Устройство автоматического ориентирования перемещения транспортной тележки

 

Изобретение относится к различным областям промышленности и используется для транспортирования материалов заготовок полуфабрикатов, робототехнических устройств между объектами. Устройство содержит 3 излучателя 1-3 (И 11; Лг 2, Ип 3), концевой выключатель 4, две тележки 5, 13, диск 1 с чувствительной поверхностью на торце, две части 7, 8 приемника, ось 9 поворота , приводное колесо 10. два усилителя, блок управления подачей, систему управления , тормоз 15, блок управления поворотом оси, двигатель 18 , блок программного управления . Тележка или выбирает направление поворотом оси 9 или движется вращением колеса 10 к объекту благодаря соответствующему включению двигателей подачи тележки 13 и поворота 18 , тормоза 15 через два усилителя, систему управления и блоков 12 и 17 управления подачей и поворотом оси. Изменение движения к другому объекту осуществляется концевыми выключателями 4 по программе, закладываемой в блок программного управления. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (11) (s1)s В 65 Н 5/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4718282/12 (22) 27,06.89 (46) 15,08.92. Бюл, М 30 (71) Научно-производственное объединение космических исследований (72) Э,К.Юсуф-Заде (56) Белянин П.Н, Промышленные роботы.

М.: Машиностроение, с,371. (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

ОРИЕНТИРОВАННОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ТРАНСПОРТНОЙ ТЕЛЕЖКИ (57) Изобретение относится к различным областям промышленности и используется для транспортирования материалов заготовок полуфабрикатов, робототехнических устройств между объектами. Устройство содержит 3 излучателя 1-3 (И1 1; VI2 2, Ил 3), 2 концевой выключатель 4, две тележки 5, 13, диск 1 с чувствительной поверхностью на торце, две части 7, 8 приемника, ось 9 поворота, приводное колесо 10, два усилителя, блок управления подачей, систему управления, тормоз 15, блок управления поворотом оси, двигатель 18., блок программного управления. Тележка или выбирает направление поворотом оси 9 или движется вращением колеса 10 к объекту благодаря соответствующему включению двигателей подачи тележки 13 и поворота 18., тормоза

15 через два усилителя, систему управления и блоков 12 и 17 управления подачей и поворотом оси, Изменение движения к другому объекту осуществляется концевыми выключателями 4 по программе, закладываемой в блок программного управления, 2 ил.

1754606

Изобретение относится к различным отраслям промышленности, где используются внутрицеховые тележки для транспортирования материалов, заготовок, робототехнических устройств от станка к станку или между иными объектами.

Известны устройства перемещения предметов от обьекта к объекту с помощью тележек с автономным приводом, управляемые вычислительной машиной.

Недостатком этих устройств является потребность в сложной вычислительной технике, в высокой квалификации специалистов по составлению программ и обслуживанию, Цель изобретения — упрощение обслуживания, Поставленная цель достигается тем, что на объектах дополнительно размещены источники излучения, концевые выключатели, установленные с возможностью взаимодействия с подвижной платформой, и узел переключения источников излучения, подвижная платформа снабжена неподвижными и вращающимися приемниками излучения. при этом неподвижный приемник излучения выполнен в виде диска с чувствительной поверхностью на его торце, вращающийся приемник излучения выполнен в виде двух круговых изолированных друг от друга сегментов с чувствительной поверхностью на их внешних торцах, причем вращающийся приемник кинематически связан с приводом поворота тележки и установлен соосно с непОдвижным приемником излучения с зазором между круговыми сегментами, которые электрически соединены с блоком управления тележки, а блок подачи тележки подключен к выходу неподвижного приемника излучения, выходы узла переключения источников излучения через соответствующие концевые выключатели подсоединены к соответствующим источникам излучения, На фиг.1 представлена принципиальная кинематическая схема устройства, изометрическая проекция; на фиг.2 — принципиальная электрическая блок-схема;

