Способ определения местоположения стрелка по звуку выстрела

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к определению местоположения стрелка на местности с использованием звуковых волн. .Достигаемый технический результат – повышение точности определения координат стрелка. Указанный результат достигается за счет расположения трех датчиков, включая базовый, на одной прямой линии в горизонтальной плоскости на известных расстояниях одного от другого и одного датчика на вертикали от базового датчика также на определенном, известном расстоянии, при этом измерение промежутков времени рассогласования прихода звуковой волны до базового датчика и всех остальных датчиков позволяет сформировать три линейных уравнения и рассчитать координаты точки местонахождения стрелка по звуку выстрела за счет решения этой системы уравнений. 3 ил.

.

 

Настоящее изобретение относится к измерительной технике, в частности к определению местоположения стрелка на местности с использованием звуковых волн.

Из существующего уровня техники известен способ определения направления на источник звука, который включает два датчика звука, и по разности времени прихода звуковой волны определяется пеленг на источник звука. Кроме того, известны способы определения дальности, напр. патенты RU 2406964, 2494336, направления и другие координаты источника звука [1, 2, 3, 4].

Наиболее близким к заявленному техническому решению является патент RU 2377594 С1 «Способ определения координат объекта» - [1]. Дата начала отсчета срока действия патента: 23.06.2008. Опубликовано: 27.12.2009. Бюл. №36.

Недостатками данного технического решения являются:

- невысокая точность определения координат источника звука;

- метод итерации не всегда сходится и требует большого времени для расчетов.

Задачами, на решение которых направлено заявляемое изобретение являются:

- повышение точности определения координат с минимальными затратами машинного времени;

- однозначное и надежное определение трех пространственных координат, полностью определяющих местоположение стрелка.

Данные задачи решаются за счет того, что заявленный «Способ определения местонахождения стрелка по звуку выстрела», включающий размещение датчиков, регистрирующих возмущение воздушной среды, в измерительных точках с известными координатами, регистрацию датчиками сигнала от объекта, определение моментов времени ti, соответствующих достижению сигналом каждого из датчиков, и интервалов времени Δti, соответствующих задержке распространения сигнала относительно одного из датчиков, выбранного за базовый, определение координат объекта на основании полученных данных и координат измерительных точек, датчики размещают не менее чем в четырех измерительных точках с известными координатами, образующих пространственную фигуру, определяют расстояния Rzi, пройденные сигналом от объекта за определенные ранее интервалы времени Δti, в области поиска задают точки Sk, для которых определяют расстояния RSki до каждого из датчиков, при этом Rzi и RSki определяют с учетом данных о состоянии невозмущенной воздушной среды, а за координаты объекта принимают координаты такой точки Sk, для которой выражение

Σ(RSki-(Rk+Rzi))2

имеет минимальное значение,

где RSki - расстояние от i-ого датчика до некоторой точки Sk, принадлежащей области поиска, i=1÷N; N≥4;

Rk - расстояние от базового датчика до точки Sk;

Rzi - расстояния, пройденные сигналом от объекта за интервалы времени Δti,

отличающийся тем, что с целью повышения точности, надежности и скорости определения координат источника звука данная задача может быть решена так, что три датчика помещают в горизонтальной плоскости на известных расстояниях вдоль прямой, перпендикулярной возможному местонахождению источника звука, а четвертый датчик звука размещают на вертикали от базового датчика также на известном расстоянии, определяют разности времени прихода звуковой волны к датчикам относительно базового датчика, решают систему трех линейных уравнений с тремя неизвестными, получают координаты стрелка.

Техническим результатом, обеспечиваемым приведенной совокупностью признаков, является повышение точности и надежности измерения пространственных координат стрелка и быстродействия вычислительного процесса.

Сущность изобретения поясняется чертежами, на которых изображено:

На фиг. 1 представлена плоская картина распространения звука в плоскости, близкой к горизонтальной. Звук распространяется из точки О и достигает в разное время датчиков. Согласно фиг.1, звук достигает сначала датчика А, затем датчика В, затем датчика С, при этом время прихода звука в точку А(tA) принимается как базовое, а время прихода звука в точки В(tB) и C(tC) характеризуются разностями Δt1=tB-tA, Δt2=tC-tA, датчик А взят за базовый. Датчики А, В, С фиксируют приход звуковой волны и определяют значения разности прихода звука в эти точки. Эти датчики расположены в горизонтальной плоскости и находятся на одной прямой и на известных расстояниях друг от друга.

На фиг. 2 представлен чертеж для определения третьей координаты стрелка - угла возвышения γ точки выстрела относительно горизонтали, в которой расположен датчик А (принятый за базовый). Четвертый датчик Д расположен в вертикальной плоскости и находится на вертикали точки А.

На фиг. 3 представлен общий чертеж в трех координатах и показывает взаимное расположение источника звука и датчиков. Согласно фиг.3, источник звука расположен ниже горизонтальной плоскости и также, согласно фиг.3, звук приходит сначала в точку с датчиком А, затем с какими-то временными задержками - в точки с датчиками В, С, D.

Работает устройство по данному способу следующим образом.

Пусть имеем скорость распространения звука в воздухе равной v. Эта скорость легко рассчитывается и в основном зависит от температуры воздуха. Необходимо определить направление на точку О - угол χ и расстояние OA=d. Согласно фиг. 1, одновременно с приходом звука в точку А звук приходит и в точки В' и С'.

