Схват промышленного робота в.г.вохмянина

 

Использование: в машиностроении, 8 конструкциях ззхааткых органов промышленных роботов. Сущность изобретения: схват содержит захватный орган 1, средство 3 его деформации и обмотку управления. Захватный орган и средство деформаций выполнены соответственно в виде основного и дополнительного эластичных баллоноб. Эластичные баллоны заполнены рабочей о 4iff JMf«- J 04 -, -г- -х-те - средои 2. Основной баллон еьтолнен в виде тора, а дополнительный - в вйдеГпЪпёречной перемычки упомянутого тора. Полости тора и перемычки связаны между сШой. Обмотка управления расположена на дополнительном баллоне и выполнена в вмде двух катушек 4 и 5 Катушки включены встречно друг другу. В качестве рабочей среды использована ферромагнитная жидкость. Для захвата детали схват вводят во внутреннюю полость детали. На обмотку управления подают питание. В результате взаимодействия магнитных потоков катушек 4 и 5 в рабочей среде возникают силы взаимного отталкиваний, вызыва(бщме растяжение основного эластичного баллона и захват детали . 2 ил.- -

,,!Ж,, 1756144 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/OG

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

2 Мяжьятм" м 4

; - .:ю ; ъ М". -; ф4Фф г р +, РЪ гМ ." . (21) 4803707/08 . : средой 2. Основной баллон выполнен в виде (22) 19.03.90 ., Topa, a дополйительн»ый — e вйде йОпе»реч(46) 23,08.92. Бюл. К 31 .: - ::: ной перемычки упомянутого тора. Полости (75) В.Г. Вохмянин, ", . тора и перемЫчки связаны между сббой. Об(56) Авторское свидетельство СССР,::. мотка управления расйоложена на дополни-

M 1366394, кл, В 25 J 15/00, 1988,: : ::;.; Тельном баллоне и выполйена в "виде двух (54) CXBAT ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА катушек 4 и 5. Катушки включены встречно

ВОХМЯНИЙА В;Г..:::::. . :. ...:". -:::.:, друг другу. В качестве рабочей среды ис(57) Использование: в машиностроении; в польз конструкциях захватных оргайов йромыш- захвата детали схват вводят во внутреннюю ленных роботов. Сущность йзобретения: полость детали. На обмотку управления схват содержит захватный орган 1, средство подают питание, В результате взаимодейст3 его деформации и обмотку управления. вия магнитных потоков"катушек 4 и 5,в раЗахватный орган и средство деформаций бочей среде возниканрт силы взаимного выполнены соответственно в виде основно- отталкивания, вызывающие растяжение осro и дополнительного эластичных баллонов. " новного эластичного баллона и захватдета- З

Эластичные баллоны заполнены рабочей ли. 2 ил.

1756144

10

25

30 ного баллона захватный орган и средство деформации за хватного органа, на котором расположена 35 захватный орган и его средство деформации выполнены в виде эластичных балла- 50 нов. заполненных рабочей средой, захватный орган выполнен в виде тора, а: него, при этом продольная ось средства деформации расположена в йоперечной пло- 55 скости симметрии захватного органа, а

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением расположения деталей в пространстве; а конкретнее к конструкциям захватных органов роботов— манипуляторов.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, на котором расположен зажимной элемент, выполненный в виде винтовой пружины; связанный с приводным элементом линейного перемещения посредством опорного кольца, Недостатком этого устройства является его сложность, так как требуется использование специального привода.

Известен схват промышленного робота. содержащий цилиндрический корпус из немагнитного материала, внутри которого расположено средство для деформирования эластичного баллона, электромагнитную катушку и эластичный баллон, установленные на корпусе, при этом баллон выполнен в виде тора и заполнен рабочим телом,:..

Недостатком этого устройства является его сложность, а также большие габариты из-за необходимости использования специального средства для деформации эластичНаиболее близким по технической сущности к предлагаемому является схват промышленного робота, содержащий обмотка управления, причем захватный орган и его средство деформации выполнены в виде эластичных баллонов, заполненных рабочей средой, Недостатком этого схвата промышленного робота является сложность койструкции.

Целью изобретения является уйрощение конструкции схвата.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате промышленного робота, содержащем захватный орган, на котором расположена обмотка управления, причем средство деформации расположена внутри обмотка управления выполнена в виде двух катушек, включенных вСтречно друг другу.

Нэ фиг,1 схематично представлен предлагаемый схват промышленного робота с обесточенной обмоткой; на фиг,2 — то же. с захваченной деталью.

Схват промышленного робота содержит захватный орган 1, выполненный в виде основного эластичного баллона. заполненного рабочей средой 2. в качестве которой использована ферромагнитная жидкость.

Захватный орган выполнен в виде торэ.

Схват содержит так же средство деформации 3 захватного органа, выполненное в виде дополнительного эластичного баллона и представляющее собой поперечную перемычку упомянутого тора, При этом полости тора и перемычки связаны между собой, На

5 средстве деформации 3 расположена обмотка управления, выполненная в виде двух катушек 4 и 5, включенных встречно друг другу. Катушки 4 и 5 расположены на каркасе 6 (каркас 6 на фиг.1 не показан), В качестве эластичных баллонов, заполненных рабочей средой 2,может быть использована магнитопроводная резина, например íà основе каучука с ферритовым наполнителем.

Позицией 7 показана захватываемая деталь.

Схват промышленного робота работает следующим образом, Для захвата детали 7 схват вводят во внутреннюю полость детали и на обмотку управления подают напряжение источника питания. Под действием магнитного поля ферромагнитные гранулы концентрируются внутри катушек 4 и 5 (под гранулами понимается рабочая среда 2), образуя миниатюрные постоянные магниты. В результате взаимодействия магнитных потоков катушек 4 и 5, что обеспечивается соответствующим подключением катушек к источнику питания — катушки включены встречно друг

0 другу — при этом катушки 4 и 5 могут быть включены или параллельно, или последовательно (на фиг.1 показано последовательное включение катушек 4 и 5), возникают силы взаимного отталкивания; вызывающие

5 растяжение основного эластичного баллона и захват детали 7.

Освобождение детали 7 осуществляется путем снятия напряжения с обмотки управления.

Простота конструкции, малые габариты является достоинством и преимуществом предлагаемото технического решения по сравнению с айалогами.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий захватный орган и средство деформации захватного органа, на котором расположена обмотка управления, причем захватный орган и средство деформации выполнены соответственно в виде основно1756144

Составитель В.Бохмянин

Редактор М.Янкович, Техред М.Моргентал Корректор Н.Тупица

Заказ 3052 . Тираж . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета tio изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

5 го и дополнительного эластичных баллонов, заполненных рабочей средой, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции. основной баллон выполнен в виде тора, а дополнительный — в виде попе6 речной перемычки упомянутого тора, при этом полости- тора и перемычки связаны между собой; а обмотка управления выпол5 нена в виде двух катушек,-МИаченных. встречно одна другой.