Микроманипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (s»s В 25 J 7/00

ГОСУДАР СТ В Е ННЫ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3755043/08 (22) 03.04,84 (46) 07.10.92.Бюл.¹ 37 (71) Севастопольский приборостроительный институт

Изобретение относится к технике медико-биологических исследований, в частности к электрофизиологической и микрохирургической аппаратуре, и может быть использовано в биофизических и электрофизических экспериментах на биологических тканях, животных и растительных клетках, в микрохирургии, Целью изобретения является расширение воэможности дистанционного управления перемещением микроинструмента, снижение габаритов и повышение надежности, На фиг.1 представлен микроманипулятор в сборе; на фиг.2 — механический привод; на фиг.3 — разрез А-А на фиг.1: на фиг,4 — разрез Б-Б на фиг.3.

Микроманипулятор состоит из позиционера 1 (поворотного стола), на котором расположена головка 2 с держателем 3 одного микроинструмента, который приводится в движение механическим приводом, состоящим из подвижных полых клиньев 4,5,6 и 7, в полостях которых расположены соединенные в ними пружины 8,9,10 и 11 растяжения, и гибких тросиков 12,13,14,15 и 16, одни концы которых соединены с подвижными полыми клиньями 4,5,6 и 7, а другие — с подвижными гайками 17, 18, 19, 20 и 21 микровинтов 22, 23, 24, 25 и 26, установленных в корпусе 27 на пружинах 28 сжатия блока 29 дистэ".öèîííoãî управления. Головка микроманипулятора состоит из трех вложенных друг в друга прямоугольных поБ0«, 1766647 А1 (72) В.А.Терещенко (56) Информационный лист. Комплект микроманипуляторов КМ-2,СКБ биологического приборостроения, М.О,r.Ïóøèío, 1979. (54) МИКРОМАНИПУЛЯТОР лых корпусов 30, 31 и 32, В зазорах 33 и 34 между средним 31 и внешним 30 полыми прямоугольными корпусами и в двух зазорах 35 и 36 между средним 31 и внутренним

32 полыми прямоугольными корпусами расположены плоские"пружины 37 и 38 сжатия и соответственно подвИжные полые клинья

6 и 7. В полости клина 6 расположена пружина 11 растяжения, одним концом соединенная с этим клином, а другим — c внешним полым прямоугольным корпусом 30. В полости клина 7 расположена пружина 10 растяжения, одним концом соединенная с этим клином, а другим — со средним полым прямоугольным корпусом 31. Во внутреннем прямоугольном полом корпусе 32 расположена втулка 39, имеющая два наружных сферических выступа. Внутри втулки 39 расположен держатель 3 микроинструмента, Втулка 39 и держатель 3 образуют цилиндрическую поступательную пару, элементы которой соединены между собой пружиной

40 растяжения, расположенной внутри полости держателя 3, а сам держатель 3 соединен с гибким тросиком 14. Конец втулки 39 с одним сферическим выступом расположен между четырьмя подвижными штоками 41, 42, 43 и 44, дв» из которых — штоки 42 и 43 соединены с плоскими пружинами 45 и 46 сжатия, а два других — штоки 41 и 44 контактируют с подвижными полыми клинья и 4 и

5 механического привода, причем пружины

8 и 9, расположенные в клиньях 4 и 5, соединены с этими клиньями, а вторыми конца1766647

10

35

45

50 лярных плоскостях. ми — с внутренним прямоугольным полым корпусом 32, При подготовке устройства к работе головка 2 крепится на позиционере 1, а на держатель 3 устанавливается микроинструмент. Перемещение микроинструмента в продольном направлении назад производится поворотом микровинта 24, подвижная гайка 19 "которого через гибкий тросик 14 перемещает держатель 3, растягивающий пружину, которая возвращает держатель 3 вйеред при повороте микровинта 24 в противойоложную сторону. Перемещение микроинструмента вправо (т.е, в горизонтальной плоскости) производится поворотом микровинта 23, подвижная гайка

18 которого через гибкий тросик 15 перемещает клин 7 в зазоре 35 между внутренними

32 и средним 31 корпусами в противоположном зазоре 36, между которыми срабатывают плоские пружины 38, отжимающие внутренний 32 корпус влево при возврате подвижного клина 7 в крайнее положение пружиной 10 (поворотом микровинта 23 в противоположную сторону). Перемещение микроинструмента вверх (т.е. в вертикальной плоскости) производится поворотом микровинта 22, подвижная гайка 17 которого через гибкий тросик 16 перемещает клин

6 в зазоре 34 между внешним 30 и средним

31 корпусами, в противоположном зазоре

33 между которыми срабатывают плоские пружины 37, отжимающие вниз средний корпус 31 при возврате пружиной, 11 подвижного клина 6 в крайнее положение поворотом микровинта 22 в противоположную сторону, Поворот микроинструмента в горизонтальной плоскости (угловое перемещение) производится поворотом микровинта

25, подвижная гайка 20 которого через гибкий тросик 13 перемещает клин 4 во внут.реннем корпусе 32, смещая шток 44, который поворачивает держатель 3 на сфе- рическом выступе втулки 39 и смещает шток

43 на плоской пружине 46, отжимающей держатель 3 при возврате пружиной 9 клина 4 в крайнее положение поворотом микровинта 25 в противоположную сторону. Поворот микроинструмента в вертикальной плоскости (угловое перемещение) производится поворотом микровинта 26,.подвижная гайка

21 которого через гибкий тросик 12 перемещает клин 5 во внутреннем корпусе 32, смещая шток 42, который поворачивает держатель 3 на сферическом выступе втулки 39 и смещает шток 41 на плоской пружине 47, отжимающей держатель 3 при возврате пружиной 8 клина 5 в крайнее положение поворотом микровинта 26 в противоположную сторону, Формула изобретения

Микроманипулятор, содержащий позиционер, на котором установлена головка с держателем микроинструмента, привод перемещения держателя и блок дистанционного управления, имеющий микрометрические винты с гайками, установленными в корпусе блока с возможностью их продольного перемещения, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, точности позиционирования микроинструмента и снижения габаритов, головка выполнена в виде набора расположенных друг в друге с возможностью относительного поперечного перемещения прямоугольных полых подпружиненных друг относительно друга корпусов, привод выполнен в виде набора гибких тросиков, одни концы которых соединены с гайками соответствующих микровинтов, а другие концы тросиков, кроме одного, — с полыми клиньями, в полостях которых расположены пружины растяжения, соединяющие каждый клин с соответствующим полым корпусом, при этом втооой конец указанного одного тросика пропущен через осевое отверстие дополнительно введенной втулки. имеющей две наружные сферические поверхности, и соединен с держателем микроинструмента, подпружиненного относительно этой втулки, а во внутреннем полом корпусе выполнены сферическое гнездо под одну сферическую поверхность втулки и пазы под дополнительно введенн ые подпружи нен ные сухари, взаимодействующие с. второй сферической поверхностью втулки и д соответствующими двумя полыми клиньями, расположенными во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом третий. полый клин расположен между первым (наружным) и вторым корпусами, а четвертый клин — между вгорым и третьим корпусами во взаимно перпендику1766647

12

1766647 иг 2

1766647

A -A

7747 О я

Составитель С. Новик

Техред М.Моргентал Корректор М, Андрушенко

Редактор

Заказ 3506 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101