Сбалансированный манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах. Цель изобретения - улучшение условий труда оператора за счет уменьшения сил трения в горизонтальных направляющих поворотного узла. При включении электродвигателя 9 происходит вертикальное перемещение ролика 10, расположенного в вертикальных направляющих поворотного узла 2. При этом первый пантограф обеспечивает вертикальное перемещение захватного устройства. Для горизонтального перемещения захватного устройства оператор вручную воздействует на него. При этом ролик 13 перемещается в горизонтальных направляющих поворотного узла. Одновременно второй пантограф, шарнирно установленный на поворотном узле, изменяет свою конфигурацию, что обеспечивает постоянное направленное вверх уравновешивающее усилие противовеса 15, приложенное к ролику 13. За счет этого уменьшается трение в горизонтальных направляющих поворотного узла. 1 ил.

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (э )э 8 25 J 11/00, 1/06

ГОСУДАРСТВЕНЮй КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4734406/08 (22) 05.09.89 (46) 30.08.91. Бюл. hk 32 (71) Ереванский политехнический институт им. К, Маркса (72) В.Г, Аракелян (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССГ

hk 848350, кл, В 25 J 11/00, 1979. (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ М НИПУЛЯТ0Р (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах, Цель иэобретения— улучшение условий труда оператора за счет уменьшения сил трения в горизонтальных направляющих поворотного узла. При вклю. Ы 1673432 А1 чении электродвигателя 9 происходит вертикальное перемещение ролика 10, расположенного в вертикальных направляющих поворотного узла 2. При этом первый пантограф обеспечивает вертикальное перемещение захватного устройства. Для горизонтального перемещения захватного устройства оператор вручную воздействует на него, При этом ролик 13 перемещается в горизонтальных направляющих поворотного уэлд. Одновременно второй пантограф, шарнирно установленный на поворотном узле, изменяет свою конфигурацию, что обеспечивает постоянное направленное вверх уравновешивающее усилие противовеса 15, приложенное к ролику 13. За счет этого уменьшается трение в горизонтальных направляющих поворотного узла. 1 ил, 1873432

Составитель В.Верховский

Редактор М,Бандура Техред М.Моргентал Корректор М.Ь вксимишинец

Заказ 2888 Тираж 445 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытия л при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погруэочных манипуляторах.

Цель изобретения — улучшение условиЯ труда оператора sa счет уменьшения сил трения в горизонтальных направляющих поворотного узла;

На чертеже изображена кинвматическая схема сбалансированного манипулятора.

Манипулятор содержит основание, выполненное в виде колонны 1, опорно-поворотный узел 2, установленный на колонне 1 и несущий уравновешенную стрелу в виде пантографа с шарнирно-рычажным транслятором, состоящим из тяг 3, 4, 5 и серьги 6, грузозахватное устройство 7, шарнирно связанное с тягой 5 и с выходным звеном 8 пантографа, привод 9, кинематически связанный с ведущим шарниром пантографа посредством ролика 10, установленным в вертикальных направляющих 11 опорно-поворотного устройства 2, а также установленных направляющих 12 опорно-поворотного устройства 2, ролик 13 второго ведущего шарнира пантографа и дополнительный пантограф 14, несущий противовес 15.

Сбалансированный манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя 9 движение передается ролику 10, который совершает поступательное перемещение, обеспечивая подъем или опускание манипулируемого объекта. В горизонтальной плоскости перемещение захватного устройства осуществляется вручную. При этом из-зв наличия противовеса 15 силы трения в гори5 эонтальных направляющих 12 минимальны, что позволяет осуществить манипулирование груза наименьшими энвргозатрвтами, Формула изобретения

Сбалансированный манипулятор, со10 держащий основание, выполненное в виде колонны, поворотный узел, шарнирно установленный на колонне и имеющий горизонтальные и вертикальные направляющие, захватное устройство, два ролика, первый

15 пантограф, два смежных звена которого шарнирно соединены с первым роликом, расположенным в горизонтальных направляющих поворо1ного уэна, а двв других Blo смежных звена шарнирно связаны соответст20 венно с захватным устройством и с вторым роликом, расположенным в вертикальных направляющих поворотного узла. а также транслятор, шарнирно связанный с этим пантографом, отличающийся тем, что, 25 с целью улучшения условий труда оператора за счет уменьшения сил трения в горизонтальных направляющих поворотного узла, он снабжен вторым пантографом, два смежных звена которого шарнирно закреплены

30 на поворотном узле, одно из двух других его звеньев шарнирно соединено с первым роликом, а другое — жестко связано с дополнительно введенным противовесом.