На объектах, например станках (не показаны), устанавливаются излучатели (И ).1, (И ) 2 и (Ил) 3, отключаемые, например, концевым выключателем 4 при соприкосновении с тележкой 5. На тележке неподвижно на кронштейне на уровне излучателей установлен приемник в виде диска 6 с чувствительной поверхностью на торце, вокруг которого может вращаться сегментный с разрывом приемник, состоящий из двух частей 7 и 8 с чувствительной поверхностью на внешних торцах, связанный через ось

55 поворота 9 с приводным колесом 10. Приемник 6 через усилитель 11 и блок 12 управления подачей связан с двигателем подачи тележки 13, а через систему 14 управления— с тормозом 15.

Сегментные приемники через усилитель 16 и блок управления поворотом 17, связаны с двигателем 18 поворота.

Сегментный приемник выполнен из двух частей с целью уменьшения угла пово- рота руля, сигналы от которых выдают команду повороту руля в противоположных направлениях.

Переключения излучателей осуществляются с помощью блока 19 программного управления,, который может быть выполнен в виде системы реле времени определенного настроя, устанавливаемыми на объектах.

Способ осуществляется следующим образом.

На объекте включается излучатель 1, направленный на сегментный приемник на тележке 5. При попадании излучения на одну из частей 7 или 8 приемника происходит проворот колеса 10 в ту или другую сторону, ближайшую к объекту, Поворот колеса на оси 9 производится двигателем 18, получающим команду от сегментного приемника через усилитель 16 и блок 17 управления, После попадания излучения s разрыв оно достигает приемника 6 и одновременно через усилитель 11, систему управления t4, блок управления 12. включаются тормоз 15, предотвращающий поворот оси 9, и двигатель подачи тележки 13, В случае поворота колеса 10 от случайных сил соответственно провернувшийся сегментный приемник перекрывает прохождение излучения на приемник 6. Привод подачи тележки и тормоз отключаются. Но, так как в это же время излучение попадает на приемник 7 или 8, автоматически происходит коррекция направления тележки.

По дости>кении объекта с излучателем 1 тележка отключает его через, например, концевой выключатель 4, По завершению тележкой функциональных работ по программе. закладываемой в блок 19 программного управления, осуществляется включение излучателя 2 и всех по.следующих до И„,.

По сравнению с прототипом использование предлагаемого способа автоматического перемещения.тележек от объекта к объекту по заданному циклу исключает потребность в сложных электронно-вычислительных машинах, в специальных программах, исключает потребность в специалистах высокой квалификации для обслуживания.

1754606

Составитель Э, Юсуф-Заде

Техред М.Моргентал Корректор Н, Тупица

Редактор М. Келемеш

Заказ Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Формула изобретения

Устройство автоматического ориентированного перемещения транспортной тележки, содержащее подвижную платформу с блоком управления, выход которого соответственно связан с приводом поворота тележки и приводом перемещения тележки к объектам, отл ича ющееся тем,что,с целью упрощения обслуживания, оно дополнительно содержит размещенные на объектах источники излучения, концевые выключатели, установленные с возможностью взаимодействия с подвижной платформой, и узел переключения источников излучения, подвижная платформа снабжена неподвижным и вращающимся приемником излучения; при этом неподвижный приемник излучения выполнен в виде диска, с чувствительной поверхностью Hà его торце, вращающийся приемник излучения выполнен в виде двух круговых изолированных друг от друга сегментов с чувствительной

5 поверхностью на их внешних торцах. при чем вращающийся приемник излучения кинематически связан с приводом поворота тележки и установлен соосйо с неподвижным приемником излучения с зазором меж10 ду круговыми сегментами, которые электрически соединены с первым входом блока управления, к второму входу которого подключен выход неподвижного приемника излучения, а выходы узла переключения

15 источников излучения через соответствующие концевые выключатели подсоединены к соответствующим источникам излучения,