Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов

 

Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов предназначено для облегчения ходьбы и может быть использовано для облегчения перемещения грузов при помощи мускульной силы человека. Элементы ножных шин, бедренные и голенные, проходят вдоль ног с внешней их стороны, а элементы ручных шин, плечевые и предплечевые, проходят вдоль рук с внутренней их стороны. Таз человека размещается в седле так, чтобы оно воспринимало большую часть веса человека. Подмышечные упоры располагают в подмышечных впадинах и служат опорой плечевого пояса, воспринимая давление его веса. Во время ходьбы человек может как сидеть в кресле, опираясь также головой на головной упор и прилагая к ходьбе минимум усилий. При обучении ходьбе в одном из комплектов устройства, являющемся ведущим, размещается здоровый человек - обучающий, а в другом ведомом размещается обучаемый пациент. Благодаря тому, что шины первого комплекта связаны с шинами второго, движения здорового человека передаются через комплекты обучаемому пациенту. Улучшение эксплуатационных возможностей, снижение усилий, затрачиваемых при ходьбе и переноске тяжестей, обеспечивается за счет разгрузки веса человека и переносимых грузов путем выполнения устройством одновременно опорных функций для тела человека как в неподвижном стоячем положении, так и в процессе движения при ходьбе и при переноске грузов, а также сокращение сроков лечения и тренировок при восстановительной терапии и обучении ходьбе за счет воспроизведения обучаемым непосредственных движений без его моделирования. 13 з.п.ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к средствам передвижения и устройствам, облегчающим перемещение грузов при помощи мускульной силы человека.

Известны активные экзоскелетоны, содержащие жесткий или полужесткий каркас в виде корсета по форме туловища человека и ног, причем ножные элементы соединяются с туловищем корсетом и между собой при помощи шарниров, нижние концы ножных элементов соединены также шарнирно с опорными элементами, имеющими форму подошв; на корсете и ножных элементах размещены элементы привода последних, например гидравлические [1].

Недостатками известных устройств являются низкие эксплуатационные возможности по причине невысокой степени облегчения ходьбы ввиду того, что известное устройство не позволяет осуществить разгрузку веса человека, давление под действием которого воспринимается только опорными подошвенными элементами устройства, как и в естественном состоянии при ходьбе, что не может служить фактором облегчения, т. к. человек при этом воспринимает нагрузки стоя на своих ногах, а не сидя, а устройство выполняет только поддерживающие в горизонтальных направлениях функции. Кроме того, низкие функциональные возможности известных устройств не позволяют использовать их для переноса грузов и облегчения ходьбы при этом. При применении известных устройств для облучения ходьбе и восстановительной терапии утраченных или ослабленных функций перемещения недостатками являются длительные сроки лечения по причине низкой точности воспроизведения естественных движений человека, поскольку она определяется алгоритмом управления приводом устройств, который имеет очень приближенный характер в связи с большим упрощением.

Известно устройство для ходьбы, содержащее две ножные шины, каждая из которых состоит из двух элементов - верхнего бедренного и нижнего - голенного, которые соединены шарнирно и имеют ограничитель, оба элемента каждой шины имеют крепления к ноге с внешней стороны, а нижний элемент обеих шин имеет опорный элемент; каркас, по обе стороны которого при помощи осей шарнирно закреплены верхние концы верхних бедренных элементов шин. Кроме того, устройство снабжено шестерней и рукояткой, установленными на общей оси, причем шестерня закреплена на каркасе, рукоятка установлена с возможностью перемещения относительно шестерни, а шины имеют зубчатый сектор, взаимодействующий с шестерней. Кроме того, рукоятка выполнена с продольным пазом, имеющим расширенный конец, причем паз взаимодействует с выступом шестерни [2].

Недостаткоами известного устройства являются низкие эксплуатационные возможности, а также невысокая степень облегчения ходьбы по причине того, что известное устройство воспринимает давление под действием веса человека лишь на опорные подошвенные элементы ног, что не создает дополнительной опоры для тела человека и не производит разгрузку его веса при ходьбе, т.к. человек воспринимает нагрузки стоя на своих ногах, а не сидя. Известное устройство не позволяет также осуществлять переноску грузов и облегчить при этом ходьбу, а также не может служить опорой в стоячем положении человека на одном месте. Кроме того, известное устройство обладает длительными сроками лечения и тренировок при восстановительной терапии и обучении ходьбе ввиду отсутствия какого-либо эталона при управлении движениями.

