Схват манипулятора

 

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения -улучшение эксплуатационных свойств при одновременном уменьшении габаритов. Схват манипулятора содержит корпус 1, шток 2 привода линейного перемещения, зажимные рычаги 3, которые установлены в корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы 10, оси которых совмещены с торцовой плоскостью штока 2, имеющей возможность взаимодействовать с захватываемой деталью . При этом шарниры 4, на которых смонтированы зажимные рычаги 3. расположены на расстоянии-АА 2 а2 -г I2 , где а - расстояние между продольными осями шарнира 4 и пальца 5; I - расстояние между осью шарнира 4 и рабочей плоскостью зажимного рычага 3. При захвате детали рабочие плоскости зажимных 0ычагов 3 и торцовая плоскость штока 2 синхронно приближаются к детали, находясь все время на одинаковом расстоянии от центра схвата, причем суммарное усилие зажима детали не зависит от, ее диаметра и равно усилию на штоке. 4 ил. сл с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4435828/08 (22) 03.06.88 (46) 07.05.91, Бюл. М 17 (71) Ереванский политехнический институт им.К. Маркса (72) P.Ï.Äæàâàxÿí, (О.А;Акопян и M.À,Àêîпян (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hh 1324844, кл. В 25 J 15/00, 1987. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения — улучшение эксплуатационных свойств при одновременном уменьшении габаритов. Схват манипулятора содержит корпус 1, шток 2 привода линейного перемещения, зажимные рычаги 3, которые установлены в корпу.ЯХ 1646853 А1 се посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы 10, оси которых совмещены с торцовой плоскостью штока 2, имеющей возможность взаимодействовать с захватываемой деталью. При этом шарниры 4, на которых смонтированы зажимные рычаги 3. oacnoi ложены на расстоянии АА=2 а —. (, где а — расстояние между продольными осями шарнира 4 и пальца 5; 1 — расстояние между осью шарнира 4 и рабочей плоскостью зажимного рычага 3. При захвате детали рабочие плоскости зажимных (рычагов 3 и торцовая плоскость штока 2 синхронно приближаются к детали, находясь все время на одинаковом расстоянии от центра схвата, причем суммарное усилие зажима детали не: Я зависит от, ее диаметра и равно усилию на. ( штоке. 4 ил. (Л

1646853

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, 5 когда требуется точное позиционирование заготовки.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных свойств при одновременном уменьшении габаритов, 10

На фиг. 1 представлена схема схвата манипулятора; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг.

1; на фиг,З-графики изменения коэффициента К, определяющего радиальные габариты схвата, и рабочего угла рповорота 15 зажимных рычагов при зажиме деталей различных. диаметров; на фиг, 4 — схема расположения центра схвата относительно шарниров зажимных рычагов.

Схват манипулятора содержит корпус 1, 20 шток 2 привода линейного перемещения, эажимные рычаги 3, которые установлены в корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. Рабочие плоскости G.çàæèìíûõ рычагов выполнены 25 под углом а к плоскостям, определяемым осями .их шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5 (фиг, 4). Шток 2 установлен с возможностью перемещения в направляющих

7 корпуса 1, а его торцовая плоскость 8 30 имеет возможность взаимодействия с захватываемой деталью 9. В теле штока 2 симметрично его оси выполнены соосные пазы

10, оси которых совмещены с торцовой пло-. скостью штока, в которых размещены паль-. 35 цы 5 зажимных рычагов.

Участок корпуса 1. заключенный между его шарнирами с зажимными рычагами и центром схвата, выполнен по цилиндрической поверхности с целью пропуска длин- 40 ных деталей малых диаметров и исключения больших консолей при их зажиме. Шарниры 4 корпуса с зажимными рычагами установлены между их рабочими плоскостями на расстоянии, равном,: 45

AA=2 г/,г Р где а = АВ - расстояние между осями цилиндрических пальцев и шарниров эажимных рычагов; ! = AO — смещения рабочих плоскостей 50 зажимн ых рычагов.

При выполнении этого условия независимо от диаметра зажимаемой детали ось последней совмещается с неизменной относительно корпуса схвата точкой О (центром 55 схвата), расположенной на расстоянии ОК от плоскости осей шарниров 4, равном смещениям рабочих плоскостей зажимных рычагов.

Из фиг. 4 имеем равенства

BD=AK= HC; ОС= ОЕ, ВС= BE, DE = AF = ВН и А. FAK = EOL = HBD, свидетельствующие о равенстве фигур

HB0A, FAKO и их сторон

АР=ВН=acosp

ВА=АО=а;

OK=AD

Угол а наклона рабочей плоскости каждого зажимного рычага к плоскости, содержащей оси его цилиндрического пальца и шарнира, равен

a=MABD = arcsin —.

Диаметр зажимаемой детали d = 2:ОС =

= 2 ОЕ и угол rp при ее зажиме (фиг. 4) связаны равенствами

d = 2(а sinrp+!) = 2a(sin p+ s(na), откуда

sin у=0,5 — — sin а.

d а

Радиальные размеры схвата характеризуются коэффициентом К, равным отношению ,/ г вв

К=

d а sing+i з!и р + sin а

Графики зависимостей угла р и коэффициента К от отношения d/a для различных значений а представлены на фиг. 3.

Значения угла р и диаметра б зажимаемой детали изменяются в пределах

-amp <90 -а, О

Характерной особенностью схаата является независимость суммарного усилия

Nz+ 2Ng зажима детали от диаметра последней и его равенство усилию Р на штоке (фиг. 4).

Схват работает следующим образом.

При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на эахватывание детали шток 2 перемещается относительно корпуса 1. При этом пазы взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и поворачивают зажимные рычаги 3. B силу принятых соотношений рабочие плоскости зажимных рычагов и торцовая плоскость штока синхронно приближаются к детали, находясь все время на одинаковых расстояниях от центра О схвата, чем и обеспечивается концентричность сх вата, Указанное свойство схвата позволяет при манипулировании цилиндрическими деталями различных типоразмеров сохранить его способность совмещения оси детали с центром схвата, чем обеспечивается увеличение точности позиционирования.

1646853

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, привод со штоком, торцовая часть которого имеет возможность взаимодействия с деталью, кроме того, в штоке выполнены соосные пазы, расположенные перпендикулярно к его оси, а на корпусе шарнирно смонтированы зажимные рычаги, на которых размещены цилиндрические пальцы, расположенные в соосных пазах на штоке, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных свойств с одновременным уменьшением габаритов, оси пазов на штоке выполнены совпадающими с торцовой поверхностью штока, а продольные оси цилиндрических пальцев расположены в оДной плоскости с рабочими

5 плоскостями зажимных рычагов, при этом шарниры, на которых смонтированы рычаги, расположены между рабочими плоскостями зажимных рычагов и на расстоянии, равном 2 а — 1, где а — расстояние меж2 2

10 ду осями шарнира и цилиндрического пальца; — расстояние между осью шарнира и рабочей плоскостью зажимного рычага.

1646853

1Я /а g 18 Я,д ХГ 74 7б.

Фиг. 5

Корректор О,Ципле

Редактор Е;Папп

Заказ 1371 Тираж 474 Подписное .

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Фа

Составитель С.Архипов

Техред M.Moðãåíòàë

Ф о