Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, в которых наряду с режимом автоматического движения используется ручное управление. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения регулирования скорости при режимах включения и выключения. Манипулятор состоит из колонны 1, на которой установлен корпус 4 с вертикальными 5 и горизонтальными 6 направляющими, механической руки, выполненной в виде шарнирного параллелограмма, выходное звено 7 которого связано с рабочим органом 8, а входное звено 9 - с двигателем 14 привода вертикального перемещения рабочего органа посредством кривошипно-ползунного механизма. Для возможности регулировки вертикального хода рабочего органа кривошип выполнен в виде эксцентриковой втулки, закрепленной на выходном валу двигателя 14, и фланца, установленного на втулке с возможностью поворота и фиксации. Шатун 17 посредством сферических шарниров связан соответственно с входным звеном 9 и с фланцем, причем сферический шарнир, связывающий шатун 17 со звеном 9, снабжен роликами 10, установленными в вертикальных направляющих 5 корпуса 4. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (I9) (1I) (51)5 В 25 J 1/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4738341/08 (22) 18.09.89 (46) 30.08.91. Бюл. N 32 (71) Могилевский машиностроительный инСТИТУТ (72) Л.А. Борисенко, А.М. Плакс и О.В. Алексеева (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hh 1247257, кл, В 25 J 1/06, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, в которых наряду с режимом автоматического движения используется ручное управление. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения регулирования скорости при режимах включения и выключения. Манипулятор состоит из колонны 1, на которой установлен корпус 4 с вертикальными 5 и горизонтальными 6 направляющими, механической руки, выполненной в виде шарнирного параллелограмма, выходное звено 7 которого связано с рабочим органом

8, а входное звено 9 — с двигателем 14 привода вертикального перемещения рабочего органа посредством кривошипно-ползунного механизма, Для возможности регулировки вертикального хода рабочего органа кривошип выполнен в виде эксцентриковой втулки, закрепленной на выходном валу двигателя 14, и фланца, установленного на втулке с возможностью поворота и фиксации, Шатун 17 посредством сферических шарниров связан соответственно с входным звеном 9 и с фланцем,; причем сфе- 3 рический шарнир. связывающий шатун 17 со звеном 9, снабжен роликами 10, установленными в вертикальных направляющих 5 корпуса 4. 2 ил.

1673426

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, в которых наряду с режимом автоматического движения используется ручное управление.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования путем регулирования скорости при режимах включения и выключения.

На фиг, 1 представлена схема манипулятора; на фиг. 2 — узел просоединения шатуна к входному звену параллелограмма и к валу привода, Манипулятор содержит колонну 1, в которой в подшипниках 2 установлен вертлюг

3, к которому присоединен корпус 4, состоящий из двух параллельных пластин, в которых выполнены вертикальные направляющие 5 и горизонтальные направляющие 6. Между параллельными пластинами корпуса 4 помещается механическая рука в виде шарнирного параллелограмма, выходное звено

7 которого снабжено рабочим органом 8, а входное звено 9 имеет ролики 10, помещенные в вертикальных направляющих 5. Шарнир, связывающий звено 11, противоположное входному звену 9, со звеном 12, снабжен роликом 13, установленным в горизонтальных направляющих 6 корпуса 4. Входное звено 9 связано с двигателем 14 привода вертикал ьного перемещения рабочего органа 8 посредством кривошипно-полэунного механизма, Кривошип этого механизма выполнен в виде эксцентриковой втулки 15, жестко закрепленной на выходном валу двигателя 14 привода вертикального перемещения рабочего органа 8, и фланца 16, установленного на эксцентриковой втулке

15 с возможностью регулировки ее положения по углу и фикс,"ции, Шатун 17 одним концом посредством сферического шарнира 18 установлен на оси роликов 10. Другой конец шатуна посредством сферического шарнира 19 установлен на пальце 20, жестко закрепленном на фланце 16. Размеры звеньев параллелограмма подобраны таким образом, чтобы центры осей роликов 10 и 13 лежали на одной линии с центром рабочего органа 8.

Манипулятор работает следующим обр.азом.

При включении двигателя 14 происходит поворот пальца 20, который через ша5

50 тун 17 преобразуется в поступательное движение ролика 10. В результаге изменяется конфигурация шарнирного параллелограмма и происходит перемещение рабочего органа 8 по вертикали. Величина хода рабочего органа 8 регулируется установкой эксцентриситета пальца 20 на выходном валу двигателя 14 привода вертикального перемещения.

Перемещение рабочего органа по горизонтали, а также поворот его вокруг оси колонны 1 осуществляется оператором вручную, Таким образом, основное транспортное движение и установочное движение объекта манипулирования происходит на существенно различных скоростях.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий колонну, корпус с горизонтальными и вертикальными направляющими, шарнирно установленный на колонне, механическую руку, выполненную в виде шарнирного параллелограмма, на конце выходного звена которого установлен рабочий орган, а его входное звено кинематически связано с выходным валом двигателя, привода вертикального перемещения, рабочего органа, причем шарнир, соединяющий звенья, параллельные входному и выходному звеньям шарнирного параллелограмма, установлен в горизонтальных направляющих корпуса, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем регулирования скоростей при режимах включения и выключения, кинематическая связь входного звена шарнирного параллелограмма с двигателем выполнена в виде кривошипно-ползунного механизма, кривошип которого выполнен в виде эксцентриковой втулки, закрепленной на выходном валу двигателя, и фланца, установленного на эксцентриковой втулке с возможностью регулировки его положения по углу, а концы шатуна связаны соответственно с входным звеном шарнирного параллелограмма, и с фланцем кривошипа посредством сферических шарниров, один из которых снабжен роликами, установленными в вертикальных направляющих корпуса, а другой — закреплен на фланце посредством дополнительно введенного пальца.

1673426

Составитель А. Ширяева.

Редактор М.Бандура Техред М,Моргентал Корректор А,Осауленко

Заказ 2888 Тираж 444 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101