Манипулятор

 

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю В 66 С 23/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4666318/11 (22) 27.03.89 (46) 15.10.92. Бюл, М 38 (71) Марийский политехнический институт им. А.М. Горького (72) Я,И. Шестаков, В.Б. Неклюдов и В.М. Моков (56) Авторское свидетельство СССР

N- -544606, кл. В 66 С 23/04, 1970, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование; грузоподъемное оборудование. Сущность: для перемещения подвижной части 10 телескопической секции 5

„„Я „„1768497 А1 рычаг 11 шарнирно соединен с неподвижной частью 9 секции 5 и с рычагом 12, который шарнирно соединен с подвижной частью 10. Рычаг i1 связан с неподвижной частью 9 пружиной.13. На рычаге 11 закреплен один конец троса 14, который пропущен через блок 15, закрепленный на оси 16 шарнира соединения секций 3 и 5, через блоки 17, закрепленные на оси 18, и через блоки 19, закрепленные на оси 20, причем другой конец троса 14 в зависимости от кратности полиспаста соединен с осью 18 или 20. 1 з,п.ф-лы, 5 ил.

1768497

15

25

35

50

Изобретение относится к грузоподъемному оборудованию и может быть использовано, например, для валки, пакетирования и трелевки в лесной промышленности и лесном хозяйстве.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик.

На фиг.1 изображена схема манипулятора, вид сбоку; на фиг,2 - то же, схема эапасовки троса трособлочной системы с двукратным полиспастом; на фиг.3 — то же, схема запасовкй троса трособлочной системы с однократйым полиспастом; на фиг.4— то же, установка трособлочной системы на осях крепления привода конечной телескопической секции; на фиг.5 — то же, схема запасовки троса трособлочной системы в конструкции, изображенной на фиг,4.

Манипулятор включает опорно-поворотное устройство 1 с колонной 2, на которой шарнирно установлена шарнирно-сочлененная двухсекционная стрела с главным (корневым) звеном 3, его приводом 4, и конечной телескопической секцией 5, снабженной приводом ее 6 и грузозахватным устройством 7 с приводом 8. В качестве и риводов 4, 6 и 8 могут быть использованы, " йапример, силовые гидроцилиндры. Телескопическая секция 5 имеет неподвижную часть 9 в виде полого корпуса, подвижную часть 10 в виде грузонесущей балкй, к концу которой крепится грузозахватное устройство 7 с приводом 8. Подвижных частей 10 может быть две. В этом случае подвижная часть„непосредственно размещенная в неподвижной части 9 выполнена также в виде полого корпуса, а груэозахватное устройство 7 закреплено на подвижной части в виде груэонесущей балки, расположенной в первой подвижной части. Для перемещения подвижной части 10, несущей грузозахватное устройство 7, на телескопической секции 5 установлены шарнирно соединенные межДу собой рычаги 11 и 12, один из которых шарнирно соединен с неподвижной 9, а другой — с подвижной 10 частями. Рычаг 11 связан с неподвижной частью 9 пружиной растяжения 13. На рычаге 11 закреплен один конец троса 14 привода рычагов 11 и

12. Трос 14 пропущен через блок 15, закрепленный на оси 16 шарнира соединения корневой 3 и телескопической 5 секций, подвижные блоки 17„закрепленные на оси

18 шарнира соединения штока гидроцилиндра 4 с корневой секцией 3, и неподвижные блоки 19, закрепленные на оси 20 шарнира соединения гидроцилиндра 4 с колонной 2, и другой конец троса 14, в зависимости от кратности полиспаста, соединен с.осью 18 или 20. Блоки 17 и 19 полиспаста трособлочной системы могут быть установлены на осях шарниров креплейия гидроцилиндра 6. В этом случае блок 15 не нужен, а подвижные блоки 17 установлены на оси 21 шарнира соединения штока гидроцилиндра

6 с конечной телескопической секцией 5, а неподвижные блоки 19 установлены на оси

22 шарнира соединения гидроцилиндра 6 с корневой секцией 3. Трос 14 закреплен одним концом на рычаге 11, а другим концом пропущен через блоки 17 и 19 и закреплен, в зависимости ot кратности полиспаста, на оси 21 или оси 22. В случае, когда телескопическая секция 5 снабжена двумя подвижными частями, манипулятор оборудован двумя трособлочными системами, блоки полиспаста одной из которых установлены на шарнирах крепления гидроцилиндра 4, а блоки полиспаста другой — на шарнирах крепления гидроцилиндра 6.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

Манйпулятор работает по циклу шарнирно-сочлененного манипулятора, т.е, оператор управляет приводами 4,6,8 опорно-поворотного устройства 1. При работе привода 4 на подъем главной секции 3 шток первого выталкивается и расстояние между осями 18 и 20 увеличивается, трос 14 поворачивает рычаг 11, а последнии тянет рычаг 12 и с ним втягивает подвижную часть

10 в неподвижную часть 9. При этом пружина 13 растягивается, При работе привода 4 на опускание главной секции 3 шток гидроцилиндра 4 втягивается и расстояние между осями 18 и 20 уменьшается, натяже= ние троса 14 снижается и подвижная часть

10, посредством пружины 13 и рычагов 11 и

12, выталкивается из неподвижной части 9.

При установке блоков 17 и 19 на осях 21 и

22 шарниров крепления привода 6 при подтягивании телескопической секции 5 будет происходить втягивание подвижной части

10, а при отталкивании телескопической секции 5 приводом 6 — выталкивание подвижной части 10. В манипуляторе с двумя подвижными частями телескопической 5, одна из подвижных частей будет работать совместно с приводом 4, а другая — с приводом 6. Такая работа манипулятора отвечает требованиям рабочих циклов лесозаготовительных машин, осуществляющих валку, пакетирование и трелевку леса.

Такое конструктивное выполнение манипулято ра позволит повысить надежность, улучшит его эксплуатационные характеристики и повысит эффективность его работы, так как упрощается конструкция гидросистемы привода и управление системой, трос трособлочной системы служит одновремен1768497

55 но демпфером, что снижает динамические нагрузки на конструкцию манипулятора.

Формула изобретения

1, Манипулятор, содержащий опорноповоротную колонку, установленную на ней шарнирно-сочлененную стрелу, последняя секция которой выполнена телескопиче ской с подвижной и неподвижной частями, силовые цилиндры, один из которых шарнирно связан с колонной и корневой секцией стрелы, а другой — с последней и с неподвижной частью телескопической секции стрелы, и привод подвижной части телескопической секции, выполненный в виде шарнирно сопряженных друг с другом рычагов, один из которых шарнирно соединен с подвижной частью телескопической секции, а другой — с ее неподвижной частью, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, указанный привод выполнен в виде трособлочной системы, включающей в себя полиспаст, блоки которого смонтированы на противоположных концах первого силового цилиндра, и блок, установленный на оси

5 шарнира соединения указанных секций стрелы, при этом один конец троса упомянутого полиспаста пропущен через указанный блок и соединен с.одним из упомянутых рычагов, а другой соединен с одной из осей

10 блоков полиспаста.

2. Манипулятор по п.1, отл и ч а ю щи йс я тем, что указанный привод снабжен дополнительной трособлочной системой, 15 включающей в себя дополнительный полиспаст, блоки которого смонтированы на противоположных концах второго силового цилиндра, при этом один конец троса дополнительного полиспаста соединен с

20 одним из упомянутых рычагов, а другой — с одной из осей блоков дополнительного полиспаста.

1768497

20

Фиг У

40

50

Составитель Л. Бурулько

Техред М.Моргентал Корректор А. Козориз

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3615 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5