Пространственный механизм с шестью степенями свободы
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работах и манипуляторах. Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей за счет упрощения управления. При перемещении штоков приводов 3 - 5 поступательного движения и вращении вращательных приводов 7 происходит соответствующее перемещение выходного звена 2 в пространстве. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4699717/28 (22) 25.04.89 (46) 07.08,91. Бюл. N 29 (71) Институт машиноведения им. А.А. Благонравова (72) В.А, Глазунов, А. Ш. Колискор и
А.Ф,Крайнев (53) 621.8.024 (088,8) (56) D. Stewart. А platform with six degrees of
freedom. — Proc. ln Mech. En., 1965-1966, v.180, М 15, р. 372.
„„Я „„1668785 А1 (я)э F 16 Н 21/46/ / В 25 J 1/00 (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С
ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах. Цель изобретения — расширение эксплуатационных воэможностей за счет упрощения управления. При перемещении штоков приводов 3-5 поступательного движения и вращении вращательных приводов 7 происходит соответствующее перемещение выходного звена 2 в пространстве. 1 ил.
1668785
Составитель Г.чириков
Редактор A,éaväoð Техред M.Ìîðãåèòàë Корректор О,Ципле
Заказ 2645 Тираж 383 Подпйсное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
13035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.
Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей за счет упрощения управления.
На чертеже показана схема пространственного механизма с шестью степенями свободы. !
Пространственный механизм с шестью ,степенями свободы содержит основание 1, выходное звено 2, приводы поступательноiso движения 3 — 5 со штоками, связанные с ,основанием посредством двухподвижных сферических пар 6, три вращательных привода 7, один иэ которых связан с приводом
3 поступательного движения, а два других— с приводом 5 посредством двухподвижных сферических пар 6 и предназначены для по. ворота этих приводов поступательного движения относительно соответствующих осей двухподвижных сферических пар 6. Штоки приводов поступательного движения 3 — 5 связаны с выходным звеном соответственно посредством трехподвижных сферических пар 8 — 10, причем трехподвижная сферическая пара 9 выполнена в виде трех вращательных пар 11, оси которых пересекаются в точке центра масс выходного saeva
2, Центр В трехподвижной сферической, пары расположен вие прямой, проходящей
, через центры А и С двух других трехподвижных сферических пар. Расстояние между указанными точкой и прямой должно составлять примерно 0,2-0,4 длины выходного звена 2, Пространственный механизм с щестью степенями свободы работает следующим образом.
При соответствующем перемещении
5 штоков приводов поступательного движения 3 — 5 и вращении вращательных приводов 7 происходит перемещение трехподвижных сферических пар 8 — 10, что ведет к изменению положения выходного
10 звена 2 в пространстве.
Формула изобретения
Пространственный механизм с шестью степенями свободы, содержащий основание, выходное звено, связанные с основани15 ем посредством двухподвижиых сферических пар три привода поступательного движения со штоками, соединенными с выходным звеном посредством трехподвижных сферических пар, и установленные
20 на основании два вращательных привода, один из которых связан с первым приводом поступательного движения, для поворота их относительно одной из осей соответствующей двухподвижной сферической пары, о т25 лича ю щи йс я тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, механизм снабжен третьим вращательным приводом, связанным с вторым приводом поступательного движения и предназначен30 ным для его поворота относительно второй соответствующей оси двухподвижной сферической пары, а трехподвижная сферическая пара, связывающая шток второго привода поступательного движения с вы35 ходным звеном, выполнена в виде трех вращательных пар, оси которых пересечены в центре масс выходного звена.
