Следящий релейный электропривод

 

Использование: в следящих электроприводах . Сущность: следящий релейный электропривод содержит последовательно соединенные сумматор 3, пропорционально-дифференциальный регулятор 4, двухпозиционное реле 5 и усилитель б мощности. В данном электроприводе достигается повышение точности обработки сигнала за счет введения интегратора 9 и сумматора 10, подключенного к второму входу двухпозиционного реле 5. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (SI)s Н 02 Р 5/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР!

g E .

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4852353/07 (22) 18.07.90 (46) 07.11.92. Бюл. N 41 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) А.Ю.Андросов, В.В,Голуб, А.П.Михальцов и Ю.М.Алексеенко (56) Авторское свидетельство СССР

N 1145440, кл. Н 02 P 5/06, 1983.

Авторское свидетельство СССР

N1367120,,кл. Н 02 Р 5/06, 1987.

» Ы 1774450 А1 (54) СЛЕДЯЩИЙ РЕЛЕЙНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД (57) Использование: в следящих электроприводах. Сущность: следящий релейный электропривод содержит последовательно соединенные сумматор 3, пропорционально-дифференциальный регулятор 4, двухпозиционное реле 5 и усилитель 6 мощности, В данном электроприводе достигается повышение точности обработки сигнала эа счет введения интегратора 9 и сумматора

10, подключенного к второму входу двухпозиционного реле 5. 1 ил.

1774450

Лтм Ва г р( х (7 Pl (I ) + t II @ и е 1 - К вЂ” у-(-1 +) ) хо(1)4Ф)) "А1

Хо(Р)

Тм Й)а

Откуда

Тм Ти (()а Р

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано при построении высокоточных следящих релейных электроприводов, например, систем синхронно-синфазного вращения.

Известен следящий электропривод, содержащий . датчик положения, датчик скорости, электродвигатель и преобразовательное устройство (1).

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению является следящий релейный электропривод, содержащий электродвигатель, подключенный к выходу усилителя мощности, последовательно соединенные задатчик углового положения, сумматор, пропорционально-дифференциальный регулятор, двухпозиционное реле, выход которого подкл ючен к входу усилителя мощности, измеритель первой производной, вход которого соединен с выходом задатчика углового положения, измеритель углового положения вала двигателя, выход которого подключен к второму входу сумматора, в котором напряжения для двухпозиционного управления двигателем формируют в функции напряжения, пропорционального производной угла задания (2), Недостатком этого устройства является наличие статической ошибки, обусловленной наличием на валу двигателя статического момента.

Целью изобретения является повышение точности отработки управляющего воздействия.

Цель достигается тем, что в следящем релейном электроприводе, содержащем электродвигатель, подключенный к выходу усилителя мощности, последовательно соединенные задатчик углового положения, первый сумматор, пропорционально-дифференциальный регулятор, двухпозиционное реле, выход которого подключен к входу усилителя мощности, измеритель первой производной, вход которого соединен с вь)ходом эадатчика углового положения, измеритель углового положения вала двигателя, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, .согласно изобретению введены интегратор и второй сумматор, выход которого соединен с вторым входом двухпозиционного реле, а входы подключены к выходам интегратора и измерителя первой производной, вход интегратора соединен с входом двухпозиционного реле.

Действительно, если принять постоянную интегрирования Ти»Та, Где Та период автоколебаний, а положительну)о амплитуду выходного сигнала реле регулировать в соответствии с выражением

С)=С2+ + — f Хо(t)dt, 2 A(t) К

Кдв Ти то выражение ошибки примет вид (2 Сг+

2СЬ 1 К

-+ — f х,(())))кд,) т о х,— где К вЂ” коэффициент интегральной коррекции.

Ф

Учитывая, что выражение под знаком

sin«1, последнее можно переписать (яс R — Т f Хо (t) d t) Кдв

Хо(ивЂ

Tì о)а

Переходя от оригинала к изображению в операторной ферме, получим

Хо(Р)—

Кдв К + Ти Тм й)а P

Очевидно, что при l

k(t) и )яс

К„К +т тмВ 2Р

На чертеже изображена функциональная схема предлагаемого следящего электропривода, Он содержит задатчик 1 угла, выход которого подключен к первому входу сумматора 3, выходом соединенного с пропорционально-дифференциальным регулятором 4, выход которого соединен с первым входом двухпозиционного реле 5, усилитель

6 мощности, входом соединенный с выходом двухпозиционного реле, а выходом — с электродвигателем 8, датчик 11 положения, соединенный с валом электродвигателя и выходом подключенный к второму входу сумматора 3, а также дифференцирующее устройство 2, входом подключенное к выходу задатчика 1 угла, а выходом — к первому входу сумматора 10, интегрирующее устройство 9, выход которого соединен с вторым входом сумматора 10, а вход — с выходом регулятора 4, выход сумматора 10 соединен с вторым входом двухпозиционного реле 5.

Электропривод работает следующим образом. Сигнал задатчика 1 угла сравнивается с сигналом датчика 11 положения в сумматоре 3, Результат сравнения коррек1774450

Составитель А. Андросов

Техред М.Моргентал Корректор,Н.Тупица

Редактор

Заказ 3933 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС(P

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб„4/5

Производственно-издатеавскии комбинат Патент"; г, Ужгород. Уа.Гагарина, 101 тируется пропорционально-дифференциальным регулятором 4 и поступает на двухпозиционное реле 5. Выходной сигнал реле

5 поступает на усилитель 6 мощности, который управляет двигателем 8. Одновременно 5 сигнал задатчика 1 дифференцируется в устройстве 2 и сравнивается в сумматоре 10 с сигналом, поступающим с интегратора 9. На вход интегратора 9 поступает сигнал с выхода пропорционально-дифференциально- 10 го регулятора 4. Результат сравнения этих двух сигналов поступает на второй вход двухпозиционного реле 5 и регулирует положительную амплитуду выходного сигнала реле 5; 15

Формула изобретения

Следящий релейный электропривод, содержащий электродвигатель. подключен20 ный к выходу усилителя мощности, последовательно соединенные задатчик углового положения, первый сумматор, пропорционально-дифференциальный регулятор. двухпозиционное реле, выход которого подключен к входу усилителя мощности, измеритель первой производной, вход которого соединен с выходом задатчика углового nvложения, измеритель углового положения вала двигателя, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности, в него введены интегратор и второй сумматор, выход которого соединен с вторым входом двухпозиционного реле. а входы подключены к выходам интегратора и измерителя первой производной, вход интегратора соединен с входом двухпозиционного реле.