Шпаговый манипулятор

 

< >l72597

Совз Советских

Социалистических

Республик (01) Дополнительное к авт. спид-ву— (22) Заявлено 05.02.63 (21) 818385/25-27 с присоединением заявки М— (23) Прпоритет— (43) Опубликовано 05.63.77. Бюллетень ¹ 9 (45) Дата опубликования описания 21.0б.77 (51) М.Кл,- "В 23 Q 7 04

Государственный ком::-. т 53) УД1", 621.9.02 ! (088.8) ! 1л " строп по делом нвс ..,-етк.нй

t3 открытий (72) Автор

;изобретения

1. И. Лукишов, К. Д. Родионов и В. H. Смирнов (71) Заявитель (54) МПАГОВЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Известны шпаговые манипуляторы, содержащие заключенную в шаровом шарнире трубу, в которой пропущены тросы или жесткие тяги, соединенные с кистью захвата и манипулирования, а также рукоятки управления.

В этих устройствах поворот кисти не превышает 45 и отсутствует автоматическая фиксация ее положения.

Предлагаемый манипулятор отличается тем, что в нем установлена поворачивающая кисть и фиксирующая ее положение винтовая пара, гайка которой расположена на рукоятке управления, а винтовая нарезка нанесена на конце рычага, прилегающем к рукоятке; на другом конце рычага установлен ролик с гибким элементом для поворота кисти под углом 90 .

На чертеже показан предлагаемый манипулятор в разрезе.

Кисть захвата 1 шарнирно соединена с трубчатым рычагом 2, на торце которого установлен ролик 8 с гибким элементом 4. На противоположном конце трубчатого рычага 2 нарезана самотормозящая резьба 5, на которую навинчена гайка 6. При вращении гайки пальцем оператора рычаг 2 поворачивает кисть на нужный угол и, благодаря самоторможению винта, удерживает ее в нужном положении до нового поворота гайки.

В другой плоскости кисть захвата поворачивается натяжением гибкого элемента 4 через ролик 8, что создает возможность поворота кисти на угол до 90 .

Формула изобретения

Шпаговый манипулятор, содержащий кисть захвата, трубчатый рычаг передачи, укрепляемый при помощи кольца эластичный чехол

15 и рукоятку управления, отличающийся тем, что, с целью расширения возможности маневрирования кистью и обеспечения автоматической фиксации ее положения, управление перемещением кисти выполнено в виде самотормозящей винтовой пары, гайка которой установлена на рукоятке и вращается пальцем руки оператора, а винтовая нарезка нанесена на прилегающем к рукоятке конце трубчатого рычага, на другом конце которого установлен ролик с гибким элементом, закрепленным на хвостовике кисти.

)725У7

-(Редактор И. Морозова

Техред В. Рыбакова Корректор И. Симкина

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 275/971 Изд. № 485 Тираж 1229 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, >К-35, Раушская наб., д. 4/5