Патент ссср 163830

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

163830

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 19.XII.1961 (№ 756587/30-15}

Кл. 45с, 41 х с присоединением заявки №

Приоритет

МПК А Old

УДК 631.354.2.02(088.8) Государственный комитет по делам изобретений и открытий СССР

Опубликовано 22.VII.1964. Бюллетень К 13

Дата опубликования описания 25.1.1965

i(: е ": ":

1 с : 11.:: ; с

: 1 с:.: -, .

Автор изобретения

Заявитель

l0. И. Ефремов сс С

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

САМОХОДНОГО КОЛЕСНОГО УБОРОЧНОГО

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА

Подписная группа М 217

Известны устройства для автоматического вождения самоходного колесного уборочного сельскохозяйственного агрегата, состоящие из чувствительного элемента, исполнительного элемента и отрицательной обратной связи.

В предлагаемом устройстве, с целью вождения агрегата по валку скошенной зерновой массы путем фиксации отклонения валка относительно оси симметрии подборщика, чувствительный элемент выполнен в виде пружинных прутьев, равномерно размещенных на балансирном брусе, установленном над подборщиком и шарнирно прикрепленном своей средней частью к раме так, что он имеет возмо кность поворачиваться в вертикально-поперечи о и пл ос кости.

С целью получения наименьшего времени запаздывания и бесступенчатого (постепенного) и постоянного воздействия на чувствительный элемент, а также изменения коэффициента обратной связи, отрицательная механическая обратная связь в устройстве выполнена в виде параллелограммного механизма, одно крайнее звено которого соединено с валом рулевого управления, а другое крайнее звено — двумя подпружиненными рычагами соединено с чувствительным элементом, причем регулировка коэффициента обра1ной связи осуществляется сжатием пружины. действующей на подпру киненные рычаги, и изменением длины этих рычагов.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Чувствительный элемент предлагаемого устройства располагается над подборщиком 1 и

5 состоит из рамы 2, балансирного бруса 3 с пружинными прутьями 4 и контактного устройства 5. Балансирный брус своей среднеи частью шарнирно крепится к раме так, что его ось вращения находится в плоскости сим10 метр ии подбор щика.

Исполнительный механизм состоит из электромагнитных выключателей б, соединенных системой рычагов с плунжером золотника 7 гидроусилителя рулевого механизма.

15 Отрицательная обратная связь состоит пз двух соединенных вместе параллелограммов 8.

Одно крайнее звено обратной связи жестко закреплено на рулевой сошке 9, а другое 10 соединено с механизмом обратной связи пру20 жинного типа 11, установленным на чувствительном элементе.

При движении агрегата валок, поступающий на подборщик, воздействует на пружинные прутья. В случае, если центр тяжести объема

25 валка, находящегося на подборщике, смещается относительно плоскости его симметрии, на балансирный брус действует момент, прямо пропорциональный смещению средней части поперечного сечения валка, находящейся на

30 подборщике, и жесткости пружинных прутьев.

Под действием этого момента брус поворачивается и контактное устроиство замыкает цепь одного из соленоидов исполнительного механизма. Этим самым включается в работу гидроусилитель рулевого управления для поворота управляемых колес в правую или левую сторону. От поворота управляемых колес (посредством рулевых тяг, сошки и параллелограммов) сжимается пружина l2 механизма обратной связи. От другой стороны пружины усилие передается на балансирный брус.

Таким образом, с поворотом управляемых колес на балансирный брус действует момент, прямо пропорциональный углу поворота и направленный в обратную сторону моменту, вызв а вш ему этот поворот.

Следовательно, к чувствительному элементу поступают две информации: о расположении валка на подборщике (т. е. о положении агрегата относительно валка) и об угле поворота управляемых колес. На основании сравнения этих информаций чувствительный элемент выдает решение о необходимости изменения угла поворота управляемых колес (т.е. об изменении кривизны задаваемого движения).

Параметры автоводителя выбираются так, чтобы каждому смещению валка соответствовал определенный угол поворота управляемых колес. Это следует и кинематики поворота агрегата.

Предмет изобретения

1. Устройство для автоматического вождения самоходного колесного уборочного сельскохозяйственного агрегата, состоящее из чувствительного элемента, исполнительного механизма и отрицательной обратной связи, orëèчающееся тем, что, с целью осуществления ьождения агрегата по валку скошенной зерно10 вой массы путем фиксации отклонения валка относительно оси симметрии подборщика, чувствительный элемент выполнен в виде пружинных прутьеь, равномерно размещенных на балансирном брусе, установленном над под1 борщиком и шарнирно прикрепленном своей средней частью к раме так, что он имеет возможность поворачиваться в вертикальной поперечной плоскости.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, 2о что, с целью получения наименьшего времени запаздывания и бесступенчатого (постепенного) и постоянного воздействия на чувствительный элемент, а также изменения коэффициента обратной связи, отрицательная механическая обратная связь выполнена в виде параллелограммного механизма, одно крайнее звено которого соединено с валом рулевого управления, а другое крайнее звено — двумя подпружиненными рычагами соединено с чувствительным элементом, причем регулировка коэффициента обратной связи осуществляется с помощью сжатия пружины, действующей на подпружиненные рычаги, и изменением длины этих рычагов.

Фиг.

Редактор Г. М. Печоров

Техред А. А. Кудрявицкая Корректор О. И, Попова

Заказ 3691!! Тираж 525 Формат бум. 60)(90>/8 Объем 0,23 изд. л. Цена 5 коп.

ЦНИИПИ Государстве .ного комитета по делам изобрегепий п откргят и СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2