Автоматизированная транспортно-накопительная система

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для создания гибкой производственной системы в механообрабатывающем производстве на базе станков с ЧПУ и промышленных роботов . Цель изобретения - расширение технологических возможностей, повышение производительности и надежности работы транспортно-накопительной системы путем увеличения расстояния перемещения тары, исключения дополнительных холостых движений захвата кран штабелера и упрощения конструкции. Приемовыдачные устройства прикреплены к стойкам стеллажа и выполнены в виде рамы 22, на которой установлены два ряда грузонесущих неприводных роликов 23 и дае направляющие 24 со смонтированными на них замкнутыми гибкими элементами 25, образующими механизм встречного перемещения. По контуру гибких элементов 25 закреплены упоры 26 и зацепы 27 в виде пальцев.,выполненные с роликами или без них и предназначенные для сцепления с боковыми выступами 18.и 19 захвата 15. Упоры 26 и зацепы 27 верхних и нижних ветвей гибких элементов 25имеют разнонаправленное перемещение и расположены на них с равномерным шагом , равным шагу перемещения тары 3 на приемо-выдачных устройствах. Число шагов четное. Положение тары 3 на приемо-выдачных устройствах контролируется датчиками, соединенными с устройством управления. 1 з.п. ф-лы,13 ил. (Л С

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5I)5 В 23 0 41/02

ГОСУДАРСТВЕННЫ Й КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Щ7Г

77 Ж

70 75 Л Л 2/ 28 (Pub 5 (21) 4415397/08 (22) 26.04.88 (46) 15.05.91. Бюл. N. 18 (72) К.Т.Игнатьев (52) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1351750, кл. В 23 Q 41/02, 1986, (54) АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ TPAHСПОРTHO-НАКОПИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для создания гибкой производственной системы в механообрабатывающем производстве на базе станков с ЧПУ и промышленных роботов, Цель изобретения — расширение технологических возможностей, повышение производительности и надежности работы транспортно-накопительной системы путем увеличения расстояния перемещения тары, исключения дополнительных холостых движений .захвата кран-штабелера и упроще„., SU ÄÄ 1648732 А1 ния конструкции, Приемовыдачные устройства прикреплены к стойкам стеллажа и выполнены в виде рамы 22, на которой установлены два ряда грузонесущих неприводных роликов 23 и две направляющие 24 со смонтированными на них замкнутыми гибкими элементами 25, образующими механизм встречного перемещения. По контуру гибких элементов 25 закреплены упоры

26 и зацепы 27 в виде пальцев, выполненные с роликами или без них и предназначенные для сцепления с бокавь:ми выступами 18 и 19 захвата 15. Упоры 26 и зацепы 27 верхних и нижних ветвей гибких элементов

25имеют разнонаправленное перемещение и расположены на них с равномерным шагом, равным шагу перемещения тары 3 на приемо-выдачных устройствах. Число шагов четное. Положение тары 3 на приемо-выдачных устройствах контролируется датчиками, соединенными с устройством управления. 1 э.п. ф-лы,13 ил.

1648732

Изобретение относится к машино- нены четыре пары боковых выступов 18 и 19, строению и может быть использовано для образующих пазы 20, причем выступы 18 создания гибкой производственной систе- короче выступов 19. Верхние концы выстумы в механообрабатывающем проиэводст- пов 18 и 19 могут быть выполнены криволиве на базе станков с ЧПУ и промышленных 5 нейными. роботов, Приемовыдачные устройства 5 и 6 приЦель изобретения — расширение техно- креплены к стойкам 21 стеллажа 1 и выполлогических воэможностей, повышение про- нены в виде рамы 22. на которой изводительности и надежности работы установлены два ряда грузонесущих непритранспортно-накопительной системы путем 10 водных роликов 23 и две направляющие 24 увеличения расстояния перемещения тары, со смонтированными на них замкнутыми исключения дополнительных холостых дви- гибкими элементами 25, образующими межений захвата кран-штабелера и упроще- ханизм встречного перемещения. По контуния конструкции, ру гибких элементов 25 закреплены упоры

На фиг.1 изображена автоматизирован- 15 26 и зацепы 27 в виде пальцев, выполненная транспортно-накопительная система, ные с роликами или без них и предназначенвид в плане; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; ные для сцепления с боковыми выступами на фиг.3 — вид Б на фиг,2; на фиг.4 — вид В на 18 и 19 захвата 15, Упоры 26 и зацепы 27 фиг.З; «а фиг.5 — вид Г на фиг.2; на фиг.6 — . верхних и нижних ветвей гибких элементов разрез Д-Д на фиг.5; на фиг,7- разрез Е-Е на 20 25имеют разнонаправленноеперемещение фиг,6; на фиг,8 — вид Ж на фиг,7; на фиг,9 — и расположены на них с равномерным шавидЗнафиг,8;нафиг.10и11 — циклограмма гом. равным шагу перемещения тары 3 на работы захвата кран-штабелера и приемо- приемовыдачных устройствах 5 и 6, причем выдачного устройства; на фиг.12 и 13 — вэа- число упомянутых шагов четное. Положение имное расположение концов захвата 25 тары 3 на приемовыдачных к устройствах 5 кран-штабелера и зацепов гибких элемен- и 6 контролируется датчиками 28, соединентов приемовыдачных устройств. ными с устройством управления.

