Стыковочное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и устройствах автоматической смены инструмента в станках . Целью изобретения является повышеМб 16 /J ние надежности за счет увеличения точности стыковки корпуса захвата и съемной колоки 3. На наружной поверхности колодки 3 в виде усеченного конуса симметрично оси 12выполнены два выреза, образованные каждый двумя сопрягаемыми плоскостями 13и 14, одна из которых (13) перпендикулярна плоскости, проходящей через ось 12, а другая (14) - параллельна ей. Обе плоскости 13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 в виде клина защелок 11, которые боковыми сторонами 17 контактируют с плоскостями 14. 4 ил. -5 Ё а ю о Ю го Фиг.З

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ .

РЕСПУБЛИК (ги (l I) Ф Ф (21) 4759187/08 (22) 14,11.89 (46) 23.07.92. Бюл, N 27 (71) Организация "Гермес" (72) А.С.Кривошеев, Н.Н.Шердаков и С,Ю.Чуркин (56) Заявка ЕР

N 0334563, кл, В 25 J 15/04, 1989. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в про. мышленных роботах и устройствах автоматической смены инструмента в станках. Целью изобретения является повыше(я)5 В 25 J 15/04, В 23 0 3/155 а 2 ние надежности за счет увеличения точности стыковки корпуса захвата и съемной колоки 3. На наружном поверхности колодки 3 в виде усеченного конуса симметрично оси

12 выполнены два выреза, образованные каждый двумя сопрягаемыми плоскостями

13 и 14, одна из которых(13) перпендикулярна плоскости, проходящей через ось 12, а другая (14) — параллельна ей, Обе плоскости

13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 в виде. клина защелок 11, которые боковыми сторонами 17 контактируют с плоСкостями 14. 4 ил.

1749022

Изобретение относится к машиностроению, а именно к стыковочным устройствам, и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и устройствах смены инструмента в станках.

Целью изобретения является повышение надежности стыковки за счет увеличения ее точности.

На фиг,1 изображено стыковочное устройство, общий вид, в; на фиг,2 — сечение А — А на фиг.1; нэ фиг,3 — вид

Б на фиг.1; на фиг,4 — сечение  — В на фиг.3, Стыковочное устройство состоит из корпуса 1, захвата, жестко связанного с фланцем кисти робота (не показан), В корпусе 1 выполнена внутренняя коническая расточка

2 для сопряжения со съемной колодкой 3, имеющей наружную стыковочную поверхность в виде усеченного конуса 4. К колодке крепится рабочий орган, например, схват или пневмоотвертка, извлекаемые из кассеты 5. В корпусе 1 и колодке 3 выполнены соответственно каналы 6 и 7 для подвода энергоносителя при стыковке и расстыковке захвата с колодкой 3. имеющей уплотнительное кольцо на поверхности конуса 4, В данной конструкции канал 6 (фиг,2), кроме передачи энергии рабочему органу, является каналом для производства обдува соп рягаемых поверхностей при стыковке и выталкивании колодки 3 при расстыковке с

Захватом.

Стыковка контактов 8 захвата 1 и колодки 3 обеспечивается за счет соосного их расположения при прямолинейных перемещениях колодки 3.

Для обеспечения соосного расположения контактов при их стыковке служат цилиндрический поясок 9 на колодке 3 и боковые поверхности 10 за щелок 11, контактирующие с выполненными на конической поверхности колодки двумя сопрягаем ыми плоскостями под углом 90 относительно одна другой и обеспечивающие угловую ориентацию олодки 3 в захвате на протяжении всего процесса стыковки, тэк как сопряжение указанных плоскостей происходит в начальный момент вхождения колодки в захват.

На наружной поверхности колодки 3 выполнены симметричные относительно продольной оси 12 стыковки вырезы, образованные двумя плоскостями 13 и 14, одна из которых (13) перпендикулярна этой оси

12, а другая — параллельна ей, Кроме того, плоСкости 13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 клиновых защелок 11. Внутренние боковые стороны

10 защелок 11 взаимодействуют с плоскостями 14 колодки 3, Стыковочное устройство работает следующим образом.

5 Колодки 3 устанавливаются в кассету 4.

Кисть робота с захватом, совершая горизонтальное перемещение, надевается на одну из колодок 3, включается обдув воздухом сопрягаемых поверхностей, клиновые эа10

55 щелки 11, перемещаясь по боковой стороне плоскостей 13, обеспечивают угловую фиксацию колодки 3, а взаимодействием рабочей части 16 защелок 1 1, с рабочей поверхностью 15 и боковых сторон 17 защелок 11 с плоскостями 14 обеспечивается точная и окончательная угловая и осевая фиксация колодки 3 относительно корпуса 1 захвата и соединение контактов 8, Кисть робота поднимается вверх, вынимая колодку 3 с рабочим органом из кассеты 5.

Расстыковка узла происходит в обратном порядке. При выходе клиновых защелок

11 из зацепления происходит подача воздуха в канал 6, обеспечивая тем самым выталкивание колодки 3 из корпуса 1.

Такое выполнение стыковочного устройства позволяет упростить конструкцию за счет исключения дополнительных элементов базирования и повысить точность стыковки эа счет использования уже имеющихся элементов механизма. б

Формула изобретения

Стыковочное устройство для подсоединения к руке промышленного робота захвата, содержащее сьемную колодку с наружной сопрягаемой поверхностью в виде усеченного конуса и корпус захвата с ответной внутренней конической расточкой, причем колодка и корпус имеют ответные друг другу элементы угловой и осевой фиксации, включающие защелку на корпусе и вырез на наружной поверхности колодки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности за счет увеличения точности стыковки, на боковой поверхности колодки выполнен дополнительный вырез симметрично основному относительно вертикальной плоскости продольной оси колодки, а основной и дополнительный вырезы образованы каждый двумя сопрягаемыми плоСкостями, одна из которых параллельна плоскости, проходящей через продольную ось конуса, а другая перпендикулярна ей и выполнена с.рабочей поверхностью на торце, имеющей угол наклона, при этом корпус снабжен дополнительной защелкой, а основная и дополнительная защелки снабжены приводом их синхронного перемещения, 1749022 расположены в параллельных плоскостях продольной оси колодки плоскостях и выполнены с клиновой рабочей поверхностью на свободном торце с возможностью поочередного взаимодействия своими внутренними боковыми сторонами с плоскостями, которые параллельны плоскости продольной оси конуса и клиновой рабочей поверхностью с упомянутой рабочей частью других

5 плоскостей.

1749022

8-В

Составитель А.Мазя

Техред M Моргентал

Корректор Т.Палий

Редактор М.Янкович

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2553 . . Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКЙТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5