Манипулятор

 

Изобретение относится к роботостроению, в частности к манипуляторам со стабилизацией положения рабочего органа. Целью изобретения является упрощение конструкции. При отклонении рабочего органа от горизонтали на угол а, лепесток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замкнет концевой выключатель 33, который даст команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника 36. Происходит уборка штока 39 гидроцилиндра 37 до тех пор. пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет из контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится. При этом лепесток 30 маятника 31 будет находиться между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погаснет, а устройство займет горизонтальное положение. 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1816262 А3 (я)5 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ (21) 4817299/08 (22) 23.04.90 (46) 15,05.93. Бюл, 1Ф 18 (71) Научно-производственное объединение по механизации, роботозации труда и совершенствованию ремонтного обеспечения на предприятиях черной металлургии "Чер° метмеханизация" (72) В.Н.Тыртычный. Н.П. Стадничук, А, В.,;оэачинСкий и Н.Е»Гладких (73) ВНИИмехчермет (56) Ковнер В.Л. и др. Погрузочные манипу.ляторы. Л. Машиностроение, 1975, с. 22 — 24, рис. П. 2. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к роботостроеwe, в частности к манипуляторам со стабилизацией положения рабочего органа.

Целью изобретения является упрощение конструкции. При отклонении рабочего органа от горизонтали на угол а, лепесток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замкнет концевой выключатель 33, который даст команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника

36. Происходит уборка штока 39 гидроцилиндра 37 до тех пор, пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет из контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится. При этом лепесток 30 маятника 31 будет находиться между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погаснет, а устройство займет горизонтальное положение. 8 ил.

181 62 Г)2

Изобретение относится к роботостроению в частности к манипуляторам со стабилизацией положения рабочего органа.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

На фиг, 1 показан манипулятор с крюковой подвеской; на фиг. 2 — то же с механическим захватом; на фиг. 3 — вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг, 4 — сечение В-В на фиг, 2; на фиг. 5 — сечение Г-Г на фиг. 2; на фиг, 6— схема автоматического отслеживания горизонтали; на фиг, 7 — сечение Д-Д на фиг, 3; на фиг, 8 — сечение Е-Е на фиг. 7.

Манипулятор представляет собой следующую конструкцию: на самоходном шасси 1 с аутригерами 2 установлена поворотная платформа 3 с кабиной 4, привод представлен дизельным двигателем 5 и гидооцилиндром 6, завязанной системой управления 7. Стрелсвое оборудование манипулятора включает в себя рабочий орган

8, плечо 9 с гидроцилиндром 10. а в монтажном отверстии 11 предплечья 12 установлена поворотная ось 13, на которой закреплены барабан 14 и кронштейн 15 с двумя парами направляющих 16, на которых установлены связанные в горизонтальной плоскости гидроцилиндрами 17, подвижные планки 18, на концах которых смонтированы вертикально гидроцилиндры 19, к штокам которых подвешена траверса 20, в центре которой установлена поворотная монтажная проушина 21, закрепленная соосно с зубчатым колесом 22, взаимодействующи.1 с зубчатым сектором 23, рычаг 24 которого входит в паз 25 штока 26 двухпоршневого цилиндра 27. Зубчатое колесо 22, зубчатый сектор 23, рычаг 24, двухпоршневый цилиндр 27 представляет собой механизм поворота монтажной проушины. На кронштейне 15 установлен вертикально маятниковый датчик уровня 28, внутренняя полость которого заполнена диэлектрической жидкостью 29, а лепесток 30 маятника 31 расположен между двумя концевыми выключателями 32 и 33 индукционного типа, взаимодействующими с электромагнитами

34 и 35 золотника 36 гидроцилиндра 37 поворота рабочего органа и сигнальной лампочкой. 38. Величина зазора между маятником 31 и корпусом датчика уровня 28 выбирается такой. чтобы гидравлическое сопротивление при перетекании жидкости

29 через него обеспечивало надежное демпфирование и плавное перемещен.1е маятника 31 в процессе его работы.

Шток 39 гидроцилиндра 37 посредством гибкой связи 40 взаимсщействует с барабаном 14.