Автоматизированная транспортно-на- Приемовыдачные устройства 5 и 6 могут копительная система содержитсклад. вклю- быть выполнены без грузонесущих роликов чающий многоярусный стеллаж 1 с 30 23, при этом тара 3 устанавливается непосячейками 2 для промежуточного хранения редственно на гибкие элементы 25. Устройтары 3 с заготовками (обработанными дета- ство 6 отличается от устройства 5 тем, что лями или инструментальными комплекта- оно предназначено для перемещения тары ми), кран-штабелер 4 и приемовыдачные 3 на два шага ее перемещения. устройства 5 и 6, расположенные в приемо- 35 Кроме того, гибкие элементы 25 выполвыдачных позициях 7 стеллажа 1.Приемо- нены в виде двух параллельных цепных конвыдачные устройства 5 и 6 предназначены туров, а упоры 26 и зацепы 27 закреплены дя подачи тары 3 к технологическому обору- на них оппозитно друг другу соотвехствендованию 8 и перегрузки ее на самоходные но. тележки. 9, обслуживающие технологиче- 40 На фиг.10 и 11 показана циклограмма ское оборудование 10, расположенное в от- работы захвата 15, в частности указаны его далении от стеллажа 1. Приемовыдачные положения 1 — Х, из которых 1; У; У1; и Х устройства 5 и 6 расположены также на уча- соответствуют исходным положениям. а П; стках загрузки-разгрузки склада, комплек- Ш; УШ и 1X — перемещениям захвата 15 в тации тары, очистки и контроля 45 ячейках приемовыдачных позиций 7стеллаобработанных деталей, настройки инстру- жа 1. Положения 1У и УП соответствуют ментальных комплектов. начальным моментам расцепления и сцепКран-штабелер 4 установлен с возмож- ления зацепов 27 гибких элементов 25 соотностью горизонтального перемещения по ветственно с выступами 18 и 19 захвата 15. направляющим 11 и 12 и несет установлен- 50 показанным на фиг.13. Положения Ш и Ytll ную на колонне 13 вертикально перемеща- соответствуют положениям, когда зацепы ющуюся каретку 14, на которой 27 располагаются в пазах 20 выступов 18 и смонтирован телескопический захват 15, 19 в конце опускания и в начале подъема имеющий воэможность выдвижения в лю- захвата 15, показанным на фиг.12. бую ячейку 2 стеллажа 1. На колонне 13 55 Шаг перемещения тары 3 на приемовыразмещеныдатчики16контроля положения дачных устройствах 5 и 6 определяется из каретки 14, а на последней размещены дат- соотношения: чики 17 контроля положения захвата 15, ко- t=L-t, торые соединены с устройством управления где t — шаг перемещения тары;1 — вели(не показано). На концах захвата 15 выпол- чина полного горизонтального хода захвата;

1648732

10

50

1 — величина горизонтального хода захвата до и после момента сцепления или расцепления зацепов гибких элементов с выступами захвата.

Автоматизированная транспортно-накопительная система работает следующим образом.

По команде ЭВМ "Выдать тару из склада" кран-штабелер 4 перемещается по направляющим 11 и 12, а каретка 14 — по колонне 13, к заданной по программе ячейке 2 стеллажа 1, по достижению которой останавливаются. Захват 15 выдвигается в ячейку 2, перемещением каретки 14 вверх снимает тару 3 с полок стеллажа 1 и выдвигается из ячейки 2. Затем кран-штабелер 4 с кареткой 14 перемещается к одной из приемовыдачных позиций 7 стеллажа 1.Этому моменту соответствует исходное положение 1 захвата 15 (фиг.10). Положение каретки 14 по высоте контролируется одним из верхних датчиков 16. Отсутствие или наличие тары 3 на приемовыдачных устройствах

5 и 6 контролируется одним из датчиков 28, По команде Положить тару" захват 15 перемещается из положения 1 в положение

П на величину L, которое контролируется датчиком 17. Затем захват 15 кареткой 14 перемещается вниз из положения П в положение Ш, при котором тара 3 опускается на ролики 23 или непосредственно на гибкие элементы 25; ориентируясь ребордами роликов 23 и упорами 26. В конце опускания захвата 15 иэ положения П в положение Ш зацепы 27. нижних ветвей гибких элементов

25 входят в пазы 20 и плотно обхваты ваются выступами 18 и 19 (фиг.12). Положение каретки 14 контролируется одним из нижних датчиков 16. Далее захват 15 перемещается из положения LU в положение 1У, при этом вместе с ним в том же направлении перемещаются и нижние ветви гибких элементов

25, а упоры 26 верхних ветвей последних перемещают тару 3 на роликах 23 или на гибких элементах 25 в противоположном направлении, выдвигая ее из ячейки приемовыдачной позиции 7 за пределы стеллажа 1. В конце перемещения захвата 15 в положение 1У зацепы 27, перемещаясь вверх по криволинейному участку направляющих 24, выходят из пазов 20 и расцепляются с выступами 18, после чего гибкие элементы 25 останавливаются, а захват 15 перемещается дальше из положения 1У в положение Y на вели-.ину1, Для перемещения тары 3 на приемовыдачных устройствах 6 на величину 2t захват

15 кареткой 14 возвращается в положение 1 и совершает вторично описанные выше перемещения, в результате чего тара 3 перемещается еще на один шаг .

