Устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором

 

I80062

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскик

Социалистичвскик

Реслу4лик р;„-",,;c,,- . °

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 03.1Ч.1963 (Л" 828745/25-27) Кл. 49g, 9 с присоединением заявки №

Приоритет

МПК В 231

УДК (621.974+ 621.7.077) — 514 (088.8) Комитет ло делатл изс4ретений и открытий ори Совете Министров

СССР

Опубликовано 28Л!.1966. Бюллетень № G

Дата опубликования описания 6.IV.1966

Авторы изобретения

P. П. Мельман, Н. К. Киреев, Л. Г. Притуляк, H. А. Тулин, А. Я. Силаев, П. T. Ефименко, И. И. Брусникин и А. Ф. Зиновьев

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ СОВМЕЩЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ

MO JlOTOM И МАНИПУЛЯТОРОМ

Известны устройства для совмещенного управления молотом и манипулятором, включающие привод, узел кулисы и пневмоусилители.

Предлагаемое устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором отличается от известных тем, что па пульте управления установлена рукоятка управления молотом, имеющая две степени свободы и взаимодействующая посредством рычагов, тяг и пневмоусилителей с золотником молота.

Рукоятка смонтирована на одном пульте с устройством управления манипулятором.

Устройство отличается также и тем, что рукоятка управления манипулятором может иметь четыре степени свободы, соответственно которым расположены восемь кнопочных выключателей, попарно управляющих четырьмя двигателями манипулятора.

Такое выполнение устройства улучшает условия работы и увеличивает производительность труда.

На фиг. 1 представлена схема полуавтоматического управления ковочным молотом; на фиг. 2 — рукоятка управления манипулятором.

Электродвигатель 1 постоянного тока соединен посредством муфты с редуктором 2, на входном валу которого установлен электромагнитный тормоз 8. На выходном валу редуктора насажен диск с кривошипом 4. Для установки кривошипа в определенное положение служит конечный выключатель 5. Число оборотов электродвигателя регулируется педалью б через реостат 7. Тягой S правый конец кулисы 9 соединен с кривошипом. При вращении последнего кулиса качается вокруг оси А.

Пневмоусилитель 10 и 11 «размаха» через тяги 12, 18 и рычаги 14, 15 перемещает камень lб в кулисе 9.

Пневмоусилитель 17 и 18 «смещения» перемещает вправо или влево верхний конец коромысла 19, вызывая тем самым смещение рычага 20. Величина и направление перемещения верхнего конца коромысла задаются положением средней точки коромысла 21, связанного с рукояткой 22, которая может качаться вверх — вниз и поворачиваться вокруг своей оси вправо или влево.

Качанием рукоятки вверх — вниз управляют пневмоусилителем «размаха», вызывая перемещение камня lб в кулисе 9. При опускании рукоятки камень перемещается вправо, при подъеме рукоятки — движется влево.

Поворачивая рукоятку 22 управляют пневмоусплителем «смещения». При повороте рукоятки по часовой стрелке верхний конец коромысла 19 перемещается вправо, при пово30 роте ее против часовой стрелки — влево.

180062

При помощи тяг 28 и 24 и рычага 20 устройство присоединяется к системе управления ковочного молота. Рычаг 20 приваривается к рукоятке 25 ручного управления молотом.

Стяжные гайки 26 и 27 служат для регулирования длины тяг при монтаже устройства.

Для регулирования скорости срабатывания пневмоусилителей, а также для устранения автоколебаний на пневмоусилителях предусмотрены дроссели 28.

Работа устройства

О д и н о ч н ы е у д а р ы. Электродвигатель 1 остановлен, и кривошип 4 занимает верхнее положение. Правый конец кулисы 9 также занимает верхнее положение. При опускании рукоятки 22 камень 16 перемещается вправо, тяга 29 тянет рычаг 80 вверх, рычаг 81 через тяги 28 и 24 рычаг 20 опускает рукоятку 25 молота вниз, происходит удар молота, т. е. баба молота опускается.

Если рукоятку 22 поднимать, ro камень 16 кулисы 9, двигаясь от оси А влево, переместит тягу 29 вниз, что вызывает подъем рукоятки 25 вверх — баба молота поднимается.

Н е п р е р ы в н ы е у д а р ы, Ьаба молота рукояткой 22 опускается на поковку, затем рукоятка ставится в среднее положение. При этом камень кулисы должен находиться на оси А вращения кулисы.