Рассмотрим два косоугольных треугольника ОАВ и О АС. Воспользуемся формулой расчетов:

а 2=b22-2b⋅с⋅cosA,

где сторона а расположена напротив угла А. Обозначим этот угол буквой χ.

Имеем:

Эта система двух уравнений содержит два неизвестных параметра: угол χ и расстояние OA=d.

В свою очередь сторона OB=d+ν⋅Δt1, и ОС=d+ν⋅Δt2,

где Δt1=tB-tA, Δt2=tC-tA

Запишем:

Здесь обозначено АВ=а, ВС=b.

Раскроем скобки и упростим выражение, получим:

Если обозначить

а 1=2⋅ν⋅Δt1,

а 2=2⋅ν⋅Δt2,

b1=2⋅а,

b2=2⋅(а+ b),

с1=а2-(ν⋅Δt1)2,

с2=(а+b)2-(ν⋅Δt2)2,

то тогда:

Это система двух уравнений с двумя неизвестными. Обозначим d=х1, d⋅cosχ=x2 тогда:

Для определения двух переменных - угла χ и расстояния d, надо решить представленную систему уравнений для конкретных, известных и измеренных значений ν, Δt1, Δt2. Для расчета третьего параметра угла возвышения γ получим еще одно линейное алгебраическое уравнение, обозначим расстояние OD, равное l, a AD равным h, тогда согласно фиг. 2 имеем:

l=ν⋅Δt3+d,

а из треугольника OAD:

l2=h2+d2-2h⋅d⋅cosγ,

откуда:

где Δt3=tD-tA.

Обратим внимание на то, что углы χ и γ в общем случае не равны между собой, они лежат в разных плоскостях.

Расчеты по данным формулам показывают, что неизвестные параметры (координаты стрелка) определяются с высокой точностью и с высоким быстродействием. Исключением являются углы χ=0 и χ=180 градусов, при этих азимутальных углах ошибки возрастают до больших величин.

Литература

1. Патент РФ №2 377 594. Способ определения координат объекта. Гришин Алексей Валерьевич (RU), Кортюков Иван Иванович (RU), Ниточкин Евгений Николаевич (RU), Хорошко Алексей Николаевич (RU), Штарев Сергей Леонидович (RU) Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик - Государственная корпорация по атомной энергии"Росатом" (RU), Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский федеральный ядерный центр - Всероссийский научно-исследовательский институт экспериментальной физики" - ФГУП "РФЯЦ-ВНИИЭФ" (RU) Начало действия патента 23.06.2008.

2. Патент №2 323 449. Способ определения пеленга источника звука. Шмелев В.В. и др. - 2006 г.

3. Патент №2 494 336. Способ оценки дальности до точки выстрела. - 2010 г.

4. Патент №2 406 964. Устройство для определения координат места выстрела из огнестрельного оружия. - 2010 г.

5. Красильников В.А. Звуковые и ультразвуковые волны в воздухе, воде и твердых телах. - М.: государственное издательство физико-математической литературы. 1960.

6. Звукометрия. Часть 1. Теория звуковой разведки и пристрелка по звуку. 1931.

Способ определения местонахождения стрелка по звуку выстрела, включающий размещение датчиков, регистрирующих возмущение воздушной среды, в измерительных точках с известными координатами, регистрацию датчиками сигнала от объекта, определение моментов времени ti, соответствующих достижению сигналом каждого из датчиков, и интервалов времени Δti, соответствующих задержке распространения сигнала относительно одного из датчиков, выбранного за базовый, определение координат объекта на основании полученных данных и координат измерительных точек, датчики размещают не менее чем в четырех измерительных точках с известными координатами, образующих пространственную фигуру, определяют расстояния Rzi, пройденные сигналом от объекта за определенные ранее интервалы времени Δti, в области поиска задают точки Sk, для которых определяют расстояния RSki до каждого из датчиков, при этом Rzi и RSki определяют с учетом данных о состоянии невозмущенной воздушной среды, а за координаты объекта принимают координаты такой точки Sk, для которой выражение

Σ(RSki-(Rk+Rzi))2

имеет минимальное значение,

где RSki - расстояние от i-ого датчика до некоторой точки Sk, принадлежащей области поиска, i=1÷N; N≥4;

Rk - расстояние от базового датчика до точки Sk;

Rzi - расстояния, пройденные сигналом от объекта за интервалы времени Δti,

отличающийся тем, что три датчика, первый из которых выбирается базовым, помещают в горизонтальной плоскости на известных расстояниях вдоль прямой, перпендикулярной возможному местонахождению источника звука, четвертый датчик размещают на вертикали от базового датчика также на известном расстоянии, при этом на основании известного расположения датчиков, известных расстояний между ними, измеренной разности времени прихода звуковой волны к датчикам относительно базового датчика, а также с учетом скорости распространения звука в воздухе получают координаты стрелка, решая систему уравнений с тремя неизвестными, причем неизвестными являются:

- расстояние d между базовым датчиком и стрелком;

- угол χ между прямой, вдоль которой размещают три датчика, и прямой между базовым датчиком и стрелком, при этом должно выполