, равный величи не отношения цены старшего разряда 3 к цене старшего разряда о, Из формулы видно, что в сигнале ошибки о присутствует систематичесто кая погрешность с максимальным значением при углах ф. = + †., отгО сутствием ошибки при углах О г„ = ип .= + ., где n = 0,1,2,. ° ..

2i

Если СКВТ 7 точного отсчета точно согласован по косинусной своей обмот20

h n ке (т,е, углу +, . соответствует

2i ее нулевой сигнал), то при наличии фазовой погрешности ЬКлюбого знака в синусной обмотке и нулевом значении кодов задания j5 и (согласованное положение регулятора отстоит от истинного нулевого положения на величину hQ с учетом знака.

При введении на второй вход цифро"

З0 вого сумматора ll цифровой величины 5Р того же знака, что имеет погрешность ЬО, и подбирая ее величи ну, добиваются равенства выходного сигнала функционального преобразовал

« n теля О при угле —.. ° о 1

Формула ошибки точного отсчета регулятора при этом принимает вид

40 "то ъ: т = U«(sin(Ü +6 „)СозФто15684

Формула изобретения

Составитель В, Прямицын

Редактор:О.Юрковецкая Техред И.Дидык Корректор С,Шевкун

° °

Заказ 3986 Тираж 645 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35., Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãoðîä, ул. Гагарина, 101

5 16

Кроме того, схема позволяет компенсировать погрешность регулятора, обусловленную различием коэффициентов трансформации выходных синусных и косинусных обмоток СКВТ точного отсчета. Для этого при углах зада+ (!и ния + †. добиваются регулировкой

41

Rf нулевого значения сигнала ошибки при точной установке на углы

« и

4i

Компенсация основных погрешностей

СКВТ делает целесообразным увеличение разрядности цифрового кода задания.

В режиме слежения сигналы ошибки точного и грубого отсчетов 8 и 8г, суммируются на селекторе 3 таким образом, что при больших рассогласованиях на усилитель 4 мощности проходит только сигнал ошибки грубого отсчета о, а при малых рассогласоl ваниях - только сигнал точного отсчета го С выхода усилителя 4 мощ ности сигнал управления поступает на исполнительный двигатель 5 и через. безлюфтовую муфту 6 доворачивает

СКВТ 7 и 8 до согласованного поло жения °

Технико-экономический эффект от .. использования разработанного регулятора угловой скорости заключается в повышении в 3-4 раза точности измерения и отработки фазового рассогла сования, погрешность измерения разности углов меньше цогрешности само« го датчика фазового положения тяпа

1P CKBT °

Регулятор угловой скорости по авт ° св. Р !425617, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повыше ния точности за счет компенсации по грешности неперпендикулярности фаэ вторичной обмотки синусно косинусного вращающегося трансформатора точного отсчета, в него введены цифровой задатчик компенсации погрешнос ти и цифровой сумматор, причем млад шие разряды задатчика цифрового кода

25 управления регулятора соединены с соответствующими входами функциональ ного преобразователя точного отсчета через цифровой сумматор, у которого вторая группа входов соединена с со»

30 ответствующими выходами цифрового эадатчика компенсации йогрешности»