Целью изобретения является улучшение эксплуатационных возможностей, снижение усилий, затрачиваемых при ходьбе и переносе тяжестей за счет разгрузки веса человека и переносимых грузов путем выполнения устройствами одновременно опорных функций для тела человека и его частей как в неподвижном стоячем положении, так и в процессе движения при ходьбе и при переноске грузов, а также сокращение сроков лечения и тренировок при восстановительной терапии и обучении ходьбе за счет воспроизведения обучаемым непосредственных движений обучающего без его моделирования.

Поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве для ходьбы, состоящем из комплекта, содержащего две ножные шины, каждая из которых состоит из двух элементов - верхнего бедренного и нижнего - голенного, которые соединены шарнирно и имеют ограничитель, оба элемента каждой шины имеют элементы крепления к ноге с внешней стороны, а нижний элемент обеих шин имеет опорный элемент; каркас, по обе стороны которого при помощи осей шарнирно закреплены верхние концы верхних бедренных элементов, образующие бедренные шарниры, в нем дополнительно нижняя часть каркаса выполнена в виде седла, а нижние и верхние элементы шин являются регулируемыми по длине. Кроме того, бедренный и голеностопный шарниры выполнены в виде карданных или шаровых узлов так, что плоскость дополнительного перемещения ножных шин является перпендикулярной плоскости вращения ножных шин вокруг осей бедренных шарниров, последние снабжены ограничителями так, что ножные шины могут поворачиваться внутрь лишь на небольшой угол; опорные элементы соединены с нижними концами нижних элементов ножных шин также шарнирно с ограничителями, позволяющими им покачиваться на небольшой угол в дополнительных плоскостях поворота ножных шин. Кроме того, в него дополнительно введены две ручные шины, каждая из которых состоит из двух элементов - верхнего плечевого и нижнего предплечевого, которые соединены между собой шарнирно и каждый из элементов имеет крепления к руке с внутренней ее стороны; верхние части каркаса по обе стороны соединены шарнирно при помощи осей с верхними концами верхних элементов ручных шин, а каркас имеет также спинную часть; дополнительно введены держатели для грузов, закрепленные на спинной части каркаса и на нижних концах нижних элементов ручных шин. Кроме того, шарнирные соединения верхних концов ручных шин с верхними частями каркаса могут быть также выполнены шаровыми или карданными. Кроме того, верхняя часть каркаса посередине со стороны спины имеет упор для головы с подголовником. Кроме того, шины выполнены частично или полностью в виде каркасов, облегчающих конечности, и имеют элементы подгонки по индивидуальным размерам, например, в виде шнуровки.

Кроме того, в него дополнительно введен кузов, соединенные с ним одними концами две ручки, две шины и два опорных элемента, причем другими концами ручки соединены с осями бедренных шарниров с возможностью поворота вокруг этих осей; верхние концы шин соединены шарнирно с кузовом, а нижние концы шин соединены шарнирно с опорными элементами; правая шина кузова соединена механическими кинематическими связями, например тягами, по меньшей мере одной, с правой шиной комплекта, а левая шина кузова - с левой шиной комплекта, соединения их выполнены шарнирными. Кроме того, шарнирные соединения тяг совмещены с шарнирами шин кузова и комплекта с возможностью свободного поворота вокруг осей этих шарниров. Кроме того, шарнирные соединения шин кузова с кузовом и шин с опорными элементами выполнены шаровыми или карданными и имеют ограничители перемещения. Кроме того, шины кузова состоят из двух элементов каждая - верхнего и нижнего, которые соединены между собой шарнирно с ограничителем разгибания. Кроме того, кузов расположен спереди либо сзади комплекта. Кроме того, в него введены дополнительные комплекты, по меньшей мере один; причем шины первого комплекта соединены кинематическими механическими передачами с шинами второго дополнительного комплекта, шины которого в свою очередь соединены аналогичными передачами с шинами третьего дополнительного комплекта и т.д., при этом шины первого комплекта являются ведущими, а остальных комплектов - ведомыми. Кроме того, кинематическими механическими передачами соединены между собой по крайней мере одноименные ножные шины различных комплектов. Кроме того, кинематические механические передачи выполнены в виде жестких тяг, каждая из которых соединена шарнирно одним концом с шиной одного комплекта, а другим концом - шарнирно с одноименной шиной другого комплекта, причем шарниры совмещены с шарнирами шин с возможностью свободного поворота тяг вокруг осей этих шарниров. Кроме того, ведущий комплект может размещаться в любом месте цепи соединенных друг с другом комплектов. Кроме того, в него введены дополнительные комплекты, по меньшей мере один; в каждом шарнире первого комплекта размещены датчики перемещений, а на элементах шин или в их шарнирах дополнительных комплектов размешены системы их привода, например, гидравлического, электрического и т. д. ; дополнительные комплекты являются автономными и приводы их управляются сигналами с датчиков перемещений первого комплекта по гидрошлангам, приводам или радиоканалу.

