Подвижный промышленный робот

 

Изобретение относится к подвижным промышленным роботам, предназначенным для использования в автоматизированном производстве. Целью изобретения является снижение энергопотребления и массы за счет использования единого централизованного привода перемещения манипулирующего устройства и подвижной тележки при одновременном повышении маневренности подвижной тележки за счет управления движением всех опорных колес, а также повышения точности позиционирования. Силовой поток от двигателя 4 передается на прециссионный редуктор 8 и соответственно на его выходные валы. При включении по команде микропроцессора 30 управляющей муфты 31 сцепления осуществляется поворот колонны 15 манипулирующего устройства 3. При включении муфты 32 силовой поток направляется через основную винтовую передачу 17 к дополнительным винтовым передачам, которые синхронно поворачивают опорные колеса на заданный угол в необходимую сторону, а автономные приводы каждого колеса перемещают подвижную тележку 1. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4421870/31-08 (22) 05.05,88 (46) 23.04.90. Бюл. Р 15 (71) Кишиневский политехнический институт им.С.Лазо (72) И.А.Бостан, И, Г,Ботез и В.Е,Дулгеру (53) 62, 229 ° 72 (088. 8) (S6) Авторское свидетельство СССР

Ф 1373517, кл. В 25 J 15/00, 1988, (54) ПОДВИЖНЬЙ ПРОИЬПБЖННЫИ РОБОТ (57) Изобретение относится к подвижным промашленным роботам, предназначенным для использования в автоматизированном нроиэводстве, Целью изобретения является снижение энергопот- . ребления и массы эа счет использования единого централизованного привода перемещения манипулирующего устройства и подвижной тележки при одновре„„SU„„3558663 А1 (gg)g В 25 J 5/00 // В 25 J 9/00

2 мекком повышении маневренности подвинной тележки за счет управления движением всех опорных колес, а также повышения точности позиционирования. Силовой поток от двигателя 4 передается на прециссионный редуктор

8 и соответственно на его выходные валы. При включении по команде- микропроцессора 30 управляющей муфты 31 сцепления осуществляется поворот колонны 15 манипулирующего устройства

3. При включении муфты 32 силовой по-ток направляется через основную винтовую передачу 17 к дополнительным винтовым передачам, которые синхронно поворачивают опорные колеса на заданный угол в необходимую сторону, а Е автономные приводы каждого колеса пе-, ремещают подвижную тележку 1, 1 з,п, ф-лы 3 ил С:

1558661

Изобретение относится к промьппленным роботам, а именно к подвижным промьпнленным роботам, предназначенным для использования в автоматизирован5 ном производстве.

Цель изобретения — снижение энергопотребления и массы за счет использования ециного централизованного привода перемещения манипулирующего устройства и подвижной тележки при одновременном повьппении маневренности подвижной тележки за счет управления движением всех опорных колес„ а также повышение точности позициони- 15 рования, На фиг.l представлено осевое сечение подвижного промьпнленного робота; на фиг,2 — вид А на фиг,!; на фиг,3 — сечение Б-Б на фиг,2, Подвижный промьппленный робот вклю" чает подвижную тележку 1, на которой установлен основной привод 2 и манипулирующее устройство 3. Основной привод 2 включает электродвига- 25 тель 4, конический редуктор 5, содержащий коническое колесо 6 и колесо 7. В полости колеса 7 размещен прецессионный редуктор 8, включающий сателлитный блок колес 9 с роликовыми венцами 10 и 11, размещенный между накпонныьы торцами ступицы колеса 7, с одной стороны которого расположены два конических колеаа,!2 и 13, а с другой стороны — коническое колесо 14 связанное с колонной !

5 манипулирующего устройства 3, Коническое колесо 12 связано с корпусом 16, а колесо 13 через винтовую передачу 17 связано с дополнительно введенным валом 18, Далее вал 18 через дополнительные винтовые передачи 19 связан с поперечными валиками

20. Тележка 1 установлена на четырех опорных колесах 2I, каждое из которых оснащено автономным приводом 22.

Привод 22 включает электродвигатель

23, прецессионный. редуктор 24, ведомое колесо 25 которого связано с осью 26 колеса 21, Привод 22 размещен в корпусе 27, который посредством оси 28 установлен в тележке 1, Ось 28 связана с поперечным валиком 20.посредством дополнительной винтовой; передачи 29. Управление работой элект55 родвигателей 23 производится микропроцессором 30, Связь колонны 15 с коническим колесом 14 осуществляется муфтой 31 сцепления, а связь коле" са 13 !винтовой передачи 17 ) с валом

18 — управляемой муфтой 32. Управление работой муфт 31 и 32 осуществляется также микропроцессором 30, Ось

28 жестко связана с корпусом 33, в котором размещен корпус 27 ° Связь корпусов 33 и 27 осуществлена посредством шпонки 34.

