Устройство формирования видеоинформации для контроля рельефа деталей на конвейере

Авторы патента:

Использование: для контроля пространственных характеристик деталей на конвейере . Сущность изобретения: устройство содержит объектив 1 камеры, затвор 2 объектива , фотоприемную матрицу 3, состоящую из секций а и б, блок 5 запоминания, блок 4 формирования управляющих напряжений , блок 6 анализа видеоинформатики, датчик 7 момента экспонирования, транспортер 8 конвейера с метками 9. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ!УБЛИК (я)5 В 25 J 19/04

ГОСУДАРСТВЕН1ОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР)

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4778375/08 (22) 05.01.90 (46) 28.02.93, Бюл, М 8 (71) Институт космических исследований АН

СССР (72) В.А.Котцов и Б,С.Дунаев (56) Авторское свидетельство СССР

М 1627405, кл, В 25 J 19/04, 1989.

„„ Ж„„1798189 А1 (54) УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ ВИДЕОИНФОРМАЦИИ ДЛЯ КОНТРОЛЯ

РЕЛЬЕФА ДЕТАЛЕЙ НА КОНВЕЙЕРЕ (57) Использование: для контроля пространственных характеристик деталей на конвейере, Сущность изобретения: устройство содержит объектив 1 камеры, затвор 2 объектива, фотоприемную матрицу 3, состоящую из секций а и б, блок 5 запоминания, блок 4 формирования управляющих напряжений, блок 6 анализа видеоинформатики, датчик 7 момента экспонирования, транспортер 8 конвейера с метками 9. 1 ил.

1798189

Изобретение относится к системам технического зрения для робототехники, в частности для контроля пространственных характеристик деталей на конвейере, Целью изобретения является повышение точности и детальности видеоинформации о рельефе деталей, Сущность изобретения поясняется чертежом, .Устройство содержит объектив камеры

1, затвор объектива 2, фотоприемную матрицу 3, состоящую из двух секций а и б, блок

5 запоминания, блок 4 формирования управляющих напряжений, блок 6 анализа видеоинформации, датчик 7 момента экспонирования, транспортер 8 конвейера с метками 9, Камера размещена над конвейером.

Оптическая ось объектива 1 ориентирована вертикально в направлении транспортера 8, Фотоприемная матрица 3 размещена в плоскости фокусировки объектива 1, причем граница между секциями а и б лежит на оптической оси объектива 1 и перпендикулярны осевой линии транспортера 8. Расстояние между метками 9 выбирают равным длине одной секции матрицы 3, увеличенной пропорционально масштабу ее проекции на транспортер обьективом 1.

Коэффициент масштаба M определится фокусным расстоянием f камеры и ее высотой Н над конвейером следующим образом

Управляющий вход блока формирования управляющих напряжений 4 электрически связан с выходом датчика 7. Фотоприемник

3 и блок запоминания 5 могут быть выполнены в виде ПЗС матриц, В этом случае объем блока запоминания 5 равен половине объема матрицы З,а сам блок закрыт от света. Управляющие фазные входы матрицы 3 и блока 5 одновременно подключены к соответствующим выходам блока управления 4, который подключен также к входу управления развертки блока 6, Управление затвора 2 обьектива 1 также подключено к выходу блока 4.

Устройство работает следующим образом.

При перемещении транспортера конвейера 8 в направлении указанном стрелкой на фиг.1 метка 9 попадает в поле зрения датчика 7, который формирует импульс и запускает блок развертки 4, находящийся в ждущем режиме. Блок 4 формирует сигнал накопления, задающий длительность экспонирования матрицы 3, который одновременно поступает на затвор объектива 1 и открывает его, По окончании импульса экспонирования закрывается затвор 1 и на матрицу 3 поступают фазные управляющие напряжения, которые одновременно переносят видеоинформацию из секции а матрицы 3 в блок запоминания 5, а из секции б в блок 6, После перемещения конвейера до следующей метки 9 цикл экспонирования и переноса повторяется, Однако, при этом на входы блока 6 одновременно поступят два изображения: одно из секции б, а второе, ранее полученйое в секции а, Эти два изображения составляют стереопару планового (или нормального) случая съемки с базисом равным расстоянию между метками 9 на транспортере 8, Полученная стереопара может наблюдаться визуально на стереомониторе или анализироваться фотограмметрически в блоке 6.

