Экзоскелетон инвалида

Авторы патента:

Мерзанюкова Елена Вячеславовна (RU)

Иванов Вячеслав Геннадьевич (RU)

A61H3/00 - Приспособления, облегчающие хождение больных (устройства для обучения детей ходьбе A47D 13/04; устройства для проведения активных гимнастических упражнений для ног A63B 23/10)

Владельцы патента RU 2493805:

Иванов Вячеслав Геннадьевич (RU)

Изобретение относится к травматологии и ортопедии и может быть использовано для осуществления ходьбы и реабилитации инвалида с нарушенным опорно-двигательным аппаратом. Экзоскелетон содержит опорные стойки, башмаки и траверсу с шарниром на ее центральной части, в котором вращается вал. На концах траверсы установлены шарниры и упорные подшипники, в которых вращаются опорные стойки, снабженные кривошипами, пальцы которых вращаются в шарнирах и упорных подшипниках, размещенных на опорных башмаках. Вал соединен с опорными стойками посредством механизма синхронного поворота. Экзоскелетон вмонтирован в одетый на человека комбинезон, с помощью которого траверса закреплена на тазобедренной части. Ноги соединены с башмаками. Вал снабжен рычагами, которые связаны с мышечной системой туловища и плеч, являющейся приводом вала. Изобретение позволяет инвалиду с нарушенным опорно-двигательным аппаратом ходить по горизонтальной, или с небольшим наклоном, опорной поверхности, подниматься и спускаться по ступеням, садиться и вставать. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Экзоскелетон инвалида относится к машиностроению, в частности для осуществления ходьбы и реабилитации инвалида с нарушенным опорно-двигательным аппаратом, и может быть использован в роботостроении при построении шагающих устройств.

Известен шагающий движитель транспортного средства по авторскому свидетельству №1563104, содержащий траверсу с опорными башмаками, с шарниром на ее центральной части, в котором вращается ведущий вал привода реверсивного вращения, размещенного на корпусе. Однако движитель неустойчив, не имеет связи с корпусом человека, и не может быть использован для ходьбы инвалида.

Известны экзоскелетоны, реализующие идею разгрузки человека, содержащие каркас с элементами крепления к туловищу, рычаги, шарнирно соединенные между собой, например патенты РФ №№2116063, 2200529, 12029, 2362598. Однако они сложны и не обеспечивают автономной ходьбы инвалида с нарушенным опорно-двигательным аппаратом.

Прототипом настоящего изобретения является экзоскелетон по патенту РФ №2110243, но динамические характеристики его низки, функциональные возможности ограничены.

Техническим результатом, на обеспечение которого направлено заявляемое техническое решение, является экзоскелетон, позволяющий инвалиду с нарушенным опорно-двигательным аппаратом ходить по горизонтальной, или с небольшим наклоном, опорной поверхности, подниматься и спускаться по ступеням, садиться и вставать.

Экзоскелетон, содержит опорные стойки и башмаки. Включает в себя траверсу с шарниром на ее центральной части, в котором вращается вал, при этом на концах траверсы установлены шарниры и упорные подшипники, в которых вращаются опорные стойки, снабженные кривошипами, пальцы которых вращаются в шарнирах и упорных подшипниках, размещенных на опорных башмаках, вал соединен с опорными стойками посредством механизма синхронного поворота, причем экзоскелетон вмонтирован в одетый на человека комбинезон, с помощью которого траверса закреплена на тазобедренной части, ноги соединены с башмаками, при этом вал снабжен рычагами, которые связаны с мышечной системой туловища и плеч, являющейся приводом вала.

Согласно второму варианту на опорных башмаках установлены блоки питания и приводы реверсивного вращения опорных стоек.

Изобретение поясняется чертежами, где: на фиг.1 - вид сзади в фазе опоры на две ноги; на фиг.2 - вид сбоку; на фиг.3 - вид сзади в фазе шага; на фиг.4 - составная опорная стойка; на фиг.5 - схема размещения привода.

