Захватное устройство

 

Изобретение относится к области робототехники. Целью изобретения является экономия электроэнергии, путем ее утилизации. Захватное устройство содержит корпус 1, привод 2, кинематически связанный через дифференциальный механизм с захватными рычагами с губками 9. Ось 5 шестерен - сателлитов 4 кинематически связана с ротором 10 генератора 11. Для увеличения усилия зажима детали, изменяется ток обмотки возбуждения генератора 11, что приводит к торможению оси 5 и изменению передаточного отношения дифференциального механизма. Одновременно генератором 11 вырабатывается электроэнергия, которая может быть утилизована. Для дополнительного увеличения усилия зажима, губки 9 могут быть выполнены электромагнитными и электрически подключены к выходу генератора 11. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.

сОюз co BETGKHx

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТ8ЕН.ЫЙ КОМИТЕТ

llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4459559/08 (22) 12.07.88 (46) 07.07,91, Бюл. йл 25 (71) Свердловский инженерно-педагогический институт (72) Г.M.Õà÷àòðÿí. С.А.Новоселов и М.Н.Забиров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N.1556895, кл. В 25 ) 15/00,. 1988. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является экономия электроэнергии путем ее утилизации. Захватное устройство содержит корпус 1, при„,. Ж„, 1660954 А1 (я)5 В 25 J 15/00 вод 2, кинематически связанный через дифференциальный механизм с захватными рычагами с губками 9. Ось 5 шестерен— сателлитов 4 кинематически связана с ротором 10 генератора 11. Для увеличения усилия зажима детали изменяется ток обмотки возбуждения генератора 11, что приводит к торможению оси 5 и изменению передаточного отношения дифференциального механизма. Одновременно генератором 11 вы рабаты вается электроэнергия, которая может быть утилиэована. Для дополнительного увеличения усилия зажима губки 9 могут быть выполнены электромагнитными и электрически подключены к выходу генератора 11. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

1660954

Составитель А.Чернышов

Редактор С.Кулакова Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор И.Муска

Заказ 2084 Тираж 471 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к робототехнике.

Цель изобретения является экономия электроэнергии.

На чертеже представлена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство содержит корпус 1, реверсивный привод 2, дифференциальный механизм, состоящий из входного звена 3, шестерен-саттелитов 4, установленных на оси 5, и выходного звена

6. На оси выходного звена 6 установлен червяк 7, взаимодействующий с червячными колесами 8, на которых жестко закреплены захватные рычаги с губками 9.

Ось 5 шестерен-саттелитов 4 кинематически связана с ротором 10 генератора 11, статор которого установлен на корпусе 1.

Захватное устройство работает следующим образом.

Привод 2 передает вращающий момент на червяк 7 через звенья дифференциального механизма. Происходит зажим детали.

Для увеличения усилия зажима детали изменяется ток обмотки возбуждения генератора 11, что приводит к торможению вращения оси 5 и к усилию зажима детали зэ счет изменения передаточного отноше.ния дифференциального механизма. Одновременно с этим генератор .11 вырабатывает электроэнергию, которая может быть утилизирована.

Губки 9 могут быть снабжены электромагнитными захватными элементами, элек5 трически связанными с выходом генератора

11, что приводит к дополнительному увеличению усилия зажима.

Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке.

Фо рмул а изобретения

1. Захватное устройство, состоящее из корпуса, реверсивного привода, кинематически связанного с зажимными губками по15 средством дифференциального механизма, и тормозного устройства, подвижный элемент которого установлен на оси шестеренсаттелитов дифференциального механизма, а неподвижный — на коопчсе. о т л и ч а ю20 щ ее с я тем, что. с целью экономии электроэнергии, тормозное устройство выполнено в виде генератора, ротор которого кинематически связан с осью шестерен-саттелитов, а статор установлен на корпусе за25 хватного устройства, 2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью увеличения надежности, губки снабжены электромагнитными захватными элементами, электрически свя30 занными с выходом генератора-тормоза,