Манипулятор

 

Использование: машиностроение, в частности при механизации загрузки и разгрузки изделий в различных областях техники. Привод подъема груза снабжен гибким тяговым органом, к которому прикреплен блок управления с грузозахватом. Соединение гибкого тягового органа с блоком управления осуществляется посредством рычажного механизма, содержащего поворотные в параллельной оси захвата вертикальной плоскости рычаги, образующие совместно с блоком управления шарнирный многозвенник, два шарнира которого размещены в верхней и нижней частях блока управления, а два других - на нижней части основного рычага, к верхней части которого присоединен гибкий тяговый орган. За счет того,что расстояние между шарнирами 11 и 12 меньше, чем расстояние между шарнирами 13 и 14, перемещаются рычаги 7, 8, 9 и 6 рычажного механизма 4, поворачиваясь в шарнирах 10-14. Под действием веса груза происходит одновременное его приподнятие и его вытягивание из ячейки стеллажа. При этом пружина 15, соединяющая блок управления 5 с основным рычагом 6 рычажного механизма 4, растягивается , а груз сохраняет свое ориентированное положение. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю В 25 J 1/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

5 ( Ы

° О

Ов (21) 4864419/08 (22) 06.09.90 (46) 07.11.92. Бюл, N 41 (71) Могилевское научно-производственное объединение технологического машиностроения (72) Е.Е.Иванов, С,М.Тихоненков и В.М.Угликов (56) Проспект фирмы "ОепЫп9ег", 1987. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: машиностроение, в частности при механизации загрузки и разгрузки иэделий в различных областях техники. Привод подъема груза снабжен гибким тяговым органом, к которому прикреплен блок управления с грузоэахватом.

Соединение гибкого тягового органа с блоком управления осуществляется посредством рычажного механизма, содержащего

„, 5ЦÄÄ 1773712 Al поворотные в параллельной оси захвата

1 вертикальной плоскости рычаги, образующие совместно с блоком управления шарнирный многозвенник, два шарнира которого размещены в верхней и нижней частях блока управления, а два других — на нижней части основного рычага, к верхней части которого присоединен гибкий тяговый орган. За счет того,что расстояние между шарнирами 11 и 12 меньше, чем расстояние

-между шарнирами 13 и 14, перемещаются рычаги 7, 8, 9 и 6 рычажного механизма 4, поворачиваясь в шарнирах 10-14. Под действием веса груза происходит одновременное его приподнятие и его вытягивание иэ ячейки стеллажа. При этом пружина 15, соединяющая блок управления 5 с основным рычагом 6 рычажного механизма 4, растягивается, а груз сохраняет свое ориентированное положение. 5 ил.

1773712

35

Изобретение относится к машиностроени!о и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки н различных областях техники, н частности для переработки грузов с сохранением их ориентированного поло>кения н процессе перемещения, Известен манипулятор фирмы

"G8nking8r", содержащий корпус, механизм подъема, связанный гибким тяговым органом с блоком управления, на котором закреплен захват для бокового взятия груза (проспект фирмы "бепЫпаег").

Однако в данном манипуляторе отсутствует механизм извлечения груза из ячейки стеллажа и автоматической 8ro ориентации в пространстве.

Известен манипулятор фирмы Dallllag, содержащий корпус, механизм подъема, связанный гибким тяговым органом с блоком управления, на котором закреплен захнат для бокового взятия груза (ироспект фирмы "Harmag ), Недостатком данного манипулятора является необходимость установки дополнительного привода механизма извлечения груза из ячейки и ориентации его в пространстве, Цель изобретения — обеспечение возможности извлече)!ия оператором грузов из боконых ячеек вертикального стеллажа с сохра))ением его ориентирована)ого положеI)ИЯ.

Указан))ая цель достигается тем, что в манипуляторе, содер>кащем корпус с принадом подьема грузозахват)!Ого O! Iана, и леющий гибкий тягоный opfa)t, и рукоятку управлени51, связанную с тяГОВым ОрГанам привода и грузозахватны"f органол1, имеется шарнирно-рычажнь!й многознен).ик, адин рычаг которого расположен со сторо-!!ы груэозахватного органа, верхней частью шарнирно связан с тяговым органом и дополнитель)!о нведенньцл упругим злеменToI" -- c PУк0ЯткаЙ rIPaDJIQHA5I, 3 )IM>I()181) I) средl)ей частями шарtl!Ip)to свяэа) с Одllè" ми концами двух других рычагов, дна других конца.которых шарнирно связаны с четвертым ры- агом и этот >ке конец одного из !Гих — c рукояткой управления, при этом расстоя!)ие между осями шарниров на четвертом рычаге больше, чем расстояние между осями шарниров тех жедвух рычагов на г!ервом рычаГ8 мноГаэве)lника.