На фиг. 1 - 3 изображена схема устройства для облегчения ходьбы и переноски грузов виды спереди, сбоку и сзади соответственно, так как оно расположено на человеке в рабочем положении; на фиг. 4 и 5 изображены сечения устройства; на фиг. 6 схематически изображено устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов, расположенное на человеке в процессе шагания; на фиг. 7 - звено цепи, состоящее из двух комплектов устройства, один из которых является ведущим; на фиг. 8, 9 - вариант устройства с грузовым кузовом, расположенным перед ведущим комплектом по ходу движения; на фиг. 10 - вариант устройства с грузовым кузовом, расположенным за ведущим комплектом по ходу движения.

Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов (фиг. 1 - 3) содержит левую 1 и правую 2 ножные шины, каждая из которых состоит из двух элементов - верхнего бедренного 3 и нижнего голенного 4, каждый элемент 3 и 4 обеих шин имеет по меньшей мере один элемент крепления 5 к ноге, например, в виде ремня с застежкой; длина каждого из элементов 3 и 4 может изменяться при помощи регуляторов длины цепи 6 с целью оптимальной подгонки по индивидуальным антропометрическим показателям; элементы 3 и 4 каждой из шин 1 и 2 соединены между собой концами коленным шарнирным соединением 7, а нижние концы элементов 4 соединены также шарнирно с опорными элементами 8; каркас 17 устройства содержит седло 9; устройство содержит также левую 10 и правую 11 ручные шины, каждая из которых состоит из плечевого 12 и предплечевого 13 элементов, каждый из которых также содержит элементы крепления 5 к рукам и регулятор длины 6, и соединены между собой концами шарнирно; каркас 17 устройства содержит также два подмышечных упора 14 и головной упор 15, спинную часть 16, при этом каркас 17 может быть выполнен полностью жестким либо частично жестким с мягкими тканевыми элементами и имеет элементы крепления 5 к телу человека; коленные шарниры 7 имеют ограничители 18 разгибания, а ножные шины 1 и 2 соединены верхними концами с каркасом 17 при помощи шаровых или карданных шарниров 19, также имеющих ограничители перемещения во фронтальной плоскости; шарниры 20 соединения нижних концов шин 4 с опорными элементами 8 также являются шаровыми или карданными и аналогичны шарнирам 19; нижние концы элементов 13 ручных шин имеют держатели 21 для грузов, например, в виде крючков; на спинной части каркаса расположены держатели 22 для грузов, переносимых на спине.

Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов (фиг. 7) может содержать несколько комплектов, например, два 23 и 24, соединенных в цепочку, один из которых (любой) может быть ведущим; одноименные шарниры комплектов 23 и 24 связаны механическими кинематическими связями, например тягами 25, причем концы 26 и 27 каждой тяги 25 имеют возможность поворота вокруг оси соответствующего шарнира комплектов 23 и 24.

Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов (фиг. 8) содержит ведущий комплект 23 и кузов или грузовую платформу 28, соединенную двумя ручками 29 с комплектом 23 так, что одни концы ручек 29 соединены с кузовом 28, а другие концы с осями бедренных шарниров 19 комплекта 23 с возможностью свободного поворота вокруг их осей; две дополнительные шины 30 и 31 кузова 28, каждая из которых может состоять из одного элемента или двух элементов 32 и 33, шарнирно соединенных между собой; нижние концы шин 30 и 31 шарнирно соединены с опорными элементами 34, а верхние их концы с помощью шарниров 35 соединены с нижней частью кузова 28; шарниры шин 30 и 31 аналогичны одноименным шарнирам комплекта 23.

Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов (фиг. 1) используют следующим образом.

Человек размещается в устройстве таким образом, чтобы элементы ножных шин 1 и 2 - бедренные 3 и голенные 4 проходили вдоль ног с внешней их стороны в случае выполнения ножных шин в виде одинарных или сдвоенных трубок круглого, прямоугольного сечения (фиг. 1) и т.д. При этом элементы 3 и 4 шин 1 и 2 закрепляются на ногах при помощи элементов 5 крепления, которые могут быть выполнены в виде охватывающих соответствующую часть ноги ремней или лент. Элементы 3 и 4 ножных шин 1 и 2 подгоняются по длине регуляторами длины 6 так, чтобы коленные шарнирные соединения 7 ножных шин 1 и 2 приходились против коленного сустава человека, а опорные элементы 8 приходились под подошвы. Таз человека размещается в седле 9 так, чтобы оно воспринимало большую часть веса человека. Ручные шины 10, 11 закрепляются аналогичным образом, размещаясь вдоль рук с внутренней их стороны так, что плечевые их элементы 12 закрепляются на плечевых частях рук, а предплечевые элементы 13 - на предплечьях. При этом подмышечные упоры 14 располагаются в подмышечных впадинах и служат опорой плечевого пояса, воспринимая давления его веса. При таком положении всего устройства головной упор 15 располагается так, что приходится под затылочную часть головы и служит для нее опорой, а спинная часть 16 каркаса 17 служит опорой для спины. Таким образом, в положении стоя давление под действием веса человека воспринимается не только подошвенными опорными элементами 8, как в известных устройствах, что не отличается от естественного и не облегчает стояния, но также и другими элементами устройства - седлом 9, подмышечными упорами 14, головными упором 15 и спинной частью 16. Эти элементы устройства также воспринимают давление тела человека и передают его через ножные шины 1 и 2 и опорные элементы 8 на землю, в результате чего устройство образует жесткую конструкцию, в которой человек может сесть в седло 9 и опереться спиной на спинную часть 16, подмышечные 14 и головной упоры 15, что позволяет расслабиться так, как если бы он сидел в кресле, и даже более. При этом ограничители 18 коленных шарнирных соединений 7 не дают ножным шинам согнуться в обратном направлении, поэтому на них можно опереться, либо, используя естественное ограничение разгибания коленного сустава человека. При ходьбе ножные шины 1 и 2 поочередно отрываются от земли так, что большую часть цикла шага давление веса тела человека передается через одну шину 1 или 2, которая в данный момент является опорой, поворачивается на угол α (фиг. 6) в карданном или шаровом шарнире 19 - на небольшой угол вокруг оси, совпадающей с направлением движения так, что шина подгибается внутрь, а опорный элемент 8 также поворачивается на тот же угол в шарнире 2,0 и устанавливается так, что приходится приблизительно на проекции центра тяжести человека на земле (фиг. 6). Таким образом, давление веса тела человека передается с седла 9, подмышечных 14 и головного 15 упоров и спинной части 16 через контактирующую в данный момент с землей шину 1 или 2 и ее опорный элемент 8 на землю. Таким образом, во время ходьбы человек также может продолжать сидеть как бы в кресле, прилагая к ходьбе минимум усилий, направленных в основном на поворот шин 1 и 2 преимущественно в бедренных шарнирах 19 при шагании.

В случае переноски грузов то, что обычно переносится в руках, может быть закреплено в держателях 21 для грузов, расположенных на нижних концах нижних элементов 13 ручных шин 10 и 11. Кроме того, грузы большего веса могут быть размещены на спинной части 16 каркаса и закреплены спинными держателями 22. При этом вес груза суммируется с весом человека и давление от него воспринимается теми же частями каркаса устройства, что и от человека при стоянии и ходьбе, в результате чего практически не требуется затрат усилий на поддержание грузов.