Поворотная монтажная проушина 21 предназначена для крепления сменного навесного оборудования (рабочего органа): механического захвата 41 или крюковой подвески 42.

Манипулятор работает следующим образом, 5

45 сток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замыкает концевой выключатель 33, который дает команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника 36 и происходит уборка што50 ка 39 гидроцилиндра 37 до тех пор, пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет из контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится.

При этом лепесток 30 маятника 31 будет

55 находится между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погас-, нет, а устройство займет горизонтальное положение.

Движение штока 39 через гибкую связь

40 передается на барабан 14, который враПеред началом работы устройства необходимо произвести его предварительную регулировку, В направляющие 16 кронштейна 15 вставляют подвижные планки 18, их верхнюю грань принимают за условную горизонталь, параллельно которой выставляются оси гидроцилиндров 17, На концах подвижных планок 18 монтируют шарнирно гидроцилиндры 19, которые под весом траверсы

20 самоустанавливаются вертикально.

Ось маятникового датчика уровня 28 выставляют перпендикулярно условной горизонтали. На поворотную ось 13, установленную в монтажное отверстие 11, предплечья 12, закрепляют. барабан 14 и вышеописанную сборку.

Шток 39 гидроцилиндра 37 соединяют гибкой связью 40 с барабаном 14.

Концевые выключатели 32 и 33 соединяют согласно электросхеме с электромагнитами 34 и 35 золотника 36 гидроцилиндра

30 37.

К поворотной монтажной проушине 21 крепят в зависимости от рода производимых работ механический захват 41 или крюковую подвеску 42, на этом сборку и

35 регулировку считать законченной.

Устройство работает следующим образом, Оператор, манипулируя плечом и предплечьем 12, направляет устройство в зону точного позиционирования, при достиже40 нии которой производится останов устройства и включается система автоматического отслеживания горизонтали.

Если в данный момент устройство отклонено от горизонтали на угол а, то лепе1816262 щая ось 13 и кронштейн 15, корректирует положение самого устройства, удерживая его в горизонтальном положении, при этом момент от веса устройства постоянно держит гибкую связь 40 в натянутом состоянии.

После отработки устройства в горизонтальное положение производят точное позиционирование рабочего органа (груза) в горизонтальной и вертикальной плоскостях.

Подав команду на выдвижение или уборку штока гидроцилиндров 17, производят перемещение подвижных планок 18 в направляющих 16 кронштейна 15 вместе с траверсой 20 и с закрепленным к проушине

21 рабочим органом 41 и 42 в пределах хода гидроцилиндра 17, Так происходит точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 (груза) в горизонтальной плоскости.

Подав команду на выдвижение или уборку штока гидроцилиндров 19, производят перемещение траверсы 20 с закрепленным к проушине 21 рабочим органом 41 и 42 в пределах хода гидроцилиндра 19.

Так происходит точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 (груза) в вертикальной плоскости, для разворота рабочего органа 41 или 42 подают давление B одну из поршневых полостей гидроцилиндра 27, шток 26 которого, перемещаясь, поворачивает в пазе 25 рычаг

5 24 зубчатого сектора 23, который вращает зубчатое колесо 22 вместе с монтажной проушиной 21, к которой закреплен рабочий орган 41 и 42.

Таким образом. предложенное устрой10. ство обеспечивает точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 в вертикальной или горизонтальной плоскостях, что повышает эффективность работы ремонтного манипулятора и расширяет тех15 нологические возможности его применения.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий плечо, предплечье с приводами их поворота, схват, рэз20 мещенный на рабочем органе, шарнирно связанном с предплечьем, привод поворота рабочего органа, датчик стабилизации углового положения схвата и систему управления, отличающийся тем. что, с целью

25 упрощения конструкции, датчик стабилизации выполнен в виде маятникового датчика. вертикально установленного на рабочем органе и связанного с помощью системы управления с приводом поворота рабочего

30 органа.

1816262

1816? 62

Редактор В,Фельдман Техред М.Моргентал Корректор С.Патрушева

Заказ 1648 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина. 101