Микроманипулятор

 

Существо изобретения: шаговое перемещение схвата 7 происходит при перемещении ролика 8, взаимодействующего с фольгой 4, намотанной на барабан 2, который , в свою очередь, вращается шаговым двигателем 1. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ.

РЕСПУБЛИК (5!)5 В 25 J 7/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4759739/08 (22) 20.11.89 (46) 30.06.92. Бюл. N 24 (71) Московский институт приборостроения (72) M.В,Попов, В.Н.Тюрин и H.È.Àëåêñååâ (53) 621-229.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 867645, кл. В 25 J 1/02, 1981, Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации технологических операций, требующих большого количества точек позиционирования с шагом несколько микрон.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования.

На фиг.1 показан микроманипулятор; на фиг.2 — профиль ступенчатого барабана.

Механизм содержит шаговый двигатель

1, барабан 2 и барабан 3, соединенные рулонной фольгой 4, привод обратного хода 5, упругую подвеску 6 схвата 7, ролик 8 (устройство, регулирующее натяжение фольги при намотке ее на барабан 2). В качестве варианта исполнения барабан 3 может быть выполнен со ступенчатым переходом между точками минимального и максимального удаления от центра с высотой ступени, равной толщине фольги, и спиральной поверхностью. Упругая подвеска выполнена в виде жесткой рамы, закрепленной между упругими элементами, установленными параллельными рядами.

Механизм работает следующим образом, При использовании цилиндрического барабана 2 привод обеспечивает его прерыЭ вистое вращение с шагом в 360: и временем остановки, необходимым для выполнения технологической операции. При каждом,, Ы,, 1743846 А1 (54) МИКРОМАНИПУЛЯТОР (57) Существо изобретения: шаговое перемещение схвата 7 происходит при перемещении ролика 8, взаимодействующего с фольгой 4, намотанной на барабан 2, который, в свою очередь, вращается шаговым двигателем 1, 2 з.п. ф-лы, 2 ил. обороте барабана 2 его радиус в точке соприкосновения с контактным роликом 8 увеличивается на толщину наматываемой фольги, что приводит к перемещению схвата точно на эту же величину. Количество слоев намотки фольги на барабан 2 соответствует числу точек позиционирования. Упругие элементы подвески обеспечивают как точное ориентирование схвата 7, так и замкнутость системы подачи. После завершения всех операций привод 5 перематывает фольгу 4 на барабан 3.

Формула изобретения

1. Микроманипулятор, содержащий схват, связанный с основанием через упругую подвеску, и привод шагового перемещения схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, привод шагового перемещения выполнен в виде двух расположенных параллельно барабанов, связанных между собой посредством намотанной на них фольги, и шагового двигателя, связанного с одним из барабанов, при этом схват имеет возможность взаимодействия с поверхностью фольги, расположенной на этом барабане, 2. Микроманипулятор по и. 1, о т л и ч аю шийся тем, что барабан, связанный с шаговым двигателем, имеет профиль, вы1743846

50

Составитель Ф.Майоров

Техред М.Моргентал Корректор О.Кравцова

Редактор Н. Коляда

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 полненный по спирали со ступенчатым переходом между точками минимального и максимального удаления от центра.

3. Микроманипулятор по пп. 1 и 2, о т л ич а ю шийся тем, что подвеска выполнена 5 в виде рамы, связанной с основанием посредством расположен н ых по обе стороны от нее параллельными рядами упругих элементов.