Фотооптический датчик для автоматического вождения трактора
Союз Советскиз
Сациалистическил
Республия
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 24.1,1967 (№ 1128925/30-15) Кл. 45а, 69/04 с присоеди ением заявки ¹
Приоритет
Опубликовано 17.1.1968. Бюллетень ¹ 4
МПК А Olb
УДК 631.31:62-523 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
Дата опубликования описания 11.Ш.1968
Авторы изобретения Р. Р. Двали, В. В. Чавчанидзе, Г. А. Мачавариани, О. Д. Ломтадзе и T. М. Чикладзе
Институт кибернетики Академии наук Грузинской ССР
Заявитель
ФОТООПТИЧЕСКИЙ ДАТЧИК ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО
ВОЯ(ДЕН ИЯ ТРАКТОРА
Предмет изобретения
Известны фотооптические датчики для автоматического вождения трактора, использующие сигнальный фотодиод, на который проектируется воспринимаемое объективом изображение участка поля перед трактором.
Предложенный датчик в отличие от известных имеет установленный в фокальной плоскости объектива диск с прорезями, а перед ним — диафрагму. Кроме того, в цепь нагрузки сигнального фотодиода включено компенсирующее фотосопро гивление.
На чертеже изображен описываемый датчик.
Объектив 1 проектирует изображение участка поля перед трактором на кадрирующую диафрагму 2, за которой в фокальной плоскости объектива установлен вращаемый с постоянной скоростью электродвигателем 8 диск 4 с щелевыми прорезями 5. Световые лучи, проходящие через щели, попадают через фокусирующую линзу 6 на сигнальный фотодиод 7, преобразующий падающий на него свет в электрический сигнал.
Изображение в кадрирующей рамке представляет из себя два различных по освещенности участка и расположено таким образом, что граница, разделяющая обработанный участок от необработанного, находится посередине. Освещенность фотодиода 7 при переходе щели через эту границу изменяется скачком, в результате чего фотодиод вырабатывает электрический импульс, величина которого, независимо от освещенности поля, автоматически поддерживается постоянной при помоши дополнительного фотосопротивления 8, расположенного на передней панели датчика.
При смещении этой границы от середины, что связано с отклонением трактора or заданного направления движения, электрический им10 пульс будет появляться или с опережением или с отставанием по сравнению с другим импульсом, фиксирующим прохождение щели через середину изображения и вырабатываемым дополнительным маркерным фотодиодом 9, 15 управляемым тем же самым щелевым диском.
Величина и знак разницы во времени появления указанных импульсов используются для автоматического вождения трактора.
1. Фотооптический датчик для автоматического вождения трактора, включающий объектив, проектирующий изображение на сиг25 нальный фотодиод, и блок выработки марксрного импульса, oTëè÷aioyu icя тем, что, с целью повышения чувствительности и точности датчика, B фокальнсй плоскости объектива установлен вращаюп;ийся диск с прорезя30 ми, а перед ним — неподвижная диафрагма.
209096
Составитель И. Молоднов
Редактор H. Коган Техред А. А. Камышникова Корректоры: Е. Ф. Йолионова и 3. И. Тарасова
Заказ 329/15 Тираж 530 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Центр, пр. Серова, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2
2. Датчик по п. 1, отличающийся тем, что, с целью компенсации колебаний освещенности, в цепь нагрузки сигнального фотодиода включено фотосопротивление, установленное на передней панели датчика .
