Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4770993/08 (22) 01.11.89 (46) 23.10.91. Бюл. ¹ 39 (71) Рижский политехнический институт им,А.Я.Пельше (72) О.Б.Ефанов, B.В.Кушнир, Ю.Н,Павлов, Я.К.Райнес и А.Я.Янсонс (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1284821, кл. В 25 J 5/02, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загрузки-выгрузки оборудования.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях для загрузки-разгрузки оборудования.

Целью изобретения является повыше. ние надежности.

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит портал 1, на направляющих которого смонтирована каретка 2 с механической рукой 3. На одном конце портала 1 установлен реверсируемый двигатель 4, связанный со шкивом 5. а на другом — блок 6. На корпусе каретки 2 смонтированы управляемый фиксатор ее положения, выполненный в виде управляемого тормоза

7, барабан 8 с закрепленным на нем зубчатым колесом 9, зубчатое колесо 10. зубчатое колесо 11 со встроенным постоянно действующим механическим тормозом и червяк

12. Барабан 8 соединяется с осью зубчатого колеса 11 через управляемую муфту 13, а

„„Ы „„1685701 Al (я)5 В 25 J 5/02//В 25 J 11/00

Целью изобретения является повышение надежности. Перемещение каретки 2 несущей механической рукой 3 со схватом 17 происходит при перемещении троса 19 . двигателем 4 за счет торможения зубчатого колеса 11, связанного через управляемую муфту 13 с барабаном 8, постоянно действующим тормозом. Для перемещения схвата

17 в вертикальном направлении и его поворота каретка 2 фиксируется тормозом 7, при этом барабан 8, поворачиваясь при перемещении троса 19 через муфты 13 и 14, преодолевая усилие в колесе 11, через соответствующую передачу, обеспечивает перемещение схвата 17 относительно каретки 2, 1 ил. зубчатое колесо 10 соединяется с валом червяка 12 через управляемую муфту 14. На механической руке закреплена зубчатая рейка 15, образующая с зубчатым колесом

11 зубчато-реечную передачу, и установлен с возможностью поворота шлицевой вал 16, на конце которого закреплен схват 17. Кроме того, на валу 16 с возможностью продоль- О ного перемещения установлено червячное ОО колесо 18, взаимодействующее с червяком Ql

12. Трос 19 намотан на барабан 8, охватывает шкив 5 и блок 6. Концы троса зафиксиро- СЪ ваны на барабане 8.

° атмяЪ

Манипулятор работает следующим образом.

Дяя перемещения каретки 2 упраепякт- я щий сигнал подается на тормоз 7, который расфиксирует каретку 2 относительно направляющих портала 1. Включается двигатель 4 и шкив 5 приводит в движение трос

19, перемещая каретку 2 по направляющим вправо или влево в зависимости от направ1685701

Возможно также одновременное поступательное движение и поворот схвата. В этом случае одновременно замыкаются муфты 13 и 14.

Составитель Ф.Майоров

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор И.Муска

Редактор Е.Полионова

Заказ 3562 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Проиэводственнс-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101 ления вращения двигателя, Барабан 8 при этом удерживается от вращения постоянным механическим тормозом зубчатого ко леса 11. Для остановки каретки 2 двигатель

4 выключается, снимается управляющий 5 сигнал с тормоза 7 и он фиксирует каретку относительно направляющих, Для вертикального движения руки 3 при зафиксированной тормозом 7 каретке 2 вновь включается двигатель 4. При этом 10 шкив 5 приводит в движение трос 19, который вращает барабан 8 и через замкнутую муфту 13 зубчатое колесо 11, преодолевая сопротивление встроенного в него механического тормоза, Находящаяся в зацепле- 15 нии с зубчатым колесом 11 рейка 15 вместе с шлицевым валом 16 и схватом 17 подни- мается или опускается в зависимости от направления вращения привода.

Для поворота схвата 17 муфта 13 размы- 20 кается, а муфта 14 замыкается, соединяя зубчатое колесо t0 и червяк 12. Вращение от барабана 8 через зубчатые колеса 9 и 10 передается на червяк 12, который вращает червячное колесо 18 вместе с шлицевым 25 валом 16 и схватом 17, а механический тормоз зубчатого колеса 11 удерживает зубчатую рейку 15 от самопроизвольного перемещения вниз.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий портал с направляющими, установленную на этих направляющих каретку с барабаном и с механической рукой, имеющей схват, привод перемещения схвата, установленного на шлицевом валу, включающий гибкую связь между барабаном и двигателем, установленным на портале, а также зубчато-реечную передачу, рейка которой закреплена на механической руке, а зубчатое колесо через управляемую муфту связано с барабаном, и червячную передачу, связывающую через управляемую муфту шлицевой вал схвата с барабаном, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен управляемым фиксатором положения каретки относительно портала и тормозом, взаимодействующим с одним из элементов зубчато-реечной передачи, а гибкая связь привода перемещения схвата выполнена в виде троса, охватывающего барабан, при этом двигатель привода выполнен реверсируемым.