Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике-и может быть использовано для создания исполнительных органов промышленных роботов и манипуляторов, а также в установках для мойки, нанесения покрытий, бетона и т.п. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшение габаритов . Для этого манипулятор содержит подвижную систему в виде эластичного рукава 1, собранного из нескольких соединенных между собой по образующим трубок 2, и гибкого элемента, установленного между этими трубками. Дроссель установлен на одном из концов эластичного рукава и содержит кольцо 6, установленное в пазах корпуса 9 с возможностью перемещения под действием привода перемещения, выполненного в виде силовых цилиндров 11. Трубки 2 связаны с источником рабочей среды . 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю В 25 J 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4223209/08 (22) 07.04.87 (46) 30.05.91. Бюл. М 20 (71) Институт геотехнической механики АН

УССР . (72) А.П,Арчаков, Е.В.Kyxapes, В.А.дрозденко, В.И.Шаповал, В.И.Тараненко и O.Á.Ку(53) 62-229.72 (088.8) (66) Авторскре свидетельство СССР

М 476972, кл. В 25 4 1/02, 1974. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания исполнительных органов промышленных роботов и манипуляторов, а также в уста„„Я „„1652053 А1 новках для мойки, нанесения покрытий, бетона и v,п. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшение габаритов. Для этого манипулятор содержит подвижную систему в виде эластичного рукава

1, собранного из нескольких соединенных между собой по образующим трубок 2, и гибкого элемента, установленного между этими трубками. Дроссель установлен на одном из концов эластичного рукава и содержит кольцо 6, установленное в пазах корпуса 9 с возможностью перемещения под действием. привода перемещения, выполненного в виде силовых цилиндров 11.

Трубки 2 связаны с источником рабочей сре- . ды. 2 з.п. ф-лы, 4 ил, 1652053

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания исполнительных органов промышленных роботов и манипуляторов, а также в установках для мойки, нанесения покрытий, бетона и т.п.

Цель изобретения — расширение технологических вазможностей за счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшение габаритов, На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2— схема перекрываемых кольцом площадей рабочего сечения трубок; на фиг, 3 — дроссель; на фиг. 4 — привод перемещения кольца.

Манипулятор содер>кит подвижную систему в виде эластичного рукава 1, собранного из нескольких соединенных между собой по образующим трубок 2, гибкого элемента 3, установленного между этими трубками 2, дросселей 4 и устройства подвода транспортируемой рабочей среды 5, вклю чающего источник рабочей среды (не показан). Дроссель 4 (фиг. 3) содержит кольцо 6 с магистралью 7, установленное с воэможностью перемещения в пазах 8 корпуса 9 дросселя, Область перемещения кольца 6 ограничена рабочим сечением 10 концов трубок 2. Привод перемещения дросселя 4, а именно кольца 6, выполнен в виде силовых цилиндров 11 (фиг. 4), установленных в корпусе 9 дросселя равномерно по окружности с центром на оси эластичного рукава 1. Выходные элементы, например. поршни 12, установлены с возможностью взаимодействия с кольцом 6.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим органом.

Па устройству подвода 5(фиг, 1) подается транспортируемая рабочая среда, Она заполняет емкости трубок 2 рукава 1 и движется по ним. При помощи дросселя 4 можно регулировать проходное сечение и, следовательно, перепад давлений транспортируемой рабочей среды на драсселях 4, Тогда в емкостях трубок 2 можно получить различное давление, Концы эластичного рукава 1 связаны между собой гибкой нерастяжимой нитью 3. Так как в емкостях создается различное давление, то, учитывая нерастяжимасть элемента 3, рукав 1 получает изгиб в сторону емкости 2 с наименьшим давлением, Дросселирующее устройство может быть расположено на любом иэ концов исполнительного органа: на свободном конце его, у основания, или вынесено на необходимое расстояние. Драсселирующее устройство может иметь исполнение в виде кольца (фиг, 2, 3, 4). Перемещаясь, кольцо 6 изменяет площадь рабочего сечения 10 концов отдельных емкостей 2, через которые проходит транспортирующая среда. Для прохода ее остаются площади F>, F2, F8, соотношения которых определяются положением кольца 6, а суммарная площадь остается постоянной. Соотношение площадей

Р1, F2, Рз определяет соотношение давлений, а следовательно, и положение исполнительного органа. Наиболее простая конструкция дросселя представлена на фиг. 3 Управление положением кольца 6 в пазах 8 корпуса 9 осуществляется путем перемещения магистрали 7, которая может быть выполнена в виде ручки. Такой вариант управления можно использовать, когда дроссель расположен ь начале исполнительнога органа, у ега основания и необходимо обеспечить максимальную простоту устройства.

При расположении дросселирующего устройства на свободном конце исполнительного органа привод перемещения кольца 6 должен быть компактным, а приводящие к нему магистрали — гибкими. Таким приводом мажет быть пневматический или гидравлический. В случае такого типа привода кольцо 6 перемещается под воздействием поршней 12.

Формула изобретения

1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий подвижную систему в виде эластичного рукава, собранного из нескольких соединенных между собой па образующим трубок; связанных с источником рабочей среды, и гибкий элемент, установленный между этими трубками, а т л и ч а юшийся тем, чта, с целью расширения технологических воэможностей эа счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшения габаритов, ан снабжен дросселем с регулируемой величиной проходного сечения и приводом его перемещения, устайавленными на одном из концов исполнительного органа.

2, Орган манипулятора по п,1, а т л и ч аю шийся тем, что драссель выполнен в виде кольца, установленного с возможностью перемещения в плоскости, перпендикулярной аси эластичного рукава, ограниченной областью рабочего сечения трубок, 3. Орган манипулятора по п,2, о т л и ч аю шийся тем, чта привод перемещения дросселя выполнен в виде силовых цилиндрав, установленных в корпусе дросселя равномерно по окружности с центром на оси эластичного рукава с возможностью взаимодействия их выходных элементов с кольцом.

1652053

Составитель И. Бакулина

Редактор М.Товтин, Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор С.Шевкун

Заказ 1736 Тираж 475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101