При обучении ходьбе, например, с целью сокращения сроков восстановительной терапии при реабилитации, в одном из комплектов 23 устройства, являющимся ведущим (фиг. 7), размещается здоровый человек - обучающий, а в другом, ведомом 24 размещается обучаемый пациент. Поскольку оба комплекта 23 и 24 связаны механическими кинематическими связями 25, например, в виде тяг (фиг. 7) движения ножных 1 и 2 и (в случае соединения) ручных шин 10 и 11 ведущего комплекта 23, в точности соответствующие движениям здорового человека передаются через тяги механических связей 25 на соответствующие им элементы шин 1, 2, 10, 11 ведомого комплекта 24, которые в свою очередь повторяют движения элементов соответствующих шин ведущего комплекта 23 и навязывают соответствующие движения конечностям и корпусу обучаемого человека. При этих движениях тяги 25 свободно поворачиваются в шарнирных креплениях 26 к элементам шин ведущего 23 и ведомого комплектов 24. Для повышения жесткости системы ведущий 23 и ведомый 24 комплекты могут быть связаны также "неподвижными" тягами 25, соединяющими бедренные шарниры 19 комплектов 23 и 24 (фиг. 7). Тяги 25 могут быть выполнены из прозрачного материала.

В случае применения устройства с грузовым кузовом 28 или платформой (фиг. 8 - 10) толкающее или тянущее (фиг. 10) усилие прикладывается к кузову 28 при помощи ручек 29, связывающих оси бедренных шарниров 19 ведущего комплекта 23 с грузовыми кузовом 28. При шагании человека, на котором размещен ведущий комплект 23, ножные шины 1 и 2 его совершают соответствующие движения, усилия которых передаются с помощью тяг 25, свободно поворачивающихся в шарнирах 26 и 27 на шины 30 и 31 кузова. В результате этого шины 30 и 31 кузова 28 совершают движения, подобные движениям шин 1 и 2 комплекта 23 и соответственно подобные движениям шагающего в комплекте 23 человека, если шины 30 и 31 состоят каждая из одного элемента (фиг. 8, 10) или точно копируют движения комплекта 23, если состоят, как и шины 1 и 2 комплекта 23, каждая из двух элементов - верхнего 32 и нижнего 33. При этом кузов 28 перемещается, опираясь на опорные элементы 34 и сохраняя равновесие за счет жестких связей ручек 29 с бедренными шарнирами 19 комплекта 23, а также за счет поворота шин 30 и 31 в карданных или шаровых шарнирах 35 и 36, соединяющих их с кузовом 29 и опорными элементами 34, соответственно.

В случае выполнения устройства с автоматическими ведомыми комплектами 24, по меньшей мере одним, каждый из которых имеет автономную силовую установку, например, электромеханического или гидравлического типа с ведущего комплекта 23, в котором размещается человек, на ножные шины ведомых комплектов 24 передаются не непосредственные усилия от ножных шин 1 и 2 ведущего комплекта 23, как в случае соединения их жесткими тягами 25, а лишь информация об этих усилиях и перемещениях шин 1, 2 ведущего комплекта 23. Это может осуществляться передачей сигналов (например, электрических или гидравлических) с датчиков, установленных в шарнирах ножных шин 1, 2 ведущего комплекта 23. Сама передача может производиться в этом случае, например, по гидрошлангам, проводам или радиоканалу. На ведомых комплектах 24 могут быть установлены кузовы или грузовые платформы или держатели, облегчающие переноску грузов.

Предлагаемое устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов по сравнению с известными, в том числе с прототипом, обладает следующими преимуществами: - значительно большими эксплуатационными возможностями за счет введения дополнительных комплексов, соединенных предложенным образом, позволяющих разгружать вес человека и переносимых грузов и снижать усилия, затрачиваемые на сопротивление этому весу при неподвижном положении, а также в динамике при ходьбе; - значительно более короткими сроками лечения и тренировок при восстановлении терапии и обучении ходьбе за счет воспроизведения обучаемым непосредственных движений обучающего без его моделирования; - значительно более высокой точностью передачи движений обучаемому при восстановительной терапии и обучении ходьбе за счет непосредственных связей с ведущим комплектом.

