Вакуумное захватное устройство

 

Использование: захват и транспортирование деталей типа пластин. Сущность изобретения: вакуумное захватное устройство содержит управляемый распределитель 1, силовой цилиндр 2. на двухсторонние подпружиненном пружинами 3 и 4 штоке 5 которого установлена присоска 6 и поршень 7. Рабочая полость 8 присоска 6 соединена посредством клапана 9 с поршневой полостью 10 цилиндра 2, Поршневая полость 10 соединена с источником разряжения, выполненном в виде эжектора 11. Параллельно управляющему клапану 9 установлен дополнительный обратный клапан 12, открытый в сторону присоски 6. По периметру присоски 6 закреплен уплотнительный элемент 13, образующий кольцевую рабочую полость 14 присоски 6 совместно с основным уплотнительным элементом 15. Выхлопная линия 16 эжектора 11 имеет возможность подключаться через управляемый распределитель 1 к атмосфере или к полости 8 присоски 6. Кроме того, кольцевая рабочая полость 14 присоски 6 соединена дополнительной установленным дросселем 17с дополнительной линией вакуума 18. 3 ил.

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з B 25 J 15/06, В 65 Н 5/08

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4744434/08 (22) 11.08.89 (46) 15.05.93. Бюл. М 18 (75) С.Н.Сысоев и 10.В.Черкасов (56) Авторское свидетельство СССР

N 1202879, кл. В 25 J 15/06, 1986. (54) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: захват и транспортирование деталей типа пластин. Сущность изобретения; вакуумное захватное устройство содержит управляемый распределитель 1, силовой цилиндр 2, на двухсторонние подпружиненйом пружинами 3 и 4 штоке 5 которого установлена присоска 6 и поршень

7. Рабочая полость 8 присоска 6 соединена посредством клапана 9 с поршневой поло„„Я2 „„1815217 À1 стью 10 цилиндра 2. Поршневая полость 10 соединена с источником разряжения. выполненном в виде эжектора 11. Параллельно управляющему клапану 9 установлен дополнительный обратный клапан 12, открытый в сторону присоски 6. По периметру присоски 6 закреплен уплотнительный элемент 13, образующий кольцевую рабочую полость 14 присоски 6 совместно с основным уплотнительным элементом 15. Выхлопная линия 16 зжектора 11 имеет возможность подключаться через управляемый распределитель 1 к атмосфере или к полости 8 присоски 6. Кроме того, кольцевая рабочая полость 14 присоски 6 соединена дополнительной установленным дросселем 17 с дополнительной линией вакуума 18. 3 ил.

1815217

Изобретение относится к машиностроению, роботостроению и может применяться при транспортировании преимуЩественно плоских деталей с использованием роботов с приводом вертикального перемещения.

Целью изобретения является повышение надежности и быстродействия за счет уменьшения количества управляемых распределителей и механического отхода присоски от детали после завершения операции отпускания детали, что позволяет начать вывод устройства из рабочей эоны до полного завершения операции подъема присоски. Это, в свою очередь, повышает надежность работы устройства.

На фиг, 1 представлена принципиальная пневматическая схема вакуумного захватного устройства в исходном состоянии; на фиг. 2 — принципиальная пневматическая схема вакуумного захватного устройства после подачи команды "Захват детали"; на фиг. 3 — принципиальная пневматическая схема вакуумного захватного устройства после подачи сигнала "Установка детали на рабочую позицию".

Вакуумное захватное устройство содержит управляемый распределитель 1, силовой цилиндр 2, на двухсторонне подпружиненном пружинами 3 и 4 штоке 5 которого установлена присоска 6 и поршень

7. Рабочая полость 8 присоски 6 соединена посредством управляемого клапана 9 с поршневой полостью 10 цилиндра 2. Поршневая полость 10 соединена с источником разрежения, выполненным в виде эжектора

11, Параллельно управляемому клапану 9 установлен дополнительный обратный клапан 12, открытый в сторону присоски 6. По периметру присоски 6 закреплен уплотнительный элемент 13, образующий кольцевую рабочую полость 14 присоски 6 совместно с основным уплотнительным элементом 15. Выхлопная линия 16 эжектора 11 имеет возможность подключения через управляемый распределитель 1 к атмосфере или к полости 8 присоски 6. Кроме этого, кольцевая рабочая полость 14 присоски 6 соединена дополнительно установленным дросселем 17 с линией вакуума

18.