Включив электродвигатель 1, постепенно опускают рукоятку 22, камень 16 будет перемещаться вправо и начнет совместно с кулисой 9 качаться вверх †вн. Эти качания через тяги 29, 28 и 24 и рычаги 80, 81 и 20 передадутся на рукоятку 25 молога, и баба молота будет совершать непрерывные удары.

Размах ударов будет увеличиваться по мере опускания рукоятки 22 и передви>кении камня

16 все больше вправо.

Частота ударов зависит от числа оборотов электродвигателя 1, которое независимо регулируется нажатием на педаль б.

«Средняя линия удара бабы» (т, е. момент прохода золотником молота своего среднего положения) регулируется поворотом рукоятки 22 вокруг своей оси. При повороте по часовой стрелке «средняя линия удара» поднимается (баба молота будет подниматься выше). При повороте рукоятки 22 против часовой стрелки «средняя линия удара» опускается, и удар бабы может осуществляться с

«прилипанием» (т. е. баба молота при ударе не отскакивает от поковки, а некоторое время осуществляет прижим заготовки) .

Для прекращения непрерывных ударов необходимо поставить рукоятку 22 в среднее положение (камень 16 должен находиться па оси А) и включить электродвигатель.

Рукоятка 82 (см. фиг. 2) имеет четыре степени свободы: качание влево †впра, качание вверх †вн, перемещение вперед- †назад, поворот вокруг своей продольной оси вп р а во — влево.

Свобода движения рукоятки обеспечивается шаровой опорой 88 и телескопическим соединением рукоятки 82 со стержнем 84.

Соответственно четырем степеням свободы вокруг рукоятки 82 закреплены неподвижнок основанию (на фиг. не показано) восемь электрических контактных кнопок управления

85, 86, 87, 88, 89, 40, 41, 42. При нажатии на кнопку, она замыкает контакт и дает команду на включение соответствую цего двигателя манипулятора. По прекращении нажатия кнопка размыкает контакт, и двигатель останавливается. Кнопки расположены попарно.

Каждая пара кнопок управляет одним двигателем манипулятора. Одна кнопка включает двигатель на правое вращение, а другая кнопка пары включает его на левое вращение.

При перемещении рукоятки 82 вправо она нажимает через квадратную втулку 48, наса>кенную свободно, на кнопку 87 — манипулятор движется вперед; прн нажатии на кнопку

88 манипулятор движется назад (от молота).

При подъеме рукоятки 82 вверх она через втулку 48 нажимает на кнопку 85 — хобот манипулятора поднимается; при нажатии на кнопку 86 — хобот опускается.

При перемещении рукоятки 82 от себя она нажимает на кнопку 42 — хобот манипулятора перемещается вправо; при нажатии на кнопку 41 — хобот движется влево.

При повороте рукоятки 82 вправо она нажимает на кнопку 89 — хобот манипулятора будет вращаться в правую сторону (по часовой стрелке); при нажатии на кнопку 40— хобот манипулятора вращается против часовой стрелки.

Допускается как раздельное, независимое включение отдельных двигателей, так и одновременное включение нескольких двигателей в любой комбинации и с любым направлением вращения их валов.

Оператор правой рукой при помощи рукоятки 22 и правой ногой через педаль б управляет ковочным молотом, а левой рукой при помощи рукоятки 82 управляет ковочным манипуляторомм.

Предмет изобретения

1. Устройство для совмещенного управления молотом и манипулятором, включающее привод, узел кулисы v. пневмоусилители, отличающееся тем, что, с целью улучшения условий работы и увеличения производительности труда, установлена рукоятка управления, имеющая две степени свободы, взаимодействующая посредством рычагов, тяг и пневмоусилителей с золотником молота и смонтированная па одном пульте с устройством управления манипулятором.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что рукоятка управления манипулятором имеет четыре степени свободы, соответственно которым расположены восемь кнопочных выключателей, попарно управляющих четырьмя двигателями манипулятора.

180062

27

3

1 ! 1

40 39 иг 2

Составитель 3. П. Александрова

Редактор Б, С, Нанкина Техред А. А. Камышникова Корректоры; С. Н. Соколова н Е. Д. Курдюмова

Заказ 832j6 Тираж 1800 Формат бум. 60X90 /8 Объем 0,35 изд. л. Подписио

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Цснтр, пр. Серова, 4

Типография, пр. Сапунова, д. 2