Формула изобретения

\ \ \1 1. Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов, состоящее из комплекта, содержащего две ножные шины, каждая из которых состоит из двух элементов - верхнего бедренного и нижнего - голенного, которые соединены шарнирно и имеют ограничитель, оба элемента каждой шины имеют элементы крепления к ноге с внешней стороны, а нижний элемент обеих шин имеет опорный элемент, каркас, по обе стороны которого при помощи осей шарнирно закреплены верхние концы верхних бедренных элементов шин, образующие бедренные шарниры, отличающееся тем, что в нем нижняя часть каркаса выполнена в виде седла, а нижние и верхние элементы шин являются регулируемыми по длине. \\\2 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что бедренный и голеностопный шарниры выполнены в виде карданных или шаровых узлов так, что плоскость дополнительного перемещения ножных шин является перпендикулярной плоскости вращения ножных шин вокруг осей бедренных шарниров, последние снабжены ограничителями так, что ножные шины могут поворачиваться внутрь лишь на небольшой угол, опорные элементы соединены с нижними концами нижних элементов ножных шин также шарнирно с ограничителями, позволяющими им покачиваться на небольшой угол в дополнительных плоскостях поворота ножных шин. \\\2 3. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что в него введены две ручные шины, каждая из которых состоит из двух элементов - верхнего плечевого и нижнего предплечевого, которые соединены между собой шарнирно и каждый из элементов имеет крепления к руке с внутренней ее стороны, верхние части каркаса по обе стороны соединены шарнирно при помощи осей с верхними концами верхних элементов ручных шин, а каркас имеет также спинную часть, дополнительно введены держатели для грузов, закрепленные на спинной части каркаса и на нижних концах нижних элементов ручных шин. \\\2 4. Устройство по пп. 1 - 3, отличающееся тем, что шарнирные соединения верхних концов ручных шин с верхними частями каркаса могут быть также выполнены шаровыми или карданными. \\\2 5. Устройство по пп. 1 - 4, отличающееся тем, что верхняя часть каркаса посередине со стороны спины имеет упор для головы с подголовником. \\\2 6. Устройство по пп.1 - 5, отличающееся тем, что шины выполнены частично или полностью в виде корсетов, облегающих конечности, и имеют элементы подгонки по индивидуальным размерам, например, в виде шнуровки. \\\2 7. Устройство по пп.1 - 6, отличающееся тем, что в него введен кузов, соединенные с ним одними концами две ручки, две шины и два опорных элемента, причем другими концами ручки соединены с осями бедренных шарниров с возможностью поворота вокруг этих осей, верхние концы шин соединены шарнирно с кузовом, а нижние концы шин соединены шарнирно с опорными элементами, правая шина кузова соединена механическими кинематическими связями, например, тягами, по меньшей мере одной, с правой шиной комплекта, а левая шина кузова - с левой шиной комплекта, соединения их выполнены шарнирными. \\\2 8. Устройство по пп.1 - 7, отличающееся тем, что шарнирные соединения тяг совмещены с шарнирами шин кузова и комплекта с возможностью свободного поворота вокруг осей этих шарниров. \\\2 9. Устройство по пп.1 - 6, отличающееся тем, что шарнирные соединения шин кузова с кузовом и шин с опорными элементами выполнены шаровыми или карданными и имеют ограничители перемещения. \\\2 10. Устройство по пп.1 - 7, отличающееся тем, что шины кузова состоят из двух элементов каждая - верхнего и нижнего, которые соединены между собой шарнирно с ограничителями разгибания. \\\2 11. Устройство по пп.1 - 8, отличающееся тем, что кузов расположен спереди либо сзади комплекта. \ \ \ 2 12. Устройство по пп.1 - 6, отличающееся тем, что в него введены дополнительные комплекты, по меньшей мере один, причем шины каждого комплекта соединены между собой последовательно кинематическими механическими передачами. \\\2 13. Устройство по п.12, отличающееся тем, что кинематическими механическими передачами соединены между собой по крайней мере одноименные ножные шины различных комплектов. \\\2 14. Устройство по пп.12 и 13, отличающееся тем, что кинематические механические передачи выполнены в виде жестких тяг, каждая из которых соединена шарнирно одним концом с шиной одного комплекта, а другим концом - шарнирно с одноименной шиной другого комплекта, причем шарниры совмещены шарнирами шин с возможностью свободного поворота тяг вокруг осей этих шарниров.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10