Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет предохранения выпадения детали из губок. Схват 5 включает корпус 1, силовой цилиндр 2, шарнирно-рычажную кинематическую цепь и зажимные губки 5. На калдом захватном

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (}9) (II) (51)5 В 25 Л 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВ ЮРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

IlPH ГКНТ СССР (21) 4454294/08 (22) 04.07.88. (46) 07.01.91.Бюл. У 1 (71) Московский институт химического машиностроения (72) В.А.Иванов, Ю.Н .Чупин и Д.И.Александров (53) 62- 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1057273, кл. В 25 3 15/00э 1983 °

2, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится.к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов. целью изобретения является повышение надежности схвата за счет предохранения выпадения детали из губок. Схват 5 включает . корпус 1, скловой цилиндр 2, шарнирно-рычажную кинематическую цепь 3 4 и зажимные губки 5. На каждом захватном

16 1 8646 рычаге установлен корпус 6 механизма фиксации. При перемещении штока 9 копир 8 перемещает подпружиненную заслонку 7, Одна из заслонок 7 может начаться в корпусе 6. На концах эа-,5 слонок 7 установлены замковые высту-, пы 13. При подводе схвата к детали штоки 9, упираясь в базовую поверхность, разводят заслонки 7. Далее происходит захват детали губками 5.

При отводе схвата от базовой поверхПри захватывании детали схват подводится к ней в раскрытом состоянии.

При этом под действием пружин 11 и сил веса штоков 9, роликов 12 и копиров 8 последние опускаются, вызывая перемещение заслонок 7 к оси схвата

При взаимодействии штоков 9 с поверх,ностью стола, на котором находится деталь, копиры 8 перемещаются вверх и заслонки 7 вдвигаются в корпус 6 в направлении от оси схвата. Деталь размещается между губками 5. В сило30 вой цилиндр 2 подается энергоноситель, и губки 2 смыкаются, зажимая деталь.

Схват с деталью отводят. Под действием пружин 11 и сил веса што—

35, ков 9, роликов 12 и копиров 8 последние опускаются, что в сочетании с действием сил упругости пружин 15 вызывает перемещение заслонок 7 к оси схвата. При этом замковые выступы 13

40 входят в зацепление и защелкиваются благодаря возможности поворота подпружиненной заслонки 7.

В случае выскальэывания детали вследствие ее деформации и вызванного этим уменьшения сцепления детали с губками 5, деталь будет воспринята заслонкой 7, .не имеющей скобообразной пружины 14, и не выпадает из схвата.

В случае внезапного сброса давления в силовом цилиндре 2 раскрытия схвата не произойдет, так как заслонки 7 соединены замковым затвором 13, и губки 5 останутся в сведенном состоянии.

Дпя освобождения схвата от. детали

его подводят к столу для размещения детали. При движении схвата в осевом направлении штоки 9 через ролики 12

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата деталей и удержания их в процессе транспортировки или обработки, и может быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов.

Пель изобретения — предотвращение самопроизвольного раскрытия губок при падении давления в силовомцилиндре и предохранении от падения детали в случае ее выскальзывания иэ губок схвата эа счет применения механизма фиксации губок с заслонками..

На чертеже изображена схема устройства.

Устройство включает в себя корпус 1, силовой цилиндр 2, шарнирнорычажную кинематическую цепь 3 и 4, несущую эажимные губки 5. К каждой из губок 5 жестко прикреплен корпус

6, внутри которого размещены подвижные заслонки 7 и копир 8, жестко соединенный со штоком 9. Заслонка 7 имеет прорезь 10 прямоугольной формы, внутри которой установлен копир 8.

На штоке 9 размещена винтовая пружина 11 и ролик 12, На концах заслонок, ближайших к оси схвата, закреплены замковые выступы 13. Направляющая одного из корпусов 6 имеет выпуклые поверхности, взаимодействующие с заслонкой, а противоположный конец этой заслонки подпружинен сверху относительно корпуса 6 скобообразной пружиной 14. Заслонки подпружинены при помощи пружин 15 в направлении, перпендикулярном оси схва-. та. устройство работает следующим образом. ности штоки 9, опускаясь, сводят заслонки 7 и замковые выступы 13 входят в зацепление, фиксируя схват в закрытом положении. При освобождении детали шток 9 упираясь в базовую поверхность, поворачивает заслонку

7, имеющую возможность качания в кор= пусе 6. Происходит разцепление замковых выступов и дальнейшее раздвижение заслонок и губок 5. Деталь освобождается. 1 ил.

Схват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, шарнирнорычажную кинематическую цепь, несущую зажимные губки, механизм их фиксации, отличающийся тем, Составитель Л. Воскобойникова

Редактор С. Патрушева Техред Л. Сердюкова, Корректор T.Палий

Заказ 17 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r .Óæãîðîä, ул. Гагарина,101

5 16 взаимодействуют с поверхностью стола.

При этом вследствие большего. угла

I наклона копира-8 подпружиненный конец заслонки 7 приподнимается, заслонка разворачивается и замковые выступы

13 выходят из зацепления. При даль-.

Hpéøåì опускании схвата перемещение копиров 8 приводит к раздвижению заслонок 7 от центра схвата. Давление в силовом цилиндре 2 сбрасывается, и, деталь освобождается от усилий зажима.

Формула изобретения

18646 6 что, с целью предотвращения самопро" извольного раскрытия губки в случае снижения давления в силовом цилинд" ре и предохранения от падения детали в случае ее выскальзывания из губок механизм фиксации выполнен в виде установленного на каждом захватном рычаге корпуса, имеющего направляющие, в которых расположена подпружиненная заслонка с продольным пазом и замковым выступом на конце, и перпендикулярно ей установлен подпружиненный шток с копиром,расположенным в пазу заслонки, причем одна из заслонок имеет возможность качания относительно корпуса, при этом направляющие этого корпуса имеют криволинейные поверхности, выпуклости которых нап20 равлены навстречу одна другой.