Импульсный регулятор
Ъ М,-;
l, ° !
1 и;м... . ЙЯ
О П ЙГС А Н И Е
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
266019
Сс от Сооетсни) Ссциалистичесниз
Рсспублин
Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”
Заявлено 06 11. 1968 (№ 1215889/18-24) с присоединением заявки ¹â€”
Приоритет—
Опубликовано 17.111.1970. Бюллетень ¹ 11
Кл. 21с, 46/52
21с, 46/5O
Комитет по делам
МПК G 051) (..т 05Ь изобретений и открытий прн СсseTe Министров
СС Р
УДК 621.316.7-544 (088.8) Дата опубликования описания 10Х111,1970
Авторы изоорстсll I! я
Л. A. Зубков, В. И, Силаев и К. И. Кириченко
Донецкий научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт автоматизации горных машин
Заявитель
ИМПУЛЬСИЫЙ РЕГУЛЯТОР
Изобретение мож T быть и(пользоиаи ) для регул ирозз)пня нагрузки (мощности) электродвигателя проходческих машин.
Известо!! импульсный регулятор, содер)ка1ций релейный усилитель, охваченный звпом !(бкой отрицательной обратной cB513II, интег1)альный испол!!ительпый механизм и, IBTi.lIflc У!11)el!3.15IIO((IE. o воздействиЯ. В 3fo 4 регуляторе благодаря гибкой отрицательной обратной связи получается серия импульсов, в течение которых исполнительный орган включен на отработку рассогласования.
Недостаток извес.(ного устройства заключается в том, что глубина обратной связи постоянна и может меняться только вручную.
Если в системах с таким регулятором при 1зменении внешних возмущающих воздействий будет широко меняться коэффициент усиления системы, То из-за черезмерного воздействия обратной связи ) óäøàåòñÿ качество регулирования и мож T произойти потеря устойчивости системы.
Предложенный регулятор отличается тем, что ко входу звена г!!бкой обратной связи подк.почеп сумматор, к одному из входов когîðOго подсоединен выход релейного усилителя, а другому — выход датчика управляющего воздействия, который включен в цепь общей обра 110И СВ!13 И tt 13f)I#0;I II011 С!!Гнзl, 1 КОТОро! 0
ttj)otIo1)l(IIoItз!леп I(03(1)(1)IIIIH()11т) х силспия сис темы. Такое устройство регулятора повышает точность и устойчивость работы системы регулирования инерционным объектом с широким диапазоном изменения коэффициен га усиления, На чертеже представлена блок-схема импульсного регулятора, примененного в системе регул!!рования углечобывающей машины.
Регулятор вкл!очает устройство 1 сравне1С иия заданного Рз и фактического P,t, значении регулируемой величины, звено 2 гибкой отрицательной обратной связи, трехпозпционный релейный усилитель,3, сумматор 4, исполнительные механизмы 5 и 6, механизм 7
15 подачи угледобывающей машины, датчик 8 скорости подачи !управляющего воздействия) и звено 9 объекта регулирования ОР, подверженное внешним возмущениям F (t) (исполнительный орган угледобывающей машины), 20 с электродвигателем 10.
Для угледобывающей машины как объекта регулирования входной величиной является скорость подачи V„, выходной — мо!цность /), потребляемая асинхронным двигаге25 лем, и, следовательно, коэффициент усиле/> ния объекта К„з (l) =— п
Регулятор нагрузки поддерживает постоянную мо!цность P путем изменения скорости зп подачи, поэтому К„„- (t) изменяется в широ266019 ких пределах при изменении возмущающих воздействий (для угледобывающих машин это крепость и влажность угля, затупление режущего инструмента и т. д.).
Чтобы обеспечить устойчивую работу регулирующего объекта, необходима самонастройка регулятора в зависимости от изменя,ощихся условий эксплуатации, которая досгигается изменением коэффициента усиления регулятора, Самонастройка осуществляется по закону
К, == К „, ((), К,, (t) =const где Кс — общий коэффициент усиления системы;
К,. (t) — коэффициент усиления регуляг! p. Г тора.
Регулятор осуществляет широтно-импульсk гую модуляцию входного сигнала, поэтому
t коэффициент усиления регулятора K ег () можно представить как отношение сква>кности g выходного сигнала к входному сигналу (!
tpaccorласованию нагрузки P) Кр,, it)
Общий коэффициент усиления системы.
К, =К„; (t) . Кр,. (t) =—
Il при фиксированных значениях P и Р
q P
Е,,=-„., где C — —, Il
Следовательно, для стабилизации коэффициента усиления системы К,. при изменении коэффициента усиления объекта (или величины управляющего воздействия U„, что то же самое) необходимо пропорционально изменять также скважность g управляющ го воздействия.
Устройство работает следующим образом.
При отклонении фактической величины оегулируемого параметра Рф, от заданной Р на выходе устройства сравнения появляется сигнал рассогласования U, от которого срабатывает усилитель 3. Прп этом вклгочаегся один из исполнительных механизмов, изменяющих путем воздействия на механизм 7 подачи величину U,, управляющего воздействия.
Одновременно с включением механизмов ко входу усилителя 8 подключается звено 2, на вход которого через сумматор поступает сигнал с выхода усилителя 8 (U„„.„äëÿ заз ряда конденсатора звена 2) и напряжение Г,, величины управляющего воздействия с дагчика 8, причем эти напряжения находятся в противофазе U„,. =U„„.„— U,„, Сигнал па выходе звена 2 начинает нарастать, и когда
)u or- становится равным Ч/ — U„,.„(ËU — сигнал рассогласования, 0 „.,„— напряжение отпускания усилителя 8), усилитель срабатызает, отключив механизм 5 или б При этом сигнал на выходе звена 2 начинает уменьшатьсч (конденсатор звена 2 разря>кается), и когда он становится равпылг U U<рд> (V AV — U„,,, причем это время зависит от сигнала с датчика 8, который пропорционален коэффициенту усиления обьекта. Длительность паузы зависит от времени уменьшения сигнала звена 2 от ЛУ вЂ” U„,„äо - rU — U,.„,.„; . Таким образом, регулятор осуществля-T широтно-импульсную модуляцию входного сигнала. При этом скважпость управляющего воздействия зависит от коэффициента усиления объекта. Предмет изобретения Импульсный регулятор, например, для проходческпх машин, содержащий релейный усилитель, охваченный звеном гибкой отрицательной обратной связи, интегральный исполгр нительный механизм и датчик управляющего воздействия, от,гич<иогцийся тем, что, с целью повьппеппя точности и устойчивости рабогы системы регулирования инерционным об ьектом с широким диапазоном изменения коэф15 фициента усиления, ко входу звена гибкой обратной связи подключен сумматор, к одному пз входов которого подсоединен выход релейного усилителя, а к другому — выход датчика управляющего воздействия, включенного в цепь общей обратной связи. ?66019 8 сислгм рггулсроРаиигг Составитель 3, В. Маркова Редактор Н. Г. Микайлова Текред А. A. Кал ышиикова Корректор Л. В. Юшина Заказ 294 Тираж 480 П ОДП ггС ИОЕ 1ji II IIIIII I Еогии гег:I ио даIII LI изобрсгеиий и открытий при Совете Министров СССР Москва, .>К-35, Расигская пао.. д. 1/,) Заго11скаи иг101рафиг1
