Устройство формирования видеоинформации для контроля рельефа деталей

Авторы патента:

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации контроля рельефа деталей на конвейере Целью изобретения является повышение точности видеоинформации о рельефе деталей Устройство содержит конвейер 1, привод 2 конвейера, элемент синхрон и зации 3, объектив 4, линейку фотоприемников 5, блок усиления видеосигнала 6 блок развертки 7, выходное устройство 8, лазеры 9 и 10, светоделители излучения 11 и 12, Объектив 4, линейка 5, блоки 6, 7 и устройство 8 входят в состав видеоконтрольного блока 13. В процессе перемещения конвейера 1 световые лучи, направляемые светоделителями 11 и 12, высвечивают изолинии равных высот детали , которые могут быть непосредственно использованы для анализа рельефа поверхности детали, 1 ил. со С

СОЮЗ СОВЕ ТСКИХ

Col (ИАЛИСТИ IE СКИХ

РЕСПУВЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

Г1РИ ГКНТ СССР

Р„, I.a3683NA8 .1Е... 1. ; t..ë À

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4464502/08 (22) 22,07.88 (46) 15,02.91. Бюл. М 6 (71) Институт космических исследований

АН СССР (72) В.А. Котцов и Б.С. Дунаев (53) 62.229.72(088.8) (56) Техническое зрение роботов/Под ред, А.Пью. М.: Машиностроение, 1987, с, 236вЂ”

239, (54) УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ ВИДЕОИНФОРМАЦИИ ДЛЯ КОНТРОЛЯ

РЕЛЬЕФА ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации контроля рельефа деталей на

„„ 4 „„1627405 Al конвейере, Целью изобретения является повышение точности видеоинформации о рельефе деталей. Устройство содержит конвейер 1, привод 2 конвейера, элемент синхронизации 3, объектив 4, линейку фотоприемников 5, блок усиления видеосигнала 6, блок развертки 7, выходное устройство 8, лазеры 9 и 10, светоделители излучения 11 и 12, Объектив 4, линейка 5, блоки 6, 7 и усТроАсТоо 8 входят е состав видеоконтрольного блока 13. В процессе перемещения конвейера 1 световые лучи, направляемые свотоделителями 11 и 12, высвечивают изолинии равных высот детали, которые могут быть непосредственно использованы для анализа рельефа поверхности детали, 1 ил.

1627405

Составитель H.Ñåðãååâ

Техред М.Моргентал Корректор А.Осауленко

Редактор Е.Копча

Заказ 309 Тираж 458 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушсквя наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации контроля рельефа деталей на конвейере.

Целью изобретения является повыше- 5 ние точности видеоинформации о рельефе деталей, На чертеже изображена блок-схема устройства.

На чертеже обозначены конвейер 1, 10 привод 2 конвейера, элемент 3 синхронизации датчика скорости, объектив 4, линейка

5 фотоприемников, блок 6 усиления видеосигнала, блок 7 развертки, выходное устройство 8, осветители (лазеры) 9 и 10, 15 светоделители 11 и 12 излучения, видеоконтрольный блок 13.

Оптическая ось объектива 4 вертикальна, а линейка 5 перпендикулярна осевой линии конвейера 1. Осветители 9 и 10 со 20 светоделителями 11 л 12 размещены симметрично относительно осевой линии конвейера 1 в одной плоскости с оптической осью объектива 4 и линейкой 5. Светоделители 11 и 12 равномерно распределены по 25 высоте и ориентируют лучи света навстречу друг другу под прямым углом к оптической оси объектива 4. В объектив 4 может быть введен светофильтр с узкой полосой пропускания в области излучения лазеров 9 и 10. 30

Блок 6 усиления видеосигнала, блок 7 развертки, а также объектив 4, линейка 5 фотоприемников и выходное устройство 8 входят в состав видеоконтрольного блока

13. который через элемент 3 синхронизации 35 связан с приводом конвейера 2.

Устройство работает следующим образом.

