Кисть руки промышленного робота

 

Использование: в манипуляторах, предназначенных для выполнения загрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом производстве, в частности для укладки (извлечения ) деталей в рабочей зоне обрабатывающей машины. С целью повышения надежности и быстродействия в устройстве имеется торсион, связывающий основание 1 и вал 6. имеющий упор. Рычаг 2 шарнирно связан с серьгой 8. имеющей регулируемые роликовые упоры 9, установленные на основании 1. 3 ил.

союз советских социллистич Вских

РЕСПУБЛИК (5!)5 В 25 J 19/00, 11/00, 17/00

ГОСУДЛРСТВЕМЮЕ ПЛТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) „

IJ ".

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

) У Я 3

В с (21) 4892831/08 (22) 19 12.90 (46) 07.12.92. Бюл. ЬЬ 45 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) Д.И.Диденко, В.А.Сазоненко и А.M.Ðÿбов (56) 1. Авторское свидетельство СССР

hL 737207, кл. В 25 J 19/00, 1976.

2. Авторское свидетельство CCCP

М 1421532, кл. В 25 J 15/00, 1988.

„, ЯХ„„1779588 А1 (54) КИСТЬ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Использование: в манипуляторах, предназначенных для выполнения загрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом производстве, в частности для укладки (извлечения) деталей в рабочей зоне обрабатывающей машины. С целью повышения надежности и быстродействия в устройстве имеется торсион, связывающий основание 1 и вал 6. имеющий упор. Рычаг 2 шарнирно связан с серьгой 8. имеющей регулируемые роликовые упоры 9, установленные на основании 1, 3 ил.

1779588

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам. и редназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано для укладки (извлечения) деталей в рабочей зоне обрабатывающей машины.

Известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, держатель представляет собой самотормозящееся червячное колесо привода, которое совместно с шарниром заключено в корпус, выполненный разъемным, снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья, при этом привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударноимпульсного действия, Недостатком устройства является сложность конструкции, малая надежность, Первый недостаток устранен в кисти руки промышленного робота содержащей устройство ориентации, и риводные и тормозные механизмы, выполненные в виде коаксиально расположенных с возможностью вращения вокруг оси руки втулок, основание наружной из которых шарнирно связано со схватом, две внутренние из них сопряжены посредством резьбового соединения, а во внутренней втулке выполнено наклонное резьбовое отверстие, в котором расположен винт, шарнирно связанный с элементом схвата, при атом произведение шага резьбы винта на косинус угла наклона отверстия равно шагу резьбы втулки, Недостатком данного механизма является ограниченное быстродействие, в связи с применением резьбового соединения, что снижает эксплуатационные качества.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому объекту является устройство, содержащее основание, два захватных устройства, размещенных на корпусе, механизм поворота захватных устройств два ломанных двуплечих рычага, шарнирно установленных на корпусе, причем плечи этих рычагов являются параллельными звеньями двух шарнирно-параллелограммн ых механизмов, а захватные устройства расположены на звеньях механизмов, параллельных звену, размещенному на корпусе, исполнительный элемент механизма поворота захватных устройств, расположенного в корпусе, связан посредством шарнира с одним иэ захватных устройств.

Цель изобретения — повышение надежности и быстродействия устройства, 10

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве. содержащем разъемное основание, рычаг, тягу, корпус, образующие шарнирный параллелограмм, вал с упором торсионом связанный с основанием, на котором установлен рычаг с шарнирно закрепленной серьгой, имеющей регулируемые роликовые упоры.

Отличительные признаки: рычаг с шарнирно закрепленной серьгой, имеющей регулируемые роликовые упоры; торсион, связывающий вал с упором и основание.

Введение отличительных признаков, их взаимосвязь с известными признаками, позволило конструктивно просто осуществить торможение при перемещении захвата в крайних положениях, а также сокращение времени разгона при обратном ходе, при этом имеется возможность установить роликовые упоры таким образом, что независимо от величины перемещения захвата, и веса перемещаемого груза торсион будет закручиваться на расчетный угол.

На фиг. 1 приведено предлагаемое устройство; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1.

Кисть руки промышленного робота содержит разъемное основание 1, рычаг 2, тягу 3, корпус 4, образующие шарнирный параллелограмм, рычаг 2 смонтирован на подшипниках 10 на полой оси 5 с прорезью, жестко закрепленной в основании 1, в которой установлен на подшипниках 11 вал с упором 6 связанный с основанием 1 торсионом 7, при этом упор вала 6 имеет возмож-. ность взаимодействия с рычагом 2 посредством серьги 8 с регулируемыми роликовыми упорами 9.

Устройство работает следующим образом, При перемещении серьги 8, с предварительно выставленными роликовыми упорами 9, жестко связанной с приводом (не показан), поворачивается шарнирно связанный с ней рычаг 2, смонтированный на подшипниках 10 на полой оси 5, установленной неподвижно в основании 1, в конце

50 хода роликовый упор 9 взаимодействует с валом, имеющим упор 6, установленном в полой оси 5, закручивая торсион 7 на расчетный угол и осуществляя торможение.

При обратном ходе торсион 7, находясь во

55 взаимодействии с регулируемыми роликовыми упорами 9 перемещает серьгу 8 и связанный с ней шарнирно рычаг 2, при этом сокращается время разгона. В конце хода взаимодействует другой упор и цикл повторяется.

1779588

В сравнении с прототипом, предлагаемое устройство позволяет конструктивно просто осуществить торможение и разгон подъема (опускания) захвата независимо от величины перемещения и веса заготовки, 5 закручивая при этом торсион на расчетный угол. Таким образом, устройство отличается повышенной надежностью и быстродействием и может найти широкое применение в штамповке листовых дета- 10 лей, где промышленный робот используется для укладки заготовок в штамп и извлечения отштампованной детали посредством предлагаемой кисти руки, Формула изобретения

Кисть руки промышленного робота, содержащая разъемное основание, рычаг, тягу и корпус, образующие шарнирный параллелограмм, от л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности и быстродействия, он снабжен торсионом, серьгой и валом с упором, который сопряжен посредством торсиона с основанием, при этом рычаг установлен на основании и взаимодействует с упором вала посредством дополнительно введенной и шарнирно закрепленной на нем серьги, имеющей регулируемые роликовые упоры.

1779588

Составитель Д.Диденко

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор М.Шароши

Редактор С. Кулакова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 4412 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5