Запястье промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4778113/08 (22) 05.01.90 (46) 30.07.93. Бюл. ФФ 28 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) П.В,Волоценко, В.Г,Петров, Т.А.Пашко и Д,В.Сегал (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 971644, кл. В 25 J 1/00, 1981, (54) ЗАПЯСТЬЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

{57) Изобретение относится к области робототехники, в частности к запястьям промышленных роботов портального и мостового типа, предназначенным для загрузки металлорежущих станков. Запястье предназначено для поворота рабочего оргаИзобретение относится к промышленным роботам, в частности, портального и мостового типа, применяемым для загрузки металлорежущих станков, Цель изобретения — повышение компактности запястья, расширение диапазона применения запястьевого механизма и . улучшение условий агрегатирования.

Это достигается тем, что привод поворотного механизма, установленного на руке робота, выполнен в виде двухсекционного силового цилиндра с консольной приводной рейкой, а привод поворотного механизма, установленного на рабочем органе. — в виде односекционного двухпоршневого поворотного.пневмодвигателя, при этом рейки зубчато-реечных передач, которыми оснащены. Ц 1830343 А1 на, например сдвоенных схватов промышленного робота, относительно оси, перпендикулярной оси руки робота. и выполнено в виде двух самостоятельных поворотных механизмов с независимыми приводами, Механизм, предназначенный для поворота на

1800, установлен на фланце руки робота, а механизм, предназначенный для поворота на 90 и несущий сдвоенные схваты, установлен на фланце оси первого механизма, Поворот на 270 обеспечивается суммированием поворотов обоих механизмов. Привод каждого иэ механизмов выполнен в виде сдвоенных силовых цилиндров и зубчато-реечных передач. Каждый механизм снабжен установленными снаружи упораМо-àìoðòè3àòoðàìè ограничения поворота.

4 ил. поворотные механизмы, закреплены на соответствующих поршнях силовых цилиндров со смещением относительно их оси на величину радиуса зубчатых колес каждого» механизма. 1 О()

На фиг,1 показан общий вид запястья; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1; на фиг.З— разрез Б — Б на фиг.2; на фиг.4 — разрез В-В: на фиг.2, 1

;(л)

Запястье установлено на руке 1 про-;Да мышленного робота и состоит иэ двух неза- (ь) висимых механизмов вращения. Корпус 2

| первого механизма закреплен на нижнем фланце руки 1. В опорах 3 этого корпуса установлен с возможностью вращения вал

4. На наружных концах этого вала закреплены фланцы 5 и 6. Корпусом второго механиз1830343 ма служит кронштейн 7, к которому крепятся схваты 8. Кронштейн 7 поворотна установлен на валу 9, который служит продолжением вала 4 и несет на наружном конце фланец 10. состыкованный с фланцем

5 вала 4, Корпус 2 вместе с крышками 11 и 12 образует двухсекционный силовой. например пневматический, цилиндр, в котором расположен саосно с рукой 1 шток 13 с поршнями 14. К нижнему поршню кансальна закреплена рейка 15, входящая в зацепление с шестерней 16 вала 4, Кронштейн 7 выполнен в виде односекционного поворотного пневмодвигателя с двумя поршнями

17, между которыми установлены рейки 18, входящие в зацепление с шестерней 19 вала

9, На наружной поверхности корпуса 2 предусмотрены гидроамортизаторы 20, взаимодействующие са сдвоенным рычагом 21 фланца 5. На кронштейне 7 имеется рычаг

22, взаимодействующий с гидраамортизаторами 23. расположенными на фланце 10, Запястье обеспечивает поворот рабочего органа робота. в данном случае сдвоенных cKBQT08, вокруг оси вала 4 в диапазоне

0-270 через 90, Для поворота на 90 давление подается

В полость кронштейна 7 между поршнями

17. При этом поршни 14 находятся в исходном верхнем положении в корпусе 2 (нижние полости силовых цилиндров корпуса соединены с давлением). Поршни 17 с рейками 18 перемещаются в противоположные стороны, причем рейхи обкатываются вокруг неподвижной шестерни 19, обусловливая поворот кронштейна 7 вокруг вала 9.

Поворот продолжается до соприкосновения рычага 22 с амортизатором 23.

Поворот рабочего органа на 180 вокруг

Оси вала 4 происходит при подаче давления э верхние полости цилиндров корпуса 2.и крайние полости цилиндра в кронштейне 7, Шток 13 с поршнями 14 перемещается вниз, рейка 15 вращает шестерню 16, абусловливая поворот вала 4 в опорах 3 корпуса 2..

Одновременно поворачивается жестко связанный с фланцем 5 фланец 10 с валом 9 и кронштейном 7, Поворот происходит до соприкосновения рычага 21 с гидроамортизатором 20, Суммированием описанных выше вращений обеспечивается поворот рабочего органа на 270О.

10 В том случае, если диапазон поворота может быть ограничен 180О, фланец 10 отсоединяется от фланца 5 и схваты 8 крепятся непосредственно к фланцам 5 и 6.

Предложенное выполнение приводов вращения механизмов поворота запястья обеспечивает требуемый диапазон поворота без дополнительного увеличения габаритов запястья за счет использования пространства между схватами, а также пе20 реход к меньшему диапазону поворота за счет отделения одного из независимых модулей и дальнейшего уменьшения габаритов запястья.

Формула изобретения

Запястье промышленного робота, содержащее привод поворота рабочего органа, состоящий из последовательно связанных друг с другом поворотных механизмов, один из которых установлен на

30 руке. а другой связан с рабочим органом, причем поворотные механизмы оснащены зубчато-реечными механизмами. о т л и v аю щ е е с я тем, что, с целью повышения компактности, привод поворотного меха35 низма, установленный на руке, выполнен в виде двухсекцианного силового цилиндра с консольной приводной рейкой, а привод, установленный на рабочем органе, — в виде односекционного двухпоршневого поворотнаго пневмодвигателя, при этом рейки зубчато-реечных механизмов закреплены на соответствующих поршнях силовых цилиндров со смещением относительно их оси на величину радиуса зубчатых колес каждого

45 механизма, аси которых жестко связаны между собой.

1830343

А-А

Фиг. Г

1830343 б-б

В-8

Составитель Т.Александрова

Техред M.Моргентал Корректор: М,Керецман

Редактор

Пройзводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород; ул.Гагарина, 101

Заказ 25 13 Тираж . . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская на6„4/5