Конвейер 1 перемещает деталь, которая пересекает плоскость, проходящую через 40 оптическую ось объектива 4 и линейку 5 фотоприемников, и освещается в этой плоскости излучением лазеров 9 и 10, направляемым с двух сторон светоделителями 11 и

12, которые высвечивают соответствующие им уровни поверхности наблюдаемой детали. При перемещении конвейера 1 приводом 2 датчик 3 скорости формирует сигналы синхронизации блока 7 развертки.

Полученный видеосигнал через видеоусилетель 6 поступает на выходное устройство

3 и формирует строку иэображения с помощью строчных сигналов управления блока 7 развертки.

Импульс кадровой развертки 7 формируется при перемещении конвейера на величину проекции ширины линейки 5 в плоскость ленты конвейера 1. В процессе перемещения конвейера 1 световые пучки, направляемые светоделителями 11 и 12, высвечивают изолинии равных высот детали, которые могут быть непосредственно использованы для анализа рельефа поверхности детали.

Формула изобретения

Устройство формирования видеоинформации для контроля рельефа деталей, содержащее конвейер с приводом, видеоконтрольный блок с линейным фотоприемником, размещенным над конвейером и ориентированным поперек его продольной оси, два осветителя, симметрично расположенных с двух сторон от фотоприемника и ориентированных под углом к его оптической оси, при этом привод конвейера через элемент синхронизации связан с блоком развертки видеоконтрольного блока. о т л ич а ю щ е е с я тем, что. с целью повышения точности видеоинформации о рельефе деталей, осветители выполнены многоканальными и размещены симметрично с двух сторон относительно осевой линии конвейера, причем соответствующие пары каналов осветителей размещены на одном уровне и ориентированы навстречу друг другу, кроме того, все каналы осветителей равномерно распределены по высоте и расположены в плоскости фотоприемника.

Изобретение относится к области робототехники

Стенд для контроля перемещений промышленных роботов- манипуляторов // 1565675

Изобретение относится к робототехнике

Робототехнологическое устройство // 1552514

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в автоматизированном вакуумном оборудовании по производству изделий микроэлектроники

Видеосенсорное устройство // 2274527

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами

Способ визуального контроля ориентации тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении // 2307730

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для определения плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении

Способ дуговой сварки толстолистового металла методом "поперечная горка", сварочный автомат и видеосенсорный блок для реализации способа // 2372176

Изобретение относится к электродуговой сварке и может быть использовано в различных отраслях промышленности преимущественно для сварки стыковых соединений металлических листов больших толщин плавящимся электродом в среде защитных газов в горизонтальном и вертикальном пространственных положениях

Устройство формирования видеоинформации для контроля рельефа деталей на конвейере // 1798189

Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке // 2606810

Изобретение относится к системе управления и позиционирования монтажного положения сменного элемента футеровки и к применению камеры системы для определения взаимного расположения сменного элемента футеровки и определенного монтажного положения элемента футеровки. Изобретение может быть использовано при замене элементов футеровки. Система содержит первую опорную систему, сформированную посредством монтажных отверстий стенки, вторую опорную систему, сформированную посредством средств соединения, расположенных на нижней поверхности элемента футеровки, двумерный датчик, выполненный с возможностью стационарного размещения на стороне стенки монтажной поверхности, противоположной подверженной износу стенке, таким способом, чтобы в поле обзора датчика входила нижняя поверхность элемента футеровки, просматриваемая через монтажные отверстия. При этом датчик выполнен с возможностью передачи электрического сигнала, представляющего изображение взаимного расположения двух опорных систем, для определения оператором крана монтажного положения элемента футеровки. Двумерный датчик может содержать две камеры для записи изображений. Применяемая в системе камера выполнена с возможностью записи изображения нижней поверхности элемента футеровки через монтажное отверстие в стенке. Система управления и позиционирования положения сменного элемента футеровки значительно повышает точность монтажных работ и одновременно облегчает их проведение. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 9 ил.

Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов // 2635144

Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО. Способ включает размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, после чего запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью манипулятора. При этом используют систему технического зрения, связанную с системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру. Перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета и при укладке брикетов в контейнер обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них. Использование изобретения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.