Манипулятор

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности деталей типа коленчатых валов для автомобильной и тракторной промышленности. Суи.1ность изобретения манипулятор содержит механизмы продольного и поперечного перемещения , выполненные в виде направляющих, двигателя и редуктора. Редуктор механизма поперечного перемещения выполнен в виде конической зубчатой передачи, а редуктор механизма продольного перемещения содержит звездочку, установленную на выходном валу и кинематически связанную с цепью, концы которой закреплены на раме механизма поперечного перемещения, что позволяет повысить точность позиционирования захватного органа манипулятора,. 7 ил..

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4737485/08

{22) 13.09.89 (46) 23.02.93. Бюл. N 7 (71) Воронежское производственное объединение по выпуску кузнечно-прессового оборудования им. M.M. Kàëèíèíà (72) В.Б.Уразов, А,А.Сисев, Б.Ф.Старцев, B.M;Øåïåëåâ, В.А.Пантелеев и Г.H.Àíèñèмов (56) Козырев Ю,Г. Промышленные роботы.

Справочник, — 2-е издание. перераб. и допол. — М.: Машиностроение, 1988, с. 132, рис. 33. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности деталей типа

Изобретение относится к обработке металлов давлением в частности деталей типа балок и коленчатых валов для автомобильной и тракторной промышленности.

Целью изобретения является повыше.ние точности позиционирования захватного органа;

На фигЛ показан общий вид манипулятора с частичным разрезом; на фиг.2 — вид

А на фигЛ; на фиг.3 — узел I на фиг.1 с частичным разрезом; на фиг.4 — вид Б на фиг.3: на фиг.5 — сечение В-В на фигЛ; на . фиг,6 — узел И на фигЛ; на фиг.7 — вид Г на фиг.6.

Манипулятор содержит механизм поперечного 1 перемещения, механизм продольного 2 перемещения, каретку 3 с захватным органом 4; Механизм поперечного 1 перемещения включает направляющие 5, 6, выполненные в виде зубчатых реек, „,!Ы„„1796335 А1 (si)s В 21 J 13/10, В 25 J 11/00 коленчатых валов для автомобильной и тракторной промышленности. Сущность изобретения манипулятор содержит механизмы продольного и поперечного перемещения, выполненйые в виде направляющих. двигателя и редуктора. Редуктор механизма поперечного перемещения выполнен в виде конической зубчатой передачи, а редуктор механизма продольного перемещения содержит звездочку, установленную на выходном валу и кинематически связанную с цепью, концы которой закреплены на раме механизма поперечного перемещения, что позволяет повысить точность позиционирования захватного органа манипулятора., 7 ил.. установленные с одной стороны на основании 7, а с другой стороны на основании ковочных вальцов 8. Верхние поверхности направляющих 5, 6 контактируют с ролика- 43 ми 9, 10, установленных на осях 11, 12 рамы 1,)

13, а нижние — рейки связаны с шестернями . (А)

14, 15вала 16,установленного в опорах(поз. (Ъ не обозначены) рамы 13. Вал 16 в средней у части снабжен зубчатым колесом 17 связанным с шестерней 18 двигателя 19, установленного на раме 13. Механизм продольного

2 перемещения, в свою очередь, включает направляющие 20, 21, установленные на раме 13, двигатель 22 и редуктор 23, установленные на каретке 24. Каретка 24, в свою очередь, установлена на роликах 25, 26 на направпяющих 20, 21 механизма продольного перемещения. На выходном валу 27 редуктора 23 установлена звездочка 28, соединенная с помощью цепи 29 закреплены

1796335 на раме 13, проходя через звездочки. В нижней части каретки, в стойках 32, 33 на подшипниках, с возможностью поворота смонтирован захватный орган 4 с приводом в виде цилиндра поршня и штока. При этом, приводом поворота последнего служит силовой цилиндр со штоком и рычаг, соединенный с корпусом 35. Позициями 36, 37 обозначены рабочие валки ковочных вальцов 8, а позициями 38, 39 рабочие инструменты. Позицией 40 обозначен механизм загрузки, а позицией 41 транспортер механизма загрузки. Позицией 42 обозначен силовой орган транспортера, а позицией 43 обозначена заготовка.

Манипулятор работает следующим образом.

С пульта управления (на черт. не показан) вкпючаютсл в работу ковочные вальцы

8. Каретка 24 с захватным органом 4 манипулятора находится в исходном положении, т,е. в переднем положении на первом ручье у упора (позицией не показан) со стороны вальцов 8. Механизм загрузки 45 также находится в исходном положении, т.е. в опущенном положении, Подачей команды с нагревательной печи(на чертеже не показано) на распределитель энергоносителя (на чертеже не показан) включаетсл, в работу механизм загрузки 40, При этом рама транспортера 41 поднимается вверх и перемещается вправо по чертежу. После этого известным способом подается заготовка 43 на транспортер 41. Как только заготовка ляжет на транспортер, срабатывает электрический датчик (на черте>ке не показано) и тем самым подает команду на включение силового органа 42 транспортера 41. Последним заготовка 43 подается в открытый захватный орган 4 манипулятора. Затем с помощью электрического датчика (на чертеже не показан) останавливается транспортер 46, производится зажим заготовки захватным органом, При этом действием энергоносителя на поршень со стороны штоковой полости силового цилиндра 34, шток, действул на клещи захватного органа зажимает заготовку. После этого производится опускание и перемещение транспортера 41 в заднее исходное положение, Гидродвигателем (на чертеже не показан) производится медленный проворот рабочих валков 36 и 37 до упора инструментами 38 и

39 в клещи захватного органа, Манипулятор разгоняется. По,команде с командоаппарата вальцов (на чертеже не показано) гидродвигатель выключается из работь| и включается в работу муфта главного привода (на чертеже позицией не обозначена).

Происходит вальцовка заготовки в первом ручье. При этом перемещение манипулятора производится за счет контакта инструментов 38 и 39 с заготовкой 43 со скоростью вальцовки. С окончанием вальцовки коман5 доаппарат выключает муфту из работы и валки 36 и 37 останавливаются пневматическим тормозом (на чертеже не показан) в исходное положение. Манипулятор с помощью двигателя 22 механизма продольно"0 ro 2 перемещения затормаживается.

Командой от электрического датчика включается в работу двигатель 19 механизма поперечного перемещения рамы 13 манипулятора на позицию второго ручья, 15 Крутящий момент от двигателя 19 через коническую передачу 17, 18 передается на вал

16, а с последнего через шестерни 14, 15 на зубчатые рейки 5, 6. Шестерни 14, 15, контактируя с последними, перекатываются по

20 рейкам, перемещая раму 13 с захватным органом 4 ко второму ручью ковочных аальцов 8. При этом по команде с электрического датчика включается в работу привод поворота захватного органа. Действием электроносителя на шток силового цилиндра, а с последнего на рычаг производится поворот корпуса 35, а вместе с ним захватного органа 4 с заготовкой 43 на 90, По дости>кении рамы 13 с захватным органом позиции 2-го

30 ручья ковочных вальцов она останавливается по команде от электрического датчика.

После чего последним включается в работу двигатель 22 механизма продольного 2 перемещения манипулятора. Крутящий мо35 мент от двигателя 22 передается на редуктор 23, а с вала 27 последнего на приводную звездочку 28, установленную на нем. С помощью цепи 29 и звездочек 30, 31, соединенных с приводной звездочкой 28, 40 каретка 24 с захватным органом 4 перемещается на роликах 25, 26 по направляющих

20, 21 к ковочным вапьцам 8. При этом захватный орган с заготовкой 43 движется вперед в зону инструментов 38, 39. Медлен45 ный проворот валков и вальцовка заготовки

48 во втором ручье и последовательно в других ручьях(если они есть) ковочных аальцов аналогичны вальцовке в первом ручье.

50 Процесс работы при этом повторяется.

После окончания вапьцовки в последнем ручье захватный орган с кареткой 24 останавливается в позиции передачи заготовки, Перекпадчик (на чертеже не показан) захва55 тывает заготовку. Захватный орган 4 силовым цилиндром 34 через поршень и шток открывает клещи захватного органа и отходит назад эа счет включения двигателя 22.

Затем рама 13 манипулятора с механизмом поперечного 1 перемещения известныви

3796335

Ф г 7 способом отводится на позицию первого ручья и останавливается. Включением двигателя 22 механизма продольного 2 перемещения каретки 24 с захватным органом

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий механизм поперечного перемещения, механизм продольного перемещения, каретку, на которой установлен захватный орган, причем механизм поперечного перемещения содержит две направляющих, выполненных в виде зубчатых реек, установленных на основании, раму, установленную на направляющих на роликах, на раме установлен двигатель механизма поперечного перемещения, кинематически связанный через редуктор с зубчатыми рейками, механизм продольного перемещения содержит наперемещается вперед к ковочным вальцам

8 в исходное положение. Далее цикл повторяется. правляющие, установленные на раме, двигатель и редуктор механизма продольного перемещения, установленные на каретке, а каретка установлена на роликах на направляющих механизма продольного перемещения, отличающийся тем, что,-с целю повышения точности позиционирования захватного органа, редуктор механизма поперечного перемещения выполнен в виде конической зубчатой передачи, а редуктор механизма продольного перемещения выполнен со звездочкой. установленной на вы. ходном валу, кинематически связанной с цепью, концы которой закреплены на раме.

179 б335

3796335

1796335

1796335

Составитель В. Уразов

Техред M.Ìîðãåíòàï Корректор Н. Милюкова

Редактор С. Козлова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 615 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5