На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3— разрез Б-Б lla фиг. 1, на фиг. 4 — блок управле)!ия с грузозахнатом в поло>кении захвата

Груза; на фиг. 5 — то же, в процессе перемещения груза, Манипулятор содер>кит корпус 1 с приводом подъема 2 грузоэахватного органа 3. име)ощий гибкий тяговый орган 4, и рукоятку управления 5, связанную с тяговым органом 4 принода 2 и грузозахватным органом

3 (фиг, 1). Манипулятор снабжен шарнирнорычажным многозвенником, образованным рычагами б — 9 и рукояткой управления 5.

Один рычаг 6 расположен со стороны грузозахватного органа 3 и верхней частью при помощи шарнира 10 связан с тяговым органом 4, Один конец рычага 7 при по)лощи шарнира 11 связан со сред!)ей частью рычага 6 (фиг. 2). С нижней частью рычага 6 шарниром 12 соединен конец рычага 8 (фиг. 3).

Другие концы рычагов 7 и 8 шарнирно связаны с четвертым рычагом 9 при помощи соответственно LLfapHI)poa 13 и i4 (фиг, 1 и

4). Этот же конец рычага 8 шарнирно закреплен нз рукоятке управления 5. При этом расстояние между осями шарниров 13 и 14 на четвертом рычаге 9 больше, чем расстояние между осями шарниров 11 и 12 тех >ке рычагов 7 и 8 на первом рычаге б многозвенника, Кроме того, первый рычаг 6 связан верхней часть)о с рукояткой управления 5 упругим элементом 15 (фиг. 1, 4, 5), При пол1ощи груэоэахвзтного органа 3 оператором изнлека!отся грузы 16 из боковых ячеек ьертикального стеллажа (не показан).

Манипулятор работает следующим. образом.

При помощи рукоятки управления 5 грузозахватным органом 3 оператор захватывает груз 16 (фиг, 4), Подъем и опускание груза 16 производится приводом подъема 2, размещенным на корпусе 1, посредством гибкого тягового органа 4, Оператор поднимает рукоятку управления 5 на подъем груза

16. За счет того «ro расстояние ме>кду осями шзрнирон 13 и 14 больше, чем расстояние между асями шарниров 11 и 12, перемещз)отся рычаги 6-9 шарнирно-рыча>кllol о многозненника, поворачиваясь в шарнирах

10 — i4 под действием веса груза 16 (фиг. 4 и

5). Происходит одновремен)!ое приподцятие груза 16 и его извлечение из боковой ячейки вертикзг!ьнога стеллажа. При этом упругий элемент 15, выполненный в виде пружины и соединяющий рукоятку упраьления 5 с рычагом 6 многозвенникз, растягивается.

После окон -)ательного извлечения груза

16 из ячейки стелла>ка (фиг, 5) происходит его удержание шарнирно-рычажным л)!Огазненникам и пружи IOA 15 в ориентированí0M положе;!ии и оператор имеет нозмо>кность манипулировать грузо л 16.

1773712 установка груза 16 в ячейку стеллажа происходит в порядке, обратном его извлечению, При этом рычаги 6-9 под действием упругого элемента 15 и без груза 16 возвращаются в 5 исходное поло>кение.

Использование предлагаемого устройства обеспечивает возможность извлечения оператором грузов из боковых ячеек вертикального стеллажа. 10

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус с приводом подьема грузозахватного органа, имеющим гибкий тяговый орган, и рукоятку 15 управления, связанную с тяговым органом привода и с грузозахватным органом. о т ли ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения извлечения оператором грузов из боко20 вых ячеек вертикального стеллажа с сохранением его ориентированного положения, манипулятор снабжен шарнирно-рычажным четырехзвенником, один рычаг которого расположен со стороны грузозахватного органа, верхней частью шарнирно связан с тяговым органом и дополнительно введенным упругим элементом — с рукояткой управления, а нижней и средней частями шарнирно связан с одними концами двух других рычагов, два других конца которых шарнирно связаны с четвертым рычагом и этот же конец одного из них — с рукояткой управления, при этом расстояние ме>кду осями шарниров на четвертом рычаге больше, чем расстояние между осями шарниров тех же двух рычагов на первом рычаге многозвенника.

1773712.1773712

Составитель Е.Старовойтова

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Л.Фйль

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3896 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К-35, Раушская наб„4/5