Обозначения на чертежах: 1 - траверса; 2 - стойки; 3 - башмаки; 4 - вал; 5 - параллелограммный механизм синхронного поворота; 6 - рычаги; 7 - гидравлический привод реверсивного поступательного движения; 8 - привод реверсивного вращения; 9 - блок питания; 10 - опорная поверхность.

Экзоскелетон содержит траверсу 1, на концах которой закреплены шарниры и упорные подшипники. В них вращаются опорные стойки 2. Стойки снабжены кривошипами, пальцы которых установлены под углом и вращаются в шарнирах и упорных подшипниках, установленных на опорных башмаках 3. В центре траверсы 1 установлен шарнир, в котором вращается вал 4. Вал 4 со стойками 2 связан параллелограммным механизмом 5 синхронного поворота. Вал 4 снабжен рычагами 6. Все сочленения экзоскелетона вмонтированы в комбинезон, выполненный в виде корсета. Комбинезон одет на инвалида, причем с помощью него траверса 1 закреплена на тазобедренной части, ноги соединены с башмаками 3, а рычаги 6 связаны с мышечной системой туловища и плеч, являющейся приводом вала 4. Стойки 2 выполнены составными, с фиксаторами положения, и снабжены гидравлическими приводами 7 реверсивного поступательного движения.

Согласно второму варианту на опорных башмаках 3 установлены приводы 8 реверсивного вращения опорных стоек и их блоки питания 9.

В фазе опоры на оба башмака 3 сила тяжести, посредством траверсы 1, распределяется на опорные стойки 2 и ноги, а общий центр тяжести направлен вертикально между площадями опорных башмаков. Горизонтальная составляющая сил при этом равна нулю. Положение инвалида устойчиво, и он с расслабленным состоянием мышц может стоять длительное время.

Фаза шага начинается при появлении внутренней силы мышц туловища и плеч, с помощью которой посредством рычагов 6, в шарнире, установленном в центре траверсы 1, поворачивается ведущий вал 4. Связанные с валом посредством механизма 5 синхронно поворачиваются в шарнирах и упорных подшипниках, закрепленных на концах траверсы, стойки 2. Кривошипы опорных стоек поворачиваются в шарнирах и упорных подшипниках, установленных на башмаках 3. Стойки 2 описывают конические поверхности и, как их образующие, при повороте меняют угол наклона к опорной поверхности и башмакам 3. Изменяется положение связанной со стойками траверсы и тазобедренной части инвалида. При ходьбе инвалид поворачивает туловище и плечо, например левое, вперед. Траверса 1 наклоняется и поднимает правую стойку 2 вместе с башмаком 3 над опорной поверхностью, а левый башмак остается на ней опорным. Вместе с траверсой изменяет положение тазобедренная часть, а корпус инвалида изгибается в сторону поворота плеча. Общий центр тяжести смещается влево и вперед. Система приобретает неустойчивость и под действием момента горизонтальной составляющей силы тяжести и внутренних сил, подобно циркулю, поворачивается в шарнире относительно левого опорного башмака. Правый башмак смещается вперед и одновременно опускается на опорную поверхность. Вновь экзоскелетон, опираясь на оба башмака 3, переходит в фазу устойчивого состояния. Начинается новая фаза шага левой ногой.

Подъем по ступеням лестницы происходит следующим образом. Как и при ходьбе, под влиянием сил мышц один опорный башмак проскальзывает по опорной поверхности, но упирается в вертикальную стенку ступени, удерживающую его от поворота. Поднимается над начальной опорной поверхностью и проскальзывает по стенке до уровня опорной поверхности ступени. После чего начинается циркульный поворот экзоскелетона и проскальзывание башмака по опорной поверхности новой ступени. Теперь башмаки располагаются на опорных поверхностях разных уровней, а положение экзоскелетона соответствует фазе устойчивой опоры башмаков на две ступени, и готовности к подъему другою башмака на следующую ступень.

