Способ установки плоской детали схватом на рабочую позицию

 

Использование: при работе загрузочных устройств. Сущность изобретения: отпускают деталь до момента касания ею рабочей поверхности, опускают схват, поворачивая плоскость схвата до положения, параллельного плоскости детали, перемещая схват в направлении коррекции, захватывают деталь схватом, поднимают схват с деталью, поворачивая его в исходное положение, отпускают деталь, причем эту последовательность операций повторяют до полного центрирования детали на рабочей позиции. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) В"

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ--- -----К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4766218/08 (22) 08.12.89 (46) 28.02.93. Бюл. М 8 (71) Владимирский политехнический институт (72) С.Н.Сысоев (56) Рапопорт Г.Н., Солин Ю,В. Применение промышленных роботов, M.: Машиностроение. 1985, с.122-129, . (54) СПОСОБ УСТАНОВКИ ПЛОСКОЙДЕТАЛИ СХВАТОМ НА РАБОЧУЮ ПОЗИЦИЮ

Изобретение относится к области робототехники, а именно, к способам адаптивного управления промышленного робота и может быть использовано для выполнения пассивной адаптации промышленных роботов первого поколения, при установке плоских деталей на рабочую позицию, например, в холодной листовой штамповке, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения установки деталей из более широкого диапазона их начального положения, Способ установки плоской детали вакуумным схватом промышленного робота на рабочую позицию поясняется на фиг,1 — 5 (стрелками показано направление перемещения схвата).

Предлагаемый способ осуществляется следующим образом.

Схват 1 с захваченной им деталью 2 опускают в направлении рабочей поверхности 3. Деталь 2 смещена относительно рабочей поверхности 3, ограниченной по периметру фиксаторами 4 на величину А.

„„5U 1798178 А1 (57) Использование: при работе загрузочных устройств. Сущность изобретения: отпускают деталь до момента касания ек1 рабочей поверхности, опускают схват, поворачивая плоскость схвата до положения, параллельного плоскости детали, перемещая схват в направлении коррекции, захватывают деталь схватом, поднимают схват с деталью, поворачивая его в исходное положение, отпускают деталь, причем эту последовательность операций повторяют до полного центрирования детали на рабочей позиции, 5 ил.

При подходе к рабочей позиции 3 деталь 2 отпускают схватом 2 (фиг.2). Деталь падает на рабочую позицию, причем край детали со стороны смещения А попадает на фиксатор и деталь перекашивается (фиг.3), Направле. ние перекоса детали соответствует определенному направлению смещения ее в исходном положении. То есть по направлению перекоса детали 2 можно судить о требуемом направлении смещения детали.

Затем опускают схват на деталь, поворачивая его плоскость до положения, параллельного плоскости детали в результате возникающего крутящего момента относительно т.0. При этом схват перемещается относительно детали в направлении смещения последней относительно рабочей позиции. Величина этого смещения зависит в основном от расположения точки поворота

0, т.е. от длины !(фиг.4). Затем производится захват детали и подъем схвата с поворотом

его в исходное положение (фиг.5), а затем отпускание детали. Если центрирование не произошло, то последовательность опера1798178 ций повторяют до полного центрирования детали на рабочей позиции.

Предлагаемый способ можно выполнить широко применяемыми в промышленности простейшими цикловыми промышленными роботами.

Испытания предлагаемого способа показали значительное расширение функциональных возможностей. Например, плоская стальная деталь размером 150 х 600 х 0,5 ммустанавливалась на рабочую позицию с коррекцией 20 ми за 3 с. простейшим устройством, вакуумным захватом промышленного робота, в котором приводом вертикального перемещения использовался сильфон, в 1-м датчиком контролировалась лишь правильность установки детали на рабочую поверхНОСТЬ.

Применение предлагаемого способа позволяет повысить надежность работы промышленных роботов, функциональные возможности их перевода без конструктивных изменений в класс устройств с элементами адаптации.

5 Формула изобретения

Способ установки плоской детали схватом на рабочую позицию, ограниченную упорами, заключающийся в опускании схвата с захваченной деталью на рабочую пози10 цию, отпускание детали, возврате схвата в исходное положение, отличающийся тем, что, с целью расширения технологиче-ских. воэможностей, применяют схват на подвеске с соответствующим числом степе15 ней подвижности, при этом деталь отпускают до касания ее упоров, опускают схват, захватывают деталь, поднимают схват с деталью, далее повторяют последовательность указанных операций до правильной

20 установки детали на упорах.

1798178

Фиг.4

Составитель С.Сысоев

Техред М.Моргентал Корректор С.йекарь

Редактор

Проиаеодстеенно-иадательскиа комбинат "Патент", г. ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 742 Тираж Подписное

6НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5