После окончания цикла работы захвата

15 кран-штабелер 4 перемещается к следующей приемовыдачной позиции 7 или к другой заданной по программе ячейке 2 стеллажа 1.

Тара 3, выдвинутая за пределы стеллажа 1, оазгружается от заготовок и загружается обработанными деталями роботом технологического оборудования 8 или передается самоходной тележкой 9 на приемный стол технологического оборудования 10, Производится выгрузка тары 3 из склада или перекомплектация ее другими заготовками, а также очистка, осмотр и контроль обработанных деталей и инструментов.

Возврат тары 3 в ячейку приемовыдачной позиции 7 стеллажа 1 иллюстрируется фиг.11.

По команде ЭВМ "Принять тару в склад" кран-штабелер 4 с кареткой 14 со свободной

GT тары 3 захватом 15 перемещается к заданной ячейке приемовыдачнсй позиции 7 и останавливается, при этом положение захвата 15 соответствует исходному положению Y 1.

По команде "Взять таоу" захват 15 перемещается иэ положенная У1 в положение

УП на расстояние i, при этом гибкие элементы 25 остаются неподвижными. В конце перемещения захвата 15 в положение УП выступы 19 сцепляются с зацепами 27 нижних ветвей гибких элементов 25, этот момент соответствует началу перемещения захвата 15 из положения УП в положение

Уш. В начале этого перемещения захвата 15 зацепы 27 гибких элементов 25, перемещаясь вниз по криволинейному участку направляющих 24, входят в пазы 20 и плотно обхватываются выступами 18 и 19.

Вместе с захватом 15 в том же направлении перемещаются и нижние ветви гибких элементов 25, а упоры 26 верхних ветвей последних перемещают тару 3 на роликах

23 или на гибких элементах 25 в противоположном направлении, возвращая ее в ячейку приемовыдачной позиции 7 стеллажа 1, Затем захват 15 кареткой 14 перемещается вверх из положения УШ в положение 1Х, при котором он подхватывает и снимает тару 3 с роликов 23 или с гибких элементов 25 выше упоров 26. Далее захват 15 перемещается иэ положения 1Х в положение Х, при котором тара 3 выносится иэ ячейки приемовыдачной позиции 7, где установлено одно из устройств 5, Для возврата тары 3, находящейся на приемовыдачном устройстве 6, захват 15 возвращается в исходное положение и по1648732 вторяет описанные перемещения из положения У1 в положение Х, в результате чего тара 3 перемещается еще на один шаг t u выносится из ячейки приемовыдачной пози.ции 7. 5

Далее кран-штабелер 4 переносит тару

3 в свободную ячейку 2 стеллажа 1 для хранения или на одно из рабочих мест транспортно-накопительной системы.

Использование изобретенля позволяет И увеличить расстояние перемещения тары, исключить холостые движения захвата кран-штабелера и повысить работы автоматизированной транспортно-накопительной системы. 15

Формула изобретения

1.Автоматизированная транспортнонакопительная система, содержащая склад, включающий многоярусный стеллаж для хранения тары, кран-штабелер с захватом и 20 приемовыдачные устройства, расположенные в приемовыдачных позициях стеллажа. выполненные с возможностью перемещения тары захватом кран-штабелера при его холостом горизонтальном ходе, включаю- 25 щле упоры для базирования тары и зацепы для сцепления с захватом кран-штабелера, кинематически связанные между собой замкнутыми гибкими злементами с возможностью разнонаправленного перемещения в горизонтальной плоскости, о т л и ч а ю щ гя с я тем, что,с целью расширения технологических возможностей, повышения производительно".òè и надежности работы, гибкле элементы смонтированы на дополнительно введенных направляющих приемовыдачных устройствах, а упоры для базирования таоы и зацепы для сцепленля с захватом «р -.н-штабелера закреплены на гибких злементах и расположены на них с равномерным шагом, равным шагу перемещения тары и величине гогзизонтального хода захвата коан-штабелера в зацеплении с одним из зацепов, причем число упомянуть.х шагов четное, 2 Система по п,1 o-: л и ч а ю ща я с я тем, что гибки элементы выполнены в виде двух параллельных цепных контуров, а упоры и зацепы закреплены на них оппозитно друг другу соответственно.

1648732

1648732

1648732

ГФ 23 5 Г8

Во8 3

Яа9

1648732

ЖаВ

Составитель К.Игнатьев

Техред М.Моргентал Корректор Т.Малец

Редактор H,Ãîðâàò

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1488 Тираж 514 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35; Раушская наб.. 4/5