Спуск происходит подобным образом. Находясь обеими башмаками 3 на верхней ступени, инвалид усилием мышц приподнимает один из них. Как при ходьбе по ровной поверхности башмак сдвигается к краю ступени и теряет с ней контакт. После этого происходит реверс поворота плеч и туловища, при котором мышечная система удерживает экзоскелетон от неуправляемого движения вперед. Башмак, проскальзывая по вертикальной стенке ступени, опускается на нижнюю ступень. Экзоскелетон приобретает устойчивость и готовность к дальнейшему спуску.

В случае превышения высоты ступени над высотой максимально возможного подъема башмака включается привод реверсивного прямолинейного движения (гидроцилиндр) 7, составная опорная стойка 2 удлиняется или укорачивается, длина ее фиксируется, например состоянием гидроцилиндра 7. Новая длина опорной стойки устанавливается достаточной для подъема на ступень или спуска с нее.

Путем изменения длины составных опорных стоек 2, с помощью гидроцилиндра 7, инвалид имеет возможность садиться и вставать. Во время уменьшения длины опорных стоек ноги изгибаются в коленных суставах, что имитирует приседание.

Второй вариант технического решения позволяет ходить инвалиду с потерей активности мышц туловища и плеч. Движение осуществляется так. Включаются приводы 8. Стойка 2 поворачивается в шарнире опорного в данный момент башмака 3, а также в шарнире траверсы 1. Посредством механизма 5 поворачиваются вал 4 и вторая стойка 2. Сопряженный с ней башмак поднимается над опорной поверхностью 10, а привод удерживает его от свободного вращения. Одновременно с реверсом приводов происходит циркульный поворот экзоскелетона до устойчивого состояния и опоры на оба башмака. Движения экзоскелетона подобны движению его членов при мышечной активности.

Экзоскелетон дает возможность инвалиду с нарушенным опорно-двигательным аппаратом, используя внутренние силы мыши туловища и плеч, ходить по улице, спускаться и подниматься по лестнице, садиться и вставать. Причем сокращение мышц похоже на сокращение мышц при ходьбе здорового человека. В случае нарушения активности мышц туловища и плеч, предусмотрено принудительное, с помощью приводов реверсивного вращения, работа экзоскелетона и ходьба инвалида.

1. Экзоскелетон, содержащий опорные стойки и башмаки, включает в себя траверсу с шарниром на ее центральной части, в котором вращается вал, при этом на концах траверсы установлены шарниры и упорные подшипники, в которых вращаются опорные стойки, снабженные кривошипами, пальцы которых вращаются в шарнирах и упорных подшипниках, размещенных на опорных башмаках, вал соединен с опорными стойками посредством механизма синхронного поворота, причем экзоскелетон вмонтирован в одетый на человека комбинезон, с помощью которого траверса закреплена на тазобедренной части, ноги соединены с башмаками, при этом вал снабжен рычагами, которые связаны с мышечной системой туловища и плеч, являющейся приводом вала.

2. Экзоскелетон по п.1, отличающийся тем, что на опорных башмаках установлены блоки питания и приводы реверсивного вращения опорных стоек.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано для реабилитации инвалидов и в быту. .

Многофункциональный медицинский и спортивный тренажерный комплекс гросса // 2474409

Изобретение относится к области медицинской техники, а именно к реабилитационной и спортивной технике, и может быть использовано для создания вариативных (от облегченных до нагрузочных) условий при реабилитации после черепно-мозговых и спинно-мозговых травм человека, после различных заболеваний опорно-двигательного аппарата или детского церебрального паралича.

Способ лечения детей с двигательными нарушениями // 2465023

Изобретение относится к медицине, а именно к педиатрии, неврологии. .

Способ обучения ходьбе и движениям пациента с психоневрологическими нарушениями и заболеваниями опорно-двигательного аппарата и устройство для его осуществления // 2454986

Изобретение относится к медицине, а именно к способам и устройствам обучения ходьбе и движениям пациентов с психоневрологическими нарушениями и заболеваниями опорно-двигательного аппарата.

Ходунки для двигательной реабилитации пациентов с осложненной травмой позвоночника // 2437643

Изобретение относится к медицине и медицинской технике и предназначено для лечения и реабилитации пациентов с осложненной травмой позвоночника. .

Устройство, способствующее реабилитации // 2427361

Изобретение относится к медицинской технике. .

Устройство, облегчающее ходьбу // 2414207

Изобретение относится к области медицинской техники и предназначено для использования в качестве вспомогательного средства лицам, имеющим нарушения функции ходьбы, и лицам пожилого возраста.

Устройство, облегчающее ходьбу // 2413490

Изобретение относится к области медицинской техники и может быть использовано в качестве вспомогательного средства лицам, имеющим нарушения функции ходьбы, и лицам пожилого возраста.

Устройство для физиотерапии детского церебрального паралича // 2393837

Изобретение относится к медицине. .

Устройство, облегчающее ходьбу // 2389469

Изобретение относится к приспособлениям, помогающим ходить пациентам или людям с ограниченными возможностями в движении. .

Способ для коррекции равновесия при атактических синдромах // 2496463

Изобретение относится к лечебно-восстановительной медицине, неврологии. Выполняют вестибулокоррегирующие упражнения с нагрузкой на координаторные структуры пациента за счет дозированного выведения центра тяжести пациента за пределы площади опоры с удержанием предмета с сохранением при этом равновесия. В качестве предмета используют шест - телескопическую трубку, с возможностью изменения ее длины индивидуально для пациента. На ее конце закреплены кинестетический датчик и встроенные световое и звуковое устройства. Упражнения выполняют в позициях: стоя на твердой и/или мягкой поверхности, с открытыми, закрытыми глазами, стопы на ширине и/или шире плеч, и/или сведены вместе, и/или в тандемном расположении, и/или стоя на одной ноге, с последующей ходьбой по прямой, по заданной траектории. Одновременно выполняют «перекат» с пяток на носки или без него, и/или сидя. Необходимо при этом удерживать шест и/или шесты в состоянии равновесия, со звуковым сопровождением. Пациент держит шест и/или шесты поочередно в правой, левой руке, или в обеих, во фронтальной и/или сагиттальной плоскости. При удержании пациентом шеста и/или шестов в состоянии равновесия световое устройство на шесте обеспечивает зеленый сигнал, а при увеличении дрожания в руке пациента или ее опускании ниже 45 градусов - красный свет и звуковой сигнал. Длительность одного упражнения 30-40 сек, продолжительность занятия - 30 мин, 1 раз в день в течение 10-12 дней. Способ обеспечивает увеличение устойчивости пациента при стоянии и ходьбе, уменьшение риска падения пациента при ходьбе, активизацию статолокомоторных синергий, формирование нового двигательного стереотипа у данной группы больных. 3 з.п. ф-лы.

Коленный шарнир экзоскелетона // 2506932

Изобретение относится к медицине. Коленный шарнир экзоскелетона содержит роликовую обгонную муфту 1 с поводковой вилкой 2, электродвигатель 10, нормально замкнутый управляемый выключатель 12, выключатель 13, установленный на валу 7 голенного звена 8 датчик момента 29, управляемый переключатель 14, резистор 15, первый 22, второй 23, третий 28 и четвертый 31 пороговые элементы, датчик 24 угла относительного поворота бедренного 5 и голенного 8 звеньев экзоскелетона, элемент «И» 30, задатчик 26 требуемого угла фиксации коленного шарнира, элемент сравнения 27. Обойма 3 обгонной муфты встроена в выполненный в виде втулки 4 конец бедренного звена экзоскелетона. Ступица 6 обгонной муфты смонтирована на выполненном в виде вала конце голенного звена экзоскелетона. На валу голенного звена установлен датчик момента. На опорной части 20 голеностопного звена 21 смонтирован башмак 19. В переднюю и заднюю части подошвы 18 башмака встроены первый 16 и второй 17 датчики силы. Корпус датчика угла относительного поворота бедренного и голенного звеньев смонтирован на втулке бедренного звена. Вал голенного звена выполнен полым. Вал поводковой вилки соединен с валом 36 электродвигателя. Корпус электродвигателя смонтирован внутри вала голенного звена, а вал электродвигателя расположен соосно ступице. Применение изобретения позволит упростить конструкцию коленного шарнира, снизить металлоемкость, повысить удобство в обслуживании и эксплуатации, а также повысить надежность работы коленного шарнира. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

Способ коррекции нарушений позы и ходьбы при дцп // 2539401

Изобретение относится к медицине, неврологии, реабилитации и может быть использовано для коррекции нарушений позы и ходьбы у больных ДЦП. Проводят пневмомеханическую стимуляцию опорных зон стоп правой и левой ног, которую осуществляют механическим давлением в импульсном режиме на пяточную и плюсневую опорные зоны. Механическое давление на опорные зоны стоп составляет 20-40 кПа, длительность импульса может составлять 800-500 мсек. Стимуляцию проводят в течение 15-30 минут, ежедневно по одной процедуре, курсом 7-15 дней. Возможно проведение стимуляции в режиме медленной и средней ходьбы. Способ обеспечивает нормализацию процессов возбуждения и торможения в ЦНС, с уменьшением ригидности, спастичности мышц, развитием функциональных связей в головном мозге, выработкой новых условных двигательных рефлексов, развитием компенсаторных приспособлений, улучшением координации движений при наибольшей физиологичности режима воздействия для пациентов данной группы. 2 з.п. ф-лы, 3 пр.

Тазобедренный сустав экзоскелета // 2549015

Изобретение относится к медицине. Тазобедренный сустав экзоскелета содержит поясничный ремень для крепления тазобедренного сустава к поясу человека, прикрепленный к поясничной пластине, с которой соединен кронштейн, имеющей форму лодочки, скрепленный болтами с вилкой. Концы вилки жестко закреплены на торцевых пазах центрального стержня. Центральный стержень установлен в отверстиях пары втулок, которые вставлены друг в друга, расположены перпендикулярно продольной оси центрального стержня и образуют степень подвижности тазобедренного сустава во фронтальной плоскости. Концы внутренней втулки вставлены с возможностью вращения в пару втулок, расположенных соосно с втулками и имеющих противоположные концы, приваренные к внутренней поверхности кольца так, что продольная ось кольца перпендикулярна к осям втулок и центральному стержню. На наружной поверхности кольца жестко закреплен статор электродвигателя, соединенный с электрическим аккумулятором, ротор электродвигателя удерживается роликами, образующими радиально-упорные подшипники. Устройство снабжено волновой передачей с телами качения, состоящей из входного звена с двумя эксцентриками, сепаратора, в котором расположены тела качения - ролики, и который жестко соединен с кольцом. Жесткое колесо с внутренним профилем является выходным звеном волновой передачи. К наружной поверхности жесткого колеса жестко закреплен стержень, снабженный элементами крепления к ноге человека. Тела качения - ролики волновой передачи выполняют также функцию опорного подшипника выходного звена тазобедренного сустава экзоскелета. Изобретение обеспечивает повышение эксплуатационных и эргономических характеристик, а также надежность за счет обеспечения возможности создания простого тазобедренного сустава экзоскелета, не стесняющего движения человека, усиливающего работу мышц с помощью электропривода и ослабляющего нагрузку на опорно-двигательный аппарат человека после разрядки аккумулятора. 3 ил.

