Устройство для управления перемещением опоры шагаюи],его движителя

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советски»

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 25.VI I I.1967 (№ 1182704/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 12 т 111.1969. Бюллетень № 26

Дата опубликования описания 21.1.1970

Кл. 21с, 46/50

МПК С 051

УДК 621.316.544.4 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Автор изобретения

Ю. A. Лосев

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ОПОРЫ

ШАГАЮЩЕГО ДВИ)КИТЕЛЯ

В области автоматики известны. устройства для управления перемещением опоры шагающего движителя, состоящие из трех сервомеханизмов, каждый из которых управляется следящей системой, имеющей усилитель и датчик обратной связи.

Описываемое устройство отличается от известных тем, что оно содержит два датчика коррекции, сину с-косинусный механизм с ползу нами, три электромеханических профилированных потенциометра с,ползунками, причем входы двух из них соединены с,ползунами синус-косинусного механизма, выходы — со входами усилителей следящих систем, управляющих продольным и поперечным перемещениями опоры, а третий, подсоединен ко входу усилителя следящей .системы, управляющей вертикальным перемещением опоры. Вход одного из датчиков коррекции подключен к сервомеханизму продольного перемещения, выход — ко входу усилителя следящей системы поперечного перемещения опоры, а вход второго датчика коррекции .подключен к сервомеханизму поперечного перемещения и, выход — ко входу усилителя .следящей системы вертикального перемещения опоры.

Это,позволяет по высить эксплуатационные характеристики шагающего движителя путем автоматизации управления движения его опор, число которых может быть любым.

Оператор задает направление движения, длину шага, высоту подъема конца опоры над грунтом и клиренс движителя.

На фиг. 1 представлена кинематическая схе5 ма описываемого устройства; на фиг. 2 —. его принципиальная электрическая схема.

Опора (см. фиг. 1),приводится в движение тремя сервомеханизмами Х, У и Z, перемещающими конец опоры в трех взаимно пе1рпенди10 кулярных направлениях. Опора состоит из звеньев Зв, и Звз, соединенных шарниром Ш первого рода, и прикреплена к корпусу с помощью карданового шарнира КП/. При работе сервомеханизмов Х, У, Z,конец опоры пе15 ремещается в .направлениях осей х, у, z.

Электрическая схема устройства для управления движением опоры шагающего движителя (см. фиг. 2) питается от источника энергии ИЗ и состо ит из синус-коспнусного меха20 низма СКМ, включающего потенцпометры R< и R с заземленной средней точкой, причем ползунки потенциометров связаны через сухарь С, который может зан имать любое положение внутри ограничивающей окружности О, 25 трех электромеханических функциональных потенциометров R3, R4 и R„-, профплированных по программам работы сервомеханизмов Х, У и Z при максимальном размахе их движеиий, двух задающих реостатов R, и Я„трех

З0,следящих систем, каждая из которых включа250251 ет в себя усилитель У и датчик обратной связи Дос сервомеханизмов Х, У я Z, двух датчиков коррекции Дк. Ползунки потенциометров

Rs, R4:и Rs сидят на одном валу и вращаются от электродвигателя б с редуктором.

Механизм 4 служит для задания направления шагания и длины шага опоры, Например, при положении сухаря С, изображенном на фиг. 2, с потенциометров Яд и. Rq снимаются налряжения U и U,, которые затем поступают на электромехан иче ские функциональные потенциометры Rs и R4, управляющие перемещением опоры в горизонтальной плоскости.

При перемещении сухаря по радиусу окружности изменяется длина шага опоры, а направление шагания зависит от соотношения,и полярностей напряжений U> и U .

Функциональный,потенциометр R управляет перемещением опоры ло вертикали, При изменении величины сопротивления R< меняется размах траектории по вертикали. При изменении сопротивления R7 траектория смещается по вертикали, и тем самым меняется клиренс движителя. Датчики коррекции 7 служат для спрямления траектории конца опоры. Например, при работе сервомеханизма Y конец опоры перемещается по траектории P — P (фиг. 1). Для приведения траектории к прямой линии, необходимо, чтобы сер вомеханизм Z совершал небольшие компенсирующие движения. Датчиком .коррекции 7 может служить функциональный,потенциометр. Сигнал, зависящий от величины хода сервомеханизма У, подается на,вход усилителя сервомеханизма Z.

Перемещение ползунков .потенциометров R, Р, Rq, R7 производят от одной, ручки управления, имеющей три степени свободы. Например, при перемещении ручки в горизонтальной плоскости перемещается cyxapb С и связанные с ним ползунки, потенциометров Ri и R».

При этом изменяется направление движен ия и длина шага. При .перемещении ручки управления,по вертикали перемещается ползунок сопротивления Ry, регулируя клиренс. Ползунок сопротивления R<, регулирующего высоту подъема опоры над грунтом, может управляться от системы, измеряющей величины неровностей грунта перед движителем.

Описываемую, схему управления может иметь каждая опора движителя. В этом слу1р чае ползунки программных,потенциометров

R, R», R.- всех опор находятся на одной оси и вращаются синхронно. Фазирование работы опор осуществляется раз воротом,ползу иков одной пруппы опор относительно другой.

15 Предмет изобретения

Устройство для управления перемещением опоры шагающего движителя, со стоящее из трех сер вомеханизмов, каждый .из которых уп2п ра вляется следящей системой, имеющей усилитель и датчик обратной связи, отличающееся тем, что, с целью повышения эксплуатационных характеристик движителя, оно содержит два датчика коррекции,,синус-кооинусный механизм .с ползунками, три электромеха нических,профилированных,потенциометра с ползунками, причем, входы двух,из и их соединены с ползунками синус-косинусного механизма, выходы — со входами усилителей .следящих систем, управляющих цродольным и поперечным леремещениями опоры, а третий подсоединен ко входу усилителя следящей системы, управляющей вертикальным перемещением опоры,,вход одного из датчиков коррекции подключен к сервомеханизму продольного перемещения, выход — ко входу усил ителя следящей системы, поперечного перемещения олоры, а вход второго датчика коррекции подключен к сервомеханизму поперечного .перемеще4О ния и,выход — ко входу усилителя;следящей системы вертикального перемещения опоры.