Система позиционирования

 

Изобретение относится к транспорту и может быть использовано для перемещения грузов и материалов в металлургии, литейном производстве и других отраслях народного хозяйства. Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем исключения влияния пробуксовки ведомой колесной пары. Система позиционирования включает ограниченный механическими упорами участок рельсового пути и самоходную тележку, содержащую платформу 1 и по крайней мере одну ведомую колесную пару 3, привод хода, устройство позиционирования с датчиком положения и блок управления, датч ик положения выполнен в виде пары из гайки 10 и винта 8, причем винт 8 механически связан с осью ведомой колесной пары 3, гайка установлена на винте с возможностью иращения, а на оси ведомой колесной пары и перпендикулярно ей закреплена пластина 14 с роликами на концах для взаимодействия с упором 15. 4 ил.

С.. !, 3 С>.Г":К .11Х

СГ: 1,l,Ïl1,". .л1 I .г КИХ

Р>-сп ьлик

ills В Г>0 L 15/38

ГОСУДЮСТВЕ Н>:!.>Й КО>11иТЕТ

llO t1. ОгРЕтЕН>1>1; 1 1 С>1 РЦТИЯЛ1 пги гкнт ссср

ОПИСАг- 1Е ИАКОВ. - = П=НИЯ

К АВТОРСКС :ЛУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4731458/11 (22) 22.08.89 (46) 15.01.92. Бюл. И " (71) Институт пробл"м литья АН УССР (72) К. С. Богдан. В. А. Васильковский и Н. С. Струтинскмй (53) 621.874(088.8) (56) Авторское сгидетельство СССР

N 1)99947, кл. В 66 С 13/16, 1985. (54) СИСТЕМА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ (57) Изобретение относится к транспорту и может быть использозано для перемещения грузов и материалов в мегаллургии, литейном производстве v, других о. рлслях народного хозяйства. Цель изобрстения— повышение точности позиционирования пуИзобретение отнссится к транспорту и может быть испо;ьзовано для перемещения грузов и материл;ов в металлурги», литейном производстве и других отраслях народного хозяйства.

Цель изобретения — повышение эксплуатационной наде>"ности путем исключения влияния пробуксовки ведомой колсснои пары.

На фиг. 1 приве;,сна система позиц>онировлния; на фиг. 2 — положение ведомсй колесной пары il;>a. наезде нл упо,>, HB g>ü .Г, 3 — то же псслс»асада на упор; нл фиг. ";— функцнонлльнля схема устройства палиц..онироллния.

Устройстго с=:дср>лиг nnox$iopl .y 1 с ведугце;1 и в.,".,с;"..»> кол снымн плрл>ли 2 и 3, устл олл нну.о: л ргльсовом пути >. Нл пллс, орл;е 1 устлн. елен г;>у.;оп,>и мный элемент 5 и при -д Г кодл 1слежки, сосдитем исключения влияния пробуксовки ведомой колесной пары. Система позиционирования включает ограниченный механическими упорами участок рельсового пути и самоходную тележку, содер;клщую плэтфог>му 1 и по крайней мере одну ведол1у>о колесную пару 3. привод хода, устройство позиционирования с датчиком положения и блок уйрлвления, датчик положения выполнен в виде пары из гайки 10 и винта 0, причем винт 8 л>еханичeски связан с осью ведомой колесной пары 3. coAKQ установленл на винте с возможностью вращения, а на оси ведомой колесной пары и перпендикулярно ей закреплена пластина

14 с роликами на концах для взаимодействия с упором 15. 4 ил. неннь.й с ведущей колесной парой 2. Ось ведомой колесной пары 3 механически свя- д занл (показано пунктирной линией) через редуктор 7 с ходовым винтом 8, второй конец которого шарнирно yl;p плен в опоре 9.

На гайке 10 винтовой передачи укреплена информационная головка 11 датчика линейных псге;-,сщсний, линейка 12 которого ус- И тановлснл на платформе 1. Через отверстие (. ) в гайке 10 пропущена направляющая 13.

Головка 11.и линейка 12 выполня>от функцию из> сритсля линейных перемещений.

Ось ведомой колесной пары снабжена пластиной 14 с роликами нл концах, взаимодействующей с механическим подпружиненным упором 15, установленным на основании. Кроме того, пллтфор,л 1 снлбжснл Г,»срол1 16, гзлимодейст:.уюгцнм в крайнем положении тслсх; и с буфеpo«17, уста>«"-ленным нл упоре 10. Перед у<>ором

1705150

5 !

50

15 под р.льсами укреплэны ролики 19, прадназ"зчснныа для гтод = .-а ведомой колесной пары 3 с целью облегчения ее поворота вокруг аси при взаимодействии гластины 14 с упором -15.

Информационный выход измерителя линейных герамещении подключен к усилителю 20, выход которого чесà3 демодулятор

21 соединен с первым входом пуль-органа

22, второй вход которж-о соединен с выходом эздатчика 23. Нормально закрытый контакт исполнительного элем=нта нуль-органа

22 включен в схему блока "4 управления приводам хода тележки, содержащего пускатели 25 и 26 с кантак.тами 25.1, 25. 2, 25.3 и 26.1, 26.?, 26.3, электро«гагнит тормоза 27, кнопки 28, 29, 30, Система позиционирования работает следующим образом.

В исходном положении тележка находится в крайнем правом положении. Информационная головка.31, укрепленная на гайке 10, так..ке находится относительно ли нейки 12 в крайнем правомположении. При этом 0 =0. Выходной сигнал 0з задатчика

23 устангзливают равным сигналу Uu, соответствующему заданноиу месту остановки тележки на пути следования. При нажатии кнопки 28 в блока 24 управления срабатывает пускатель 25, включается привод б и тележка перемещается вяево. Одновременно гайка 10 с информационной головкой 11 перемещается относительно линейки 12 за счет вращения ходового винта 8, связанного через редуктор 7 с осью ведомой колесной пэры 3. По мере движения тележки влево сигнал 14 растет и при Ц =0з срабатывает исполнительный элемент нуль-органа .22, контакт размыкается в цепи пускателя 25, привод 6 теряет питание и тележка останавливается. Изменяя величину сигнала Оэ с помощью переключателя в блоке 23, можно остановить тележку в любам месте на участке ее дьижения. Максимальная величина сигнала Uu соответствует крайнему левому положению тележки и информационной головки 11 относительно линейки 12, При нажатии кнопки 29 срабатывает пускатель 26 и тележка движется впрэва. Остановка телах ки в заданном месте осуществляется аналогично описанному выше, либо кнопкой 30.

Такии образам, выход ай сигнал датчика 11 линейных пареме цений пропорционален пути S, пройденному тслежкой на контролируемом участке, причем информация будет достоверна при условии отсутствия пробуксовки ведомой колесной пары 3.

Кэк пакэээли эксперименты, пробуксовка ведомой колесной пэры 3 в течение одного цикла неэначительна и ею можно пренебречь. Однако за несколько циклов ошибка может накапливаться, что приводит к нарушению зависимости Uu=f(S), следовательно, к снижению точности остановки тележки в заданном месте. Для исключения влияния пробуксовки ведомой колесной йары 3 на точность остановки тележки в каждом цикле в крайнем левом наложении пластина 14 взаимодействует с упором 15, эа счет чего колеса ведомой пары 3 проворачиваются вокруг оси при неподвижной тележке (см, фиг, 1 б, в). Для облегчения вращения колес возле упора 15 ани своими ребардами наезжают на ролики 19, в результате чего образуется зазор между колесами и рельсами.

Поворот колес происходит до момента, когда пластина 14 займет вертикальное положение. Эта операция происходит автоматически в каждом цикле, чта позволяет стабилизировать функцию 0о=f(S), а следовательно, исключить влияние пробуксовки ведомой колесной пары на точность остановки тележки.

Формула изобретения

Система позиционирования, включающая ограниченный механическими упорами участок рельсового пути и самоходную тележку, содержащую платформу и по крайней мере одну ведомую колесную пару. привод хода, устройство позиционирования с датчиком положения и блок управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем исключения влияния пробуксовки ведо-, мой колесной пары, датчик положения выполнен в виде пэры гайка-винт, винт механически связзн с осью ведомой колесной пары, з гайка установлена на винте с возможностью вращения, причем на оси ведомай колесной пары и перпендикулярно ей закреплена пластина с роликами на концах для взаимодействия с упором.

1705150

Составитель С. Булычева

Редактор В. Фельдман Техред М,Моргентал Корректор Т. Малец

Закаэ Тираж Подписное

ВНИИПЛ Госуд;ц с венного комитета по .-обретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Проиэводс генно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул,Гагарина, 101