Устройство следящего управления продольным движением автомобиля

 

Изобретение предназначено для автоматического управления продольным движением автомобиля в условиях городского насыщенного транспортного потока. Достигаемым техническим результатом является снижение ошибок слежения по положению между автомобилем и впереди едущим транспортным средством. Устройство следящего управления продольным движением автомобиля содержит измеритель относительной скорости и расстояния между автомобилем и впереди едущим транспортным средством, задатчик опорной дистанции, формирователь разности измеренного расстояния и опорной дистанции, датчик удельной силы, развиваемой двигательно-тормозной системой автомобиля, блок управления, блок фильтрации данных измерений отклонения от опорной дистанции измеренного расстояния между автомобилем и впереди едущим транспортным средством, а также относительной скорости между автомобилем и впереди едущим транспортным средством, и блок оценивания величины, равной сумме ускорения впереди едущего транспортного средства и удельных, нормированных к собственной массе автомобиля сил сопротивления качению и воздуху автомобиля. 12 ил.

Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть)н

Формула изобретения

Устройство следящего управления продольным движением автомобиля, содержащее измерители относительной скорости и расстояния, задатчик опорной дистанции, формирователь разности измеренного расстояния и опорной дистанции, блок управления, при этом измеритель расстояния и задатчик опорной дистанции подключены ко входам формирователя разности измеренного расстояния и опорной дистанции, выход которого подключен к входу блока управления, к другому входу которого подключен измеритель относительной скорости, выход блока управления предназначен для подачи сигнала управления на двигательно-тормозную систему автомобиля, четыре интегратора, три формирователя разности, четыре сумматора, восемь усилителей и датчик удельной силы, развиваемой двигательно-тормозной системой автомобиля, при этом входы усилителей с нечетными номерами подключены к выходу первого формирователя разности, а входы усилителей с четными номерами подключены к выходу второго формирователя разности, выходы первого и второго, третьего и четвертого, пятого и шестого, седьмого и восьмого усилителей подключены попарно к первому и второму входам первого, второго, третьего и четвертого сумматоров, соответственно, кроме того, выход первого сумматора подключен ко входу первого интегратора, выход которого подключен к третьему входу второго сумматора, выход второго сумматора подключен ко входу второго интегратора, выход которого подключен к первому входу третьего формирователя разности и входу блока управления одновременно, выходы третьего и четвертого сумматоров подключены соответственно ко входам третьего и четвертого интеграторов, выходы которых соответственно подключены к первым входам первого и второго формирователей разности, одновременно выход четвертого интегратора подключен к третьему входу третьего сумматора, вход датчика удельной силы подключен к двигательно-тормозной системе автомобиля, а выход датчика удельной силы подключен ко второму входу третьего формирователя разности, выход которого подключен к третьему входу четвертого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно включены первое и второе запоминающие устройства, первый и второй многоканальные сумматоры с весовыми коэффициентами суммирования, при этом первая половина каналов первого, а также второго многоканальных сумматоров подключены к ячейкам первого запоминающего устройства таким образом, что номера первой половины каналов первого и второго многоканальных сумматоров совпадают с номерами ячеек первого запоминающего устройства, а вторая половина каналов первого, а также второго многоканальных сумматоров подключены к ячейкам второго запоминающего устройства в порядке нарастания номеров ячеек второго запоминающего устройства, кроме того, вход первого запоминающего устройства подключен к выходу формирователя разности измеренного расстояния и опорной дистанции, вход второго запоминающего устройства подключен к выходу измерителя относительной скорости, а выходы первого и второго многоканальных сумматоров подключены ко вторым входам первого и второго формирователей разности, соответственно.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10, Рисунок 11, Рисунок 12, Рисунок 13, Рисунок 14, Рисунок 15, Рисунок 16, Рисунок 17, Рисунок 18, Рисунок 19, Рисунок 20, Рисунок 21, Рисунок 22, Рисунок 23, Рисунок 24, Рисунок 25, Рисунок 26, Рисунок 27, Рисунок 28, Рисунок 29, Рисунок 30, Рисунок 31, Рисунок 32, Рисунок 33, Рисунок 34, Рисунок 35, Рисунок 36, Рисунок 37, Рисунок 38, Рисунок 39, Рисунок 40, Рисунок 41, Рисунок 42, Рисунок 43, Рисунок 44