Способ управления движением мобильного агрегата

 

Изобретение относится к сельскому хозяйству , в частности к способам вождения сельскохозяйственных агрегатов по параллельным траекториям. Цель изобретения - обеспечение оперативного перехода мобильного агрегата на параллельную траекторию движения. В пространстве создают опорную а. и дополнительную /3 световые плоскости. Опорную плоскость создают излучателем , ось которого перпендикулярна плоскости движения. Дополнительную / плоскость создают излучателем, ось которого установлена к опорной плоскости под углом р arctg a/b, где а - расстояние между опорной и дополнительной плоскостями для данной траектории движения; b - расстояние между параллельными траекториями. Фотоприемники устанавливают на мачте агрегата . Один фотоприемник сопрягают с опорной а. , а другой с дополнительной /3 плоскостями. Перевод мобильного агрегата на параллельную траекторию осуществляют путем перемещения по высоте сопряженного с дополнительной fi плоскостью фотоприемника . 1 ил. СО с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (л)

О 4 (21) 4099355/15 (22) 23,07,86 (46) 07.05.92, Бюл. KL 17 (71) Научно-производственное объединение

"АрмсельхоЗмеха низа ция" (72) К.B.Àëåêñàíäðÿí, М,М.Манукян, Ю.С.Марданян и T.Ì.Oâñåïÿí (53) 631.311 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1077590, кл, А 01 В 69/00, G 05 0 1/03, 1984. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА (57) Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам вождения сельскохозяйственных агрегатов по параллельным траекториям. Цель изобретения— обеспечение оперативного перехода мобильного агрегата на параллельную траек„„SU „„1731077 Al (я)5 А 01 В 69/00, G 05 О 1/03 торию движения. В пространстве создают опорную а и дополнительную j3 световые плоскости. Опорную плоскость создают излучателем, ось которого перпендикулярна плоскости движения. Дополнительную Р плоскость создают излучателем, ось которого установлена к опорной плоскости под углом p = arctg а/b, где а - расстояние между опорной и дополнительной плоскостями для данной траектории движения; Ь вЂ” расстояние между параллельными траекториями.

Фотоприемники устанавливают на мачте агрегата. Один фотоприемник сопрягают с опорной а, а другой с дополнительной Р плоскостями. Перевод мобильного агрегата на параллельную траекторию осуществляют путем перемещения по высоте сопряженного с дополнительной Р плоскостью фотоприемника, 1 ил.

1731077

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам вождения сельскохозяйственных агрегатов по параллельным траекториям.

Цель изобретения — обеспечение опера- 5 тивного перехода мобильного агрегата на параллельную траекторию движения.

На чертеже изображено схематично взаимное расположение опорной и дополнительной световых плоскостей и взаимо- 10 действующих с ними фотоприемников а грегата.

Сущность способа заключается в том, что опорную плоскость создают излучателем, ось которого установлена перпендику- 15 лярно к плоскости движения, а дополнительную — посредством излучателя, ось которого установлена к опорной плоскости под углом а 20 а= агсщ—

Ь где а — необходимая величина перемещения фотоприемника при переходе на другую траекторию движения;

b — расстояние между траекториями, 25 при этом один фотоприемник сопрягают с опорной плоскостью, второй — с дополнительной, а перевод мобильного агрегата на параллельные траектории осуществляют путем перемещения фотоприемника, сопря- 30 женного с дополнительной световой плоскостью на величину а.

Способ осуществляется с помощью лазерных излучателей 1 и 2, создающих опорную световую плоскость аи 35 дополнительную световую плоскость

/3 привода 3, установленного на мачте агрегата 4, фотоприемного устройства 5, установленного на приводе 3 и оптически сопряженного с опорной световой плоско- 40 стью а, фотоприемного устройства 6, установленного на приводе 7 мачты и имеющего возможность перемещения в вертикальном направлении относительно привода 7 и оптически сопряженного с дополнительной 45 световой плоскостью/3, Способ управления движением мобильного агрегата осуществляют следующим образом. 50

Сигналы рассогласования с опорной световой плоскостью вырабатываются фотоприемником 5 и после преобразования в системе слежения воздействуют на привод

3 поддерживания высоты фотоприемника 5 постоянной.

Таким образом, независимо от возможных неровностей почвы привод 3 мачты поддерживает фотоприемники 5 и 6 в зоне воздействия световых плоскостей, Сигналы рассогласования с дополнительной световой плоскостью воспринимаются фотоприемником 6, преобразуются в системе слежения и воздействуют на рулевой механизм, тем самым поддерживая постоянным положение агрегата относительно траектории движения.

Переход на другие траектории движения осуществляется перемещением фотоприемного устройства 6 относительно устройства 5 на соответствующее расстояние, равное

a=b tgp, где а — необходимая величина перемещения;

b — расстояние между траекториями;

rp- угол между плоскостями а И,В

Формула изобретения

Способ управления движением мобильного агрегата, включающий создание в пространстве опорной и дополнительной световых плоскостей, фиксацию линии их пересечения установленным на мобильном агрегате фотоприемником и вождение мобильного агрегата по зафиксированной линии пересечения опорной и дополнительной световых плоскостей, отличающийся тем, что, с целью обеспечения оперативного перехода мобильного агрегата на параллельную траекторию движения, опорную плоскость создают излучателем, ось которого перпендикулярна плоскости движения, а дополнительную — излучателем, ось которого установлена к опорной световой плоскости под углом а а= arctg—

Ь где а — расстояние между опорной и дополнительной световыми плоскостями для данной траектории движения;

Ь вЂ” расстояние между параллельными траекториями; при атом один фотоприемник сопрягают с опорной световой плоскостью, другой — с дополнительной световой плоскостью, а перевод мобильного агрегата на параллельную траекторию осуществляют путем перемещения соп ряжен ного с дополнительной световой плоскостью фотоприемника.