Формула изобретения

Устройство формирования видеоинформации для контроля рельефа деталей на конвейере, содержащее телевизионную камеру, входной обьектив которой ориенти30 рован в направлении транспортера конвейера, а строка фотоприемника которой ориентирована поперек продольной оси транспортера, управляющие входы этого фотоприемника электрически связаны с

35 блоком формирования управляющих напряжений, а сигнальный выход вЂ” c первым входом блока анализа видеоинформации, о т ли ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и детальности видеоинформации о

40 рельефе детали, в устройство дополнительно введены датчик момента экспонирования и блок запоминания видеоинформации, а входной обьектив камеры дополнительно снабжен затвором; управляющий вход кото"5 рого связан с датчиком момента экспонирования через блок формирования управляющих напряжений, а фотоприемник камеры выполнен в аиде матрицы с двумя светочувствительными секциями, 50 граница между которыми проходит через оптическую ось входного объектива и ориентирована перпендикулярно продольной оси транспортера конвейера, причем .сигнальный выход первой по ходу конвейера

55 секции матрицы подключен непосредственно к первому входу блока анализа видеоинформации, а выход второй секции матрицы подключен к второму входу этого блока через блок запоминания, причем транспортер конвейера снабжен метками момента экс1798189

6 ной матрицы в: масштабе ее проекции на транспортер обьективом камеры, понирования, расстояние между которыми задано равным половинедлины фотоприемСоставитель В.Котцов

Редактор Л.Народная Техред M.Moðãåíòàë Корректор И.Шулла

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 743 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж 35. Раушская наб„4/5

Устройство формирования видеоинформации для контроля рельефа деталей на конвейере

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации контроля рельефа деталей на конвейере Целью изобретения является повышение точности видеоинформации о рельефе деталей Устройство содержит конвейер 1, привод 2 конвейера, элемент синхрон и зации 3, объектив 4, линейку фотоприемников 5, блок усиления видеосигнала 6 блок развертки 7, выходное устройство 8, лазеры 9 и 10, светоделители излучения 11 и 12, Объектив 4, линейка 5, блоки 6, 7 и устройство 8 входят в состав видеоконтрольного блока 13

Очувствленный схват манипулятора // 1611733

Изобретение относится к области робототехники

Стенд для контроля перемещений промышленных роботов- манипуляторов // 1565675

Изобретение относится к робототехнике

Робототехнологическое устройство // 1552514

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в автоматизированном вакуумном оборудовании по производству изделий микроэлектроники

Видеосенсорное устройство // 2274527

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами

Способ визуального контроля ориентации тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении // 2307730

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для определения плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении

Способ дуговой сварки толстолистового металла методом "поперечная горка", сварочный автомат и видеосенсорный блок для реализации способа // 2372176

Изобретение относится к электродуговой сварке и может быть использовано в различных отраслях промышленности преимущественно для сварки стыковых соединений металлических листов больших толщин плавящимся электродом в среде защитных газов в горизонтальном и вертикальном пространственных положениях

Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке // 2606810

Изобретение относится к системе управления и позиционирования монтажного положения сменного элемента футеровки и к применению камеры системы для определения взаимного расположения сменного элемента футеровки и определенного монтажного положения элемента футеровки. Изобретение может быть использовано при замене элементов футеровки. Система содержит первую опорную систему, сформированную посредством монтажных отверстий стенки, вторую опорную систему, сформированную посредством средств соединения, расположенных на нижней поверхности элемента футеровки, двумерный датчик, выполненный с возможностью стационарного размещения на стороне стенки монтажной поверхности, противоположной подверженной износу стенке, таким способом, чтобы в поле обзора датчика входила нижняя поверхность элемента футеровки, просматриваемая через монтажные отверстия. При этом датчик выполнен с возможностью передачи электрического сигнала, представляющего изображение взаимного расположения двух опорных систем, для определения оператором крана монтажного положения элемента футеровки. Двумерный датчик может содержать две камеры для записи изображений. Применяемая в системе камера выполнена с возможностью записи изображения нижней поверхности элемента футеровки через монтажное отверстие в стенке. Система управления и позиционирования положения сменного элемента футеровки значительно повышает точность монтажных работ и одновременно облегчает их проведение. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 9 ил.

Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов // 2635144

Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО. Способ включает размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, после чего запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью манипулятора. При этом используют систему технического зрения, связанную с системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру. Перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета и при укладке брикетов в контейнер обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них. Использование изобретения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.