Вакуумное захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1) линия, соединяющая центральную полость 8 присоски 6 с бесштоковой полостью 10 цилиндра 2 перекрыта управляемым клапаном 9, а обратный клапан 12 перекрывает поток из полости 8 в бесштоковую полость 10. Бесштоковая полость герметична. Эжектору 11

20

30

50

55 на вход подается сжатый воздух, а его выход линией 16 соединен через уп равляемый распределитель 1 с атмосферой. Поршень 7 за счет разрежения создаваемого эжектором

11 в бесштоковой полости 10, находится в верхнем положении, т.е. присоска поднята.

При захвате детали подают команду на включение управляемого клапана 9 и он соединяет бесштоковую полость 10 с центральной полостью 8 присоски 6. Так как полость 8 присоски 6 соединена с атмосферой, то разряжение в бесштоковой полости

10 падает и поршень 7 под действием пружины 3 начинает опускаться к детали и прижимает к ней присоску 6, После герметизации полостей присоски 6 деталью разряжение в полостях начинает расти. При достижении достаточного разряжения для удержания детали поршень 7 начинает под. ниматься вверх, поднимая присоску 6 с деталью (фиг. 2).

При выполнении операций опускания присоски 6, с деталью на рабочую позицию, отпускания детали, подъем присоски 6 подают команду на выключение управляемого клапана 9 и на включение управляемого распределителя 1 (фиг. 3). В результате этого управляемый клапан 9 занимает исходное положение, отделяя бесштоковую полость 10 от центральной полости 8, а распределитель 1 соединяет выхлопную линию эжектора 11 с центральной полостью 8. В данном случае центральная полость 8 и бесштоковая полость 10 соединяются между собой и с линией сжатого воздуха. При этом в полостях уменьшается разрежения, что приводит к опусканию присоски 6 с деталью на рабочую позицию. Деталь удерживается присоской 6 за счет разрежения в периферийной полости 14, так как она соединена с дополнительной линией вакуума 18 через дроссель 17, замедляющим наполнение полости 14. После прекращения опускания де тали, так как объем бесштоковой полости 10 перестает изменяться, скорость возрастания давления воздуха в центральной полости 8 присоски 6 возрастает и, при превышении усилия удержания детали пе риферийной полостью 14 присоски 6, происходит отрыв присоски 6 от детали. Полость

8 присоски 6 разгерметизируется и соединяется с атмосферой. В результате с атмосферой соединяется бесштоковая полость 10 через обратный клапан 12 и выхлопная линия эжектора 11. Избыточное давление снижается, поршень 7 сначала под действием пружины 4, а затем в результате создани разрежения эжектором 11 в бесштоково . полости 10 цилиндра 2, поднимается вне( и занимает исходное положение.

1815217

Для надежного отрыва детали от присоски на рабочей позиции эффективная площадь центральной полости присоски выполнена больше эффективной площади поршневой полости силового цилиндра, а 5 периферийная полость имеет эффективную площадь меньше произведения эффективной площади центральной полости присоски на отношение давления сжатого воздуха к вакууму. 10

Формула изобретения

Вакуумное захватное устройство, содержащее управляемый распределитель, силовой цилиндр, на подпружиненном штоке которого установлена присоска, ра- 15 бочая полость которой соединена посредством управляемого клапана с поршневой полостью цилиндра, которая в свою очередь имеет возможность соединения с источником разрежения о т л и ч а ю щ е е с я тем, 20 что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, оно снабжено дросселем, обратным клапаном. а по периметру присоски закреплен уплотнительный элемент, образующий кольцевую рабочую полость присоски, при этом источник разрежения выполнен в виде эжектора, камера разрежения которого.соединена с поршневой полостью цилиндра, а выхлопная линия имеет возможность подключения посредством управляемого распределителя к атмосфере или к полости присоски, причем шток подпружинен двусторонне относительно корпуса цилиндра, а обратный клапан включен параллельно управляемому клапану и открыт в сторону полости присоски, кроме того. кольцевая полость присоски соединена с дополнительно введенным источником разрежения посредством дросселя.

1815217

Составитель Ю.Черкасов

Техред М.Моргентал Корректор С,Лисина

Редактор Г.Бельская

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 1615 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5