Манипулятор
Использование: машиностроение, в .конструкциях манипуляторов для перемещения объектов из одной позиции в другую, Сущность изобретения: манипулятор содержит подвижное звено с захватом и электромагниты , состоящие из обмоток 4 и 5 с сердечниками и якоря 3. Обмотки закреплены на основании 2 в крайних точках движения звена, а якорь закреплен на свободном конце подвижного звена, Подвижное звено выполнено в виде плоского упругого элемента и жестко закреплено одним концом на основании 2. Подвижное звено перемещается из одной крайней точки в другую за счет попеременного подключения; обмоток 4 и 5 к источнику питания и взаимодействию якоря с сердечниками обмоток. 1 ил.
союз советских социАлистических
РЕСПУ6ЛИК (я)з В 25 3 9/00
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ
ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ CCCP) ОПИСАН И Е ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ „„.,,.! .,";., ".",".,,„;,".„ „,"„,„„. (К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
{21) 4913365/08 . (22) 22.02.91 .(46) 15.06.93. Бюл. М 22 (75) С.В.Ле вин (56) Патент СССР %568346, кл, В 253 9/00, 1977 (54) МАНИПУЛЯТОР
{57) Использование: машиностроение, в ,конструкциях манипуляторов для перемещения объектов из одной позиции в другую, Сущность изобретения; манипулятор содержит подвижное звено с захватом и электро„„Ы2„„1821353 А1 магниты, состоящие из обмоток 4 и 5 с сердечниками и якоря 3. Обмотки закреплены на основании 2 в крайних точках движения звена, а якорь закреплен на свободном конце подвижного звена, Подвижное звено выполнено в аиде плоского упругого элемента и жестко закреплено одним концом на основании 2. Подвижное звено перемещается из одной крайней точки в другую за счет лопеременного подк почения. обмоток 4 и 5 к источнику питания и взаимодействию якоря с сердечниками обмоток. 1 ил.
1821353
Составитель С. Левин
Техред М.Моргентал Корректор А. Обручар,Редактор
Заказ 2085 . .Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4!5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101
3 4
Изобретение относится к машиностро- положения звена (штрих-пунктирная ли..енйю, а именно к цикловым манипуляторам, ния), Поскольку в манипуляторе отсутствуют.
: . для перемещения объектов из одной пози- трущиеся между собой части, то потери ции в другую, энергии вызываются только внутренним
Цель изобретения — снижение энерго- 5 трением в упругом звене, В связи с малопотребления. .. " стью этого вида потерь якорь 3 в своем крайНа чертеже показана кинематическая не правом положении подходит близко к схема манйпулятора. сердечнику 5. При подаче на обмотку. этого
Подвижйое.звено 1. одним своим кон- сердечника напряжения вознйкает притягицом заделано в основание 2. На другом кон- 10 вающая сила и дотягивает якорь 3 и звено 1 це подвижного звена, выполненНого в виде до второго крайнего положения. После этоупругого элемента, например; плоской пру- го якорь и звено фиксйруются в этом положины, закреплен, например, якорь 3 элект- жении упомянутыми. ранее тремя силами; ромагнитов, сердечник с обмоткой, которых что позволяет снизить напряжение на об4 и 5 закреплены на основании 2. На этом 15 Мотке при фиксации ft0 сравнению с напряже,конце упругого звена: закреплен захват жением, .необходимым;для дотягивания
6. Вместо захвата на конце зцена может якоря. Таким способом уменьшаются потерасполагаться узел креплейия следующего ри энергии при фиксированном положении звейа манипулятора или другой рабочий ор- звена манипулятора, что немаловажно, поган,-: .::.. .: .: ., 20 сколькутакое сос гояние зайимает большую
Манипулятор работает следующим об- часть рабочего цикла. Обратное движение разом. : .:::- ;: .. : ....; звена и захвата:осуществляется при отклюВ исходном состоянии. упругое звено 1 чении обмотки сердечника 5 и подключении изогнуто так, что якорь.3 притянут к сердеч- обмотки сердечника 4 к источнику напряже. нику с обмоткой 4; например, и:удерживает- 25 ния. ся на нем. В:удержании якоря.на сердечнике . Таким образом, предлагаемый манилуучаствуюттрисилы. Это.силамежмолекуляр- лятор позволяет снизить потери энергии ного взаймодействия:якоря и сердечника; . при движении звена за счет исключения труобусловленные точностью six исполнения и щихся. деталей. и при нахождении звена s качеством контактирующих поверхностей, 30 фиксированном положений за счет испольсила притяжения, вызванная остаточным зования сил межмолекулярного.притяжения намагничиванием якоря и сердечника и си- мвкду якорем и .сердечником и соответст ла притяжения, вызванная током; протека-.. вующего уменьщения йеобходимого для ющим в обмотке сердечника. Жесткость- удержания якоря напряжения. упругого элемента и- максимальный изгиб 35 упругого звена вйбираются таким образом, Ф о р м у л а и з о б р е т, е н и я что первых двух сил не хватает для удержа- Манйпулятор, содержащий основанйе; ния звена 1 в фиксированном положенйи; ., подвижное звено с закрепленным на его
Поэтому при отключении напряжения пита-. конце захватом:и. фиксирующие элементы, ния от обмотки сердечника 4 звено 1 с за- 40 выполйенные в виде"электромагнйтов", сокрепленйыми на нем якорем 3 и захватом 6 стоящих из обмотки с сердечником и якоря, начинают двигаться вправо под действием при этом обмотки закрейлены на основании усилия сжатого упругого звена.1. Праисхо- в крайнйхточкахдвижения звена, отличаюдит колебание звена 1 иэ одного крайнего . шийся тем, что, с целью. упрощения конположения в другое; Если бы потери энер- 45 струкции, подвижное звено выполнено в ви гии"в колебательной системе были равнц . де плоского уйругого элемента, один конец .: нулв, то якорь достиг бы второго сердечйи- которо?о жестко закреплен на основании, а ка 5; расположенного симметрично сердеч- - якорь электромагнйтов закреплен на проти, нику 4 относительно нейтраль iorо воположном конце подвижного звена, 50
