Захватное устройство
Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей различной конфигурации. Захватное устройство имеет привод 1. кинематическую пару колес - шестерня 2 и колесо 3, вал 4, на котором установлена управляемая муфта 5, соединяющая вал с винтовой парой 6, перемещающие губки 7, которые имеют датчики 8 касания, реагирующие на захватываемую деталь 9. При включении привода крутящий момент через шестерни 2, колеса 3 и муфту 5 передаете валам 4, а через винтовые пзры 6 осуществлялся перемещение губгк 7. Управляемая муфта 5 имеет две част,-, - для передачи крутящего момента и фиксации. При касании одной губки 7 захватываемой детали 9 губка 7 стопорится, а при касании всеми губками 7 детали 9 подается сигнал дагчиком 8 на муфту 5, после срабатывания которой происходит затяжка губок. 1 ил. Ё О Ъь 00 XI ся о
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (н)5 В 25 J,15/00
ГОСУДАРСТВ Е ННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4410755/08 (22) 14.04.88 (46) 15.05.91. Бюл.hh18 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) А.А.Нестеренко и Е.И,Прудинский (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР hb 1305029, кл. В 25 J 15/00., 1985. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения
5U, 1648756Al захвата деталей различной конфигурации.
Захватное устройство имеет привод 1, кинематическую пару колес — шестерня 2 и колесо 3, вал 4, на котором установлена управляемая муфта 5, соединяющая вал с винтовой парой 6, перемещающие губки 7, которые имеют датчики 8 касания, реагирующие на захватываемую деталь 9. При включении привода крутящий момент через шестерни 2, колеса 3 и муфту 5 передаетса валам 4, а через винтовые пары 6 осуществляется перемещение губгк 7. Управляемая муфта 5 имеет две части — для передачи крутящего момента и фиксации. При касании одной губки 7 захватываемой детали 9 губка 7 стопорится,.а при касании всеми губками 7 детали 9 подается сигнал датчиком 8 на муфту 5, после срабатывания которой происходит затяжка губок. 1 ил.
1648756
Составитель Б. Пышкин
Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор M. Шароши
Редактор Н. Горват
Заказ 1489 Тираж 473 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватим устройствам промышленных роботов или манипуляторов..
Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей различной конфигурации.
На чертеже изображена кинематическая схема захватного устройства.
Захватное устройство имеет привод 1, который через коническую пару колес — шестерня 2 и колесо 3 передает вращение на вал 4, на котором установлена управляемая муфта 5, соединяющая вал с винтовой парой
6, осуществляющей перемещение губок 7, имеющих датчики касания 8, реагирующие на захват детали 9.
Управляемая муфта представляет собой механизм, состоящий из двух частей — для передачи крутящего момента ведомому валу и его фиксации, Это могут быть магнитная или одна (например, электромагнитная), работающая как для передачи момента, так и фиксации.
Захватное устройство работает следующим образом, При вращении шестерни 2 крутящий момент передается через колеса 3 и муфты
5 валам 4, которые через винтовые пары 6 осуществляют перемещение губок 7, При касании одной губки 7 захватываемой детали 9 срабатывает фиксирующая часть управляемой муфты 5, губка 7 стопорится, После касания детали 9 всеми губками 7 срабаты5 вают датчики касания 8 и подается сигнал для работы управляемой муфты 5, после срабатывания которой происходит затяжка губок, т.е. создание нужного усилия захвата.
В связи с наличием возможности раз10 дельного стопорения губок захватное устройство может захватывать как симметричную, так и несимметричные детали, не требуя переналадки, а также имеет способность захватывать детали, не точно
15 спозиционированные относительно оси симметрии захватного устройства.
Формула изобретения
Захватное устройство, содержащее за20 жимные губки, каждая иэ которых через винтовую пару кинематически связана с приводом вращения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения за25 хвата деталей различной конфигурации, каждая кинематическая пара снабжена управляемой муфтой, имеющей возможность работы в режиме поворота и торможения, а каждая губка снабжена контактным датчи30 ком, при этом выход контактного датчика соединен с входом управляемой муфты.