Подвижный промьппленный робот работает следующим образом, Вращение от электродвигателя 4 через конический редуктор 5 передается ведомому коническому колесу 7. Редуцированное вращательное движение колеса 7 благодаря наклонным торцам его ступицы превращается в прецессионное движение сателлитного блока колес 9 прецессионного редуктора 8

{угол наклона торцов ступицы колеса 6 достаточен для ввода и вывода зубьев венцов 10 и 11 иэ зацепления с зубьями колес 12,13 и 14 ), В резуль тате зацепления венцов 10 с зубьями колес 12 и 14, последние вращаются с определенной редукцией.

Редуцированное вращательное движение колеса 14 передается колонне манипулятора при включенном состоянии муфты 31, Редуцированное вращательное движение колеса 13 через винтовую передачу 17 при включенном состоянии муфты

32 передается на вал 18. Далее вращательное движение вала 18 через вин-. товые передачи 19 передается попереч

I ным валикам 20, а вращательное движе ние валиков 20 далее через винтовые передачи 29 передается осям 28 прйвода колес 21 тележки 1, осуществляя синхронный поворот всех колес 21 вокруг осей 28, Возможность управления .всеми колесами 21 тележки 1 позво" ляет значительно расширить маневренность подвижного робота.

Каждое колесо 21 оснащено автономным приводом 22 с электродвигателем

23 и прецессионным редуктором 24, Малые габариты прецессионных редукторов в результате обеспечения в них

100Х зацепления (практически все зубья колес находятся одновременно в зацеплении) и широкие кинематические возможности (можно получить передаточные отношения до i = 3600), позволяющие применение высокоскоростных электродвигателей, обеспечивает получение малогабаритных приводов колес 21 тележки 1.

5 155866

Использование прецессионно го редуктора с двумя выходными вапами (двумя скоростями ) и широкими кинематическими возможностями для осуществления поворота колонны робота, а также управления угловым положением колес 21 относительно тележки 1 позволяет значительно упростить конструкцию подвижного робота, уменьшить массу робота, а следовательно, увеличить допустимую массу перевезенного груза.

Возможность управления угловым положением колес 21 тележки 1 позволя15 ет значительно повысить маневренность подвижного робота, сократить время на выполнение отдельных операций.

Высокая многопарность зацепления прецессионного редуктора 8 основного 20 привода 2 и прецессионного редуктора

24 и приводов 22 колес платформы {до

100Х пар одновременно зацеплякицихся зубьев) обеспечивает высокую кинематическую точность редукторов, а следовательно, и высокую точность обработки движений манипулятором и подвижным роботом в целом, Формула из обретения

1, Подвижный проьишленный робот, содержащий манипулирующее устройство, колонна которого смонтирована на подвижной тележке с четырьмя опорными колесами, кинематически связанными

35 с основным приводом перемещения, а также систему управления, о т л ич ающий ся тем, что, с целью снижения энергопотребления и массы 40 за счет использования единого централизованного привода перемещения манипулирующего устройства и подвижной тележки при одновременном повышении маневренности подвижной те- 45 лежки за счет управления движением всех опорных колес, он снабжен двумя поперечными валиками, продольные оси которых параллельны продольным осям спорных колес и шарнирно ус-, тановлены в подвижной тележке, двумя управляемыми муфтами сцепления, основной винтовой зубчатой передачей и шестью дополнительными винтовыми зубчатыми передачами, при этом каждое опорное колесо тележки оснащено автономным приводом, а основной привод перемещения выполнен с двумя выходными валами, один из которых жестко связан с колонной манипулирующего устройства посредством первой управляемой муфты сцепления, а второй выходной вал этого привода жестко связан с ведущим колесом основной винтовой зубчатой передачи, ведомое колесо которой установлено шарнирно на дополнительно введенном валу и связано с ним посредством второй управляемой муфты сцепления, при этом вал установлен шарнирно в подвижной тележке и его продольная ось перпенди . кулярна продольным осям поперечных валиков, кроме того, на каждом торце вала жестко установлено ведущее колесо одной из дополнительных винтовых зубчатых передач, ведомое колесо которой жестко установлено на соответствующем поперечном валике, при этом каждый автономный привод опорных колес шарнирно связан с подвижной тележкой и кинематически — с поперечным валиком посредством соответствующей дополнительной винтовой зубчатой передачи, ведущее колесо каждой из которых установлено на торце поперечного валика, а ведомое жестко связано с автономным приводом.

2. Робот по п,!, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повьппения точности позиционирования, каждый автономный привод и основной привод перемещения выполнены в виде электродвигателя и редуктора с коническим прецессирующим зубчатым зацеплением.

155866 I

1558661

Составитель А,Уваров

Редактор С,Патрушева Техред М.Дидык

Корректор О,Кравцова

Подписное

Тираж 695

Заказ 804

ВЯИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101