Схват манипулятора для роботизированной сборки сварных конструкций

 

Использование: для роботизированной сборки сварных конструкций, для автоматизации сборочных операций. Сущность изобретения: схват манипулятора содержит корпус 1 с приводом 2 и губками 5. На рабочей поверхности губок 5 закреплены токопроводящие накладки 6, связанные гибкими токоподводами с источником сварочного напряжения. Изолятор 4 расположен между схватом и рукой промышленного робота. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (! () (si)s В 25 J 15/00, 19/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4736932/08 (22) 08.09.89 (46) 15.04.92. Бюл, М 14 (71) Институт электросварки им Е.О.Патона (72) Л,Ю. Николаенко и В.А. Дорожинский (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1227465, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ СВАРНЫХ КОНСТРУКЦИЙ (57) Использование, pns роботизированной сборки сварных конструкций, для автоматизации сборочных операций. Сущность изобретения: схват манипулятора содержит корпус 1 с приводом 2 и губками 5. На рабочей поверхности губок 5 закреплены токопроводящие накладки 6, связанные гибкими токоподводами с источником сварочного напряжения. Изолятор 4 расположен между схватом и рукой промышленного робота, 1 ил.

1726237

20

30

50

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкции схватов манипуляторов, которые могут быть использованы при сборочных операциях с применением дуговой сварки.

Известны схваты манипуляторов, входящие в комплекты сменных приспособлений для промышленных роботов. В конструкцию схватов, предназначенных для работы с жесткими (металлическими) деталями определенной формы, входит, как правило, корпус, связанный с манипулятором, одна или две подвижные губки и устройство привода подвижных губок.

Наиболее близким к предлагаемому является схват, в процессе работы которого губки могут совершать радиальные перемещения, что, как правило, имеет место при работе с цилиндрическими деталями, либо перемещаться плоскопараллельно, что предпочтительно, так как в этом случае конструкция схвата упрощается, становится более компактной и, кроме того, возрастает надежность и точность его работы.

В конструкцию данного схвата входит корпус, закрепленный на руке промышленного робота, смонтированный в корпусе привод и связанные с приводом подвижные параллельные губки. обеспечивающие захват детали.

Однако данный схват характеризуется ограниченными функциональными возможностями, что проявляется, в частности, в ходе сборочно-сварочных технологических операций.

Предлагаемый схват обеспечивает выполнение операций захвата и перемещение детали к месту установки, однако собственно крепление ее должно производиться либо с помощью параллельно работающего второго промышленного робота, который приварит деталь, удерживаемую в это время схватом первого робота, либо должно использоваться дополнительное сборочносварочное приспособление, которое после доставки детали к месту сварки роботом обеспечивает ее фиксацию в требуемом положении на необходимое время.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей схвата манипулятора путем придания ему способности обеспечения предварительной фиксации подаваемой детали в месте ее установки.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора для роботизированной сборки сварных конструкций, содержащем корпус, закрепленный на руке робота, подвижные губки, по меньшей мере одна из которых выполнена подвижной, и привод перемещения губок, на рабочей поверхности губок предусмотрены накладки из токопроводящего материала, связанные гибкими токопроводами с одной из клемм источника сварочного напряжения, а корпус схвата электрически изолирован от руки манипулятора.

Принципиальным отличием предлагаемого схвата от известного является его способность обеспечивать подвод сварочного напряжения к захваченной детали.

Перечисленные отличия схвата позволяют при вводе переносимой детали в контакт с собираемым изделием, которое также связано известным образом с источником сварочного напряжения, добиваться эффекта частичного оплавления поверхностей детали и изделия и их "прихватывания" один к другому по типу контактной стыковой сварки, благодаря чему достигается их взаимная предварительная фиксация.

На чертеже изображен схват, вид сбоку, Схват манипулятора для роботизированной сборки содержит корпус 1 с приводом 2 любого известного типа, например пневматическим. Корпус 1 закреплен на руке 3 промышленного робота через изолятор

4. На корпусе установлены параллельные подвижные губки 5, связанные с приводом

2 и снабженные плоскими токопроводящими накладками 6, расположенными на рабочих поверхностях губок, Каждая из накладок связана через гибкий токопровод (кабель) 7 с одной из клемм источника 8 сварочного напряжения, в качестве которого может быть использован, например, источник типа

ВДУ-506.

Вторая клемма источника 8 связана с собираемым изделием 9, на котором должна крепиться подаваемая схватом деталь 10, Накладки 6 выполнены из меди, изолятор

4 — из гетинакса, остальные детали схвата— из стали. B приведенном варианте выполнения схвата контактные накладки 6 выполнены плоскими, что при работе с плоской деталью обеспечивает максимальную площадь контакта. При работе с деталями иной формы поверхность накладок должна по возможности повторять форму поверхности детали, что позволяет в любом случае получить максимальную площадь контакта и предельно снижать сопротивление перехода между накладками и деталью.

Схват работает следующим образом, При захватывании детали 10, происходящем при смыкании губок 5 под действием привода 2, деталь размещается между накладками 6, которые обеспечивают ее механическую фиксацию. При перемещении руки 3 робота деталь 10 оказывается подведенной к месту своей установки на изделии

1726237 осуществить также окончательную сварку всего иэделия.

Предлагаемый схват позволяет упростить и ускорить сборку сварных конструкций, а также дает возможность отказаться от использования дополнительного, часто дорогостоящего, оборудования.

30

40

50

Составитель В. Дорожинский

Редактор М. Петрова Техред М.Моргентал Корректор Л, Патай

Заказ 1235 Тираж Подписное

В НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

9. В момент касания торца детали 10 к изделию 9 электрическая цепь источника 8 сва- . рочного напряжения оказывается замкнутой. Поскольку площадь контакта детали 10 с изделием 9 заведомо меньше пло- 5 щади ее контакта с накладками 6 и электрическое сопротивление в этой зоне выше, здесь происходит интенсивный разогрев металла, его частичное оплавление и, как следствие, частичная сварки с металлом 10 изделия 9, протекающая по принципу стыковой контактной сварки. Затем подачу сварочного напряжения от источника 8 прекращают, раскрывают губки схвата и отводят его от детали, которая оказывается 15

"прихваченной" по месту своей установки, Таким образом, с помощью одного робота на изделии может быть установлен целый комплект необходимых деталей, причем без использования каких-либо дополнительных 20 сборочных фиксирующих приспособлений.

В дальнейшем после замены схвата на сварочный инструмент этот же робот может

Формула изобретения

Схват манипулятора для роботизированной сборки сварных конструкций, содержащий корпус, закрепленный на руке робота, подвижные губки, установленные на корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен источником сварочного напряжения, а на рабочей поверхности каждой губки закреплена накладка из токопроводящего материала, при этом накладки электрически связаны с одной из клемм источника сварочного напряжения, а корпус схвата электрически изолирован от руки манипулятора.