Тренажер для обучения ходьбе // 2560511

Изобретение относится к области медицинской техники и предназначено для восстановления утраченных по каким-либо причинам или неразвитых навыков ходьбы, то есть для реабилитации пациентов с нарушением двигательных функций. Тренажер для обучения ходьбе содержит несущую направляющую, подвижную по направляющей каретку с катками, с управляемым механизмом перемещения и шкивом, шнур для присоединения его свисающего со шкива конца к вертлюгу упряжи на теле пациента, механизм разгрузки веса последнего, соединенный с другим концом шнура, датчики параметров сеанса тренинга, управляющий компьютер с соответствующим программным обеспечением для анализа и оперативного управления сеансом, а также сеть передачи данных. Тренажер снабжен источником сжатого воздуха. Несущая направляющая выполнена в виде замкнутой кривой, например в виде окружности, на ней размещены три как минимум каретки. Механизм разгрузки веса выполнен в виде пневмоцилиндров по количеству кареток. Рабочая полость каждого пневмоцилиндра сообщена с источником сжатого воздуха пневмолинией. Поршень каждого из пневмоцилиндров соединен с другим концом соответствующего шнура. Рабочие полости всех пневмоцилиндров сообщены между собой. Изобретение позволяет расширить функциональные возможности тренажера для обучения ходьбе, повысить мотивацию пациента и эффективность восстановления двигательных функций за счет приближения к реальным условиям навыков ходьбы и равновесия, а также навыков приседания, подпрыгивания и смены направления движения. 5 з.п. ф-лы, 8 ил.

Грузовой экзоскелет, спинной карданный узел и кольцевой кардан грузового экзоскелета // 2563209

Изобретение относится к области удовлетворения жизненных потребностей человека и может быть использовано в туризме, спорте, при проведении спасательных и армейских операций, и направлено на увеличение коэффициента отношения массы переносимого груза к собственной массе экзоскелета при улучшенной эргономичности конструкции. Грузовой экзоскелет содержит каркас с элементами крепления к туловищу, две пары тазобедренных и голеностопных рычагов. Каркас состоит из плечевого блока в виде комбинации X-образно соединенных пластин, Г-образно изогнутых на концах, и соединенного с ним спинным карданным узлом через две опорные площадки поясничного блока, состоящего из пояса-коромысла, изогнутого по форме поясничной области тела человека, где в верхней серединной точке коромысла крепится опорная площадка спинного кардана, а концы коромысла с элементами крепления колец карданов опущены и находятся на уровне тазобедренных суставов. Соединение пространственных оболочек тазобедренных рычагов с каркасом осуществляется посредством кольцевых карданов с двумя степенями свободы поворота тазобедренных рычагов, основания которых через угловые консоли связаны с площадками скольжения, установленными на пространственных оболочках тазобедренных рычагов, с возможностью перемещения консоли по дуговым направляющим площадок при изменении угла между каркасом и пространственными оболочками тазобедренных рычагов, при этом соединение опорных площадок с вилкой голеностопа выполнено разъемным. 3 н. и 9 з.п. ф-лы, 7 ил.

Терапевтический тренажер для ходьбы // 2563432

Изобретение относится к медицине и может быть использовано для улучшения способности ходить. Терапевтический тренажер содержит ограничивающее крепление для тела, верхнюю дугу, нижнюю дугу, по меньшей мере один опорный стержень и несколько роликов. Количество роликов для компенсации воздействующего на вертикальную ось крутящего момента составляет по меньшей мере четыре. Из четырех роликов, по меньшей мере один, а предпочтительно два ролика выполнены в виде приводных роликов. По меньшей мере один опорный стержень соединен через эластичную нижнюю часть с нижней дугой. Тренажер обеспечивает возможность простого обучения способности снова ходить или улучшения способности ходить. 2 н. и 20 з.п. ф-лы, 3 ил.

