Схват

 

Использование: машиностроение, в захватных органах роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит корпус с расположенными на нем полыми пальцами 3. Их рабочие торцы направлены навстречу друг другу. Внутри каждого пальца расположен захватный элемент, а снаружи - привод перемещения захватного элемента . Привод выполнен в-, виде намагничивающей катушки 4 с сердечником 5. При этом сердечник 5 расположен внутри пальца, подпружинен относительно корпуса и выполнен в виде плунжера и магнитного материала. Захватный элемент может быть выполнен в виде баллона, заполненного рабочей средой 6, или в виде стержня из упругого немагнитного, материала. При подаче питания на катушку 4 сердечник втягивается вовнутрь катушки, оказывая силовое воздействие посредством рабочей среды 6 на зажимной элемент 7, который вместе с аналогичными элементами 7 других пальцев зажимает деталь 8. 1 з.п. ф-лы, 6 ил,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К .ПАТЕНТУ

ИЗМ0 и; ."„"ИчИ ...-,Т ;, I (м, l О

1 л (21) 4885850/08; 4885851/08 (22) 26,11.90 (46) 23.04.93. Бюл. М 15 (71) Харьковский политехнический институт им. В.И,Ленина (72) M.À.Ëþá÷èê и Г.Л.Гринберг (73) Харьковский политехнический институт (56) Авторское свидетельство СССР

М 1357221, кл. В 25 J 15/00, 1987, (54) СХВАТ (57) Использование: машиностроение, в захватных органах роботов и манипуляторов.

Сущность изобретения: схват содержит корпус с расположенными на нем полыми пальцами 3. Их рабочие торцы направлены навстречу друг другу. Внутри каждого пальI а

:.. Ж 1811477А3 ца расположен захватный элемент, а снаружи — привод перемещения захватного элемента. Привод выполнен в- виде намагничивающей катушки 4 с сердечником

5. При этом сердечник 5 расположен внутри пальца, подпружйнен относительно корпуса и выполнен в виде плунжера иг магнитного материала, Захватный элемент может быть выполнен в виде баллона, заполненного рабочей средой 6, или в виде стержня из упругого немагнитного. материала. При подаче питания на катушку 4 сердечник втягивается вовнутрь катушки, оказывая силовое воздействие посредством рабочей среды 6 на зажимной элемент 7, который вместе с аналогичными элементами 7 других пальцев зажимает деталь 8. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

1811477

Изобретение. относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей захвата в части 5 увеличения быстродействия и повышения, усилия захвата.

На фиг. 1 показано устройство с несколькими захватными пальцами, общий вид; на фиг. 2 — то же, с захватным пальцем, 10 фиксирующим ложе на упоре, общий вид; на фиг. 3 — варианты исполнения упругих за жимных элементов с газообразной или жидкой рабочей средой; на фиг. 4 — вариант исполнения рабочей среды в виде сыпучего 15 материала; на фиг. 5- вариант исполнения и расположения электромагнитного элемента, воздействующего на плунжер в полом пальце; на фиг, 6 — вариант исполнения устройства с зажимным элементом в виде 20 упругого стержня из немагнитного материала.

Предлагаемый схват содержит (фиг, 1, а) основание 1, связанное с рукой робота 2, на котором укреплены полые захватывающие 25 пальцы 3, выполненные в виде, например, немагнитной трубки, на поверхности которой расположена намагничивающая катушка 4, воздействующая на расположенный, внутри втяжной подпружиненный магнито- 30 проводящий плунжер 5, выполняющий фун.кцию элемента, создающего силовое воздействие на сжимаемую рабочую среду .6, например жидкость, расположенную . между торцом ллунжера и эластичной стен- 35 кой камеры 7, например мембраны, укрепленной у открытого торца полого пальца, зажимающего, например, совместно с вторым симметрично расположенным пальцем плоский объект манипулирования 8. Воз- 40 можно использование трех пальцев (фиг. 1, б) при фиксации, например, цилиндрического.объекта манипуляторов 9, Устройство работает следующим обра- 45 зом.

После позиционирования схвата на катушку 4 подается сигнал на захват,в виде напряжения постоянного тока, при этом . магнитное поле, созданное катушкой, втяги- 50 вает во внутрь подпружиненный плунжер 5, передающий через рабочую среду 6 силовое воздействие на зажимной элемент 7 в виде эластичной камеры (мембраны), воздейству-. ющей на поверхность объекта манипулиро- 55 вания 8, зажимая его совместно с симметрично расположенным вторым паль.цем. При снятии питания с катушки система возвращается в исходное положение, отпуская объект, манипулирования.

Возможно исполнение (фиг. 2), -когда объект манипулирования фиксируется одним зажимным пальцем 3 на ложе плоского

10 (фиг. 2, а) или клинообразного 11 (фиг. 2, б) упора, что повышает точность позиционирования, Возможны варианты выполнения захвата, когда (фиг. 3) в качестве зажимного элемента, передающего давление рабочей среды в механическое захватное усилие. используются сильфон 12 (фиг, 3, а), трубка

Бурдона 13 (фиг. 3, б) или дополнительный на выходе поршень со штоком 14 (фиг. 3, в).

Возможно исполнение (фиг, 3), когда жидкая рабочая среда заменяется сыпучей средой 15, что упрощает конструкцию устройства, не требующего герметизации внутренней полости пальца с двух торцов.

Возможно исполнение устройства (фиг, 5), у которого намагничивающая катушка 4 охватывается броневым магнитопроводом

16, что повышает усилие втягивания плунжера 5 из-за уменьшения рассеяния магнитного потока, при этом возможно, как показано на эскизе, расположение электромагнита 16 у торца трубки 3 основания захвата 1, от которого пружина 17 отталкивает плунжер, что дает возможность осуществлять захват при обесточенной катушке, а отпуск при наличии питания на катушке 4 в отличие от описанного ранее (рис. 1) расположения катушки и, следовательно, электромагнита, в котором используется пружина, оттягивающая плунжер в сторону основания, что обеспечивает захват при наличии питания на катушке и отпуск при его снятии. B случае, приведенном на фиг, 5, повышается надежность при переносе объекта манипулирования при внезапном отключении питания катушки.

Существенный положительный эффект по надежности может быть достигнут заменой зажимного элемента, выполненного в виде упругого баллона с жидким наполнителем, упругим стержнем, например, из технической резины (фиг. 6).

Таким образом, предложенное решение захвата с учетом возможных вариантов исполнения существенно улучшает функциональные воэможности захвата и его надежность.

Формула изобретения

1, Схват, содержащий корпус с расположенными на нем пальцами, выполненными в виде трубок, рабочие торцы которых направлены навстречу друг другу, при этом в каждой трубке расположен захватный элемент, установленный с воэможностью перемещения вдоль нее посредством привода, выполненного s виде охватывающей трубку

1811477

Фиг,2 намагничивающей катушки с сердечником, расположенным внутри трубки и подпружиненным относительно корпуса, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности устройства, сердечник выполI нен в виде плунжера иэ магнитного материала.

2. Схват поп.1, отличающийся тем, что захватный элемент выполнен в виде

5 стержня иэ упругого немагнитного материала.

1811477

Составитель М.Любчик

Техред М.Моргентал

Корректор А.Козориз

Редактор Г,Бельская

Заказ 1460 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС Р

113035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101