Экзоскелет с электропневматической системой управления // 2565101

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к экзоскелетам, и может быть использовано для осуществления ходьбы и реабилитации людей с нарушениями опорно-двигательного аппарата, а также в качестве универсальной транспортной платформы. Экзоскелет, состоящий из силового каркаса, который включает в себя опорную раму с шарнирами, в которых закреплены опорные стойки, в свою очередь, состоящие из тазобедренных, коленных и голеностопных звеньев, системы управления и электропневматической системы. Электропневматическая система содержит десять пневмомускулов, два неполноповоротных пневмодвигателя, пять пропорциональных пневмораспределителей, восемь двухлинейных двухпозиционных пневмораспределителей, три трехлинейных двухпозиционных пневмораспределителя, восемь управляемых обратных клапанов, два клапана быстрого выхлопа, два обратных клапана, два дросселя, регулятор давления, блок подготовки воздуха, пневмоаккумулятор, компрессор, электроаккумулятор. Система управления состоит из комбинированной микроэлектромеханической системы, включающей акселерометр, инклинометр, гироскоп, датчики давления и угла поворота, контроллера, при этом первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой пневмомускулы пневматически связаны с первым, вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым, седьмым и восьмым двухлинейными двухпозиционными пневмораспределителями через первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой управляемые обратные клапаны соответственно, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой двухлинейные двухпозиционные распределители пневматически связаны с первым, вторым, третьим и четвертым пропорциональными пневмораспределителями соответственно, девятый и десятый пневмомускулы пневматически связаны с первым и вторым клапанами быстрого выхлопа через первый и второй дроссели, а также со вторым и третьим трехлинейными пневмораспределителями через первый и второй обратные клапаны, концы пневмомускулов шарнирно соединены с тазобедренными и коленными звеньями силового каркаса, первый и второй неполноповоротные пневмодвигатели пневматически соединены с пятым пропорциональным пневмораспределителем, первый, второй, третий, четвертый и пятый пропорциональные пневмораспределители пневматически связаны с первым трехлинейным двухпозиционным пневмораспределителем, второй и третий трехлинейные двухпозиционные пневмораспределители пневматически связаны с регулятором давления, который, в свою очередь, пневматически связан с первым трехлинейным двухпозиционным пневмораспределителем, первый трехлинейный двухпозиционный пневмораспределитель пневматически связан через блок подготовки воздуха с пневмоаккумулятором и компрессором, шесть датчиков давления и шесть датчиков угла поворота электрически связаны с контроллером, который, в свою очередь, электрически связан с первым, вторым, третьим, четвертым и пятым пропорциональными пневмораспределителями, первым, вторым и третьим трехлинейными двухпозиционными пневмораспределителями, первым, вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым, седьмым и восьмым двухлинейными двухпозиционными распределителями. Использование изобретения позволяет повысить эксплуатационные характеристики, в том числе оптимальность распределения нагрузки за счет пропорционального управления, стабильной скорости и плавности хода, обеспеченной применением «мягких» бескаркасных пневмодвигателей. 3 ил.

Экзоскелет // 2567589

Изобретение относится к медицине. Экзоскелет содержит одетый на человека корсет, траверсу, вмонтированную в него, закрепленную на тазобедренной части, опирающуюся своими концами на составленные из звеньев опорные стойки, башмаки, связанные со стойками, шарниры и упорные подшипники, размещенные на траверсе и башмаках, в которых вращаются цапфы кривошипов, установленных на концах стоек, ведущий вал, вращающийся в установленном на траверсе шарнире, механизм синхронного поворота кривошипов, соединенный посредством рычагов с мышцами человека, являющимися приводом, и дополнительный привод с блоком питания. На верхних и нижних звеньях стоек размещены шарниры и упорные подшипники, в них вращаются шейки кривошипов. Шейки кривошипов между собой соединены гибкими валами. Звенья стоек соединены посредством шарниров, снабженных механизмами поворота, которые соединены гибкими валами с помощью пульта управления с мышцами и дополнительным приводом. Траверса с башмаками связана упругими муфтами и демпферами. Изобретение обеспечивает возможность снижения нагрузки на суставы и увеличения силы и выносливости, а при нарушении опорно-двигательного аппарата и при отсутствии ног ходить, садиться и вставать. 6 ил.

Упругий шарнир с заданной силовой характеристикой // 2582629

Изобретение относится к области машиностроения, экзоскелетонов и медицинской техники. Оно может быть использовано в системах защиты от крутильных колебаний в различных механизмах. Упругий шарнир с заданной силовой характеристикой включает в себя наружный корпус с направляющими (5) заданной формы и подвижный относительно него вал, связанный с корпусом посредством упругих элементов (4), которые контактируют с направляющими (5), причем форма направляющих такова, что реакции, возникающие при контакте упругих элементов (4) с направляющими (5), создают заданный восстанавливающий момент. Технический результат: создание упругого шарнира, создающего заданный восстанавливающий момент сил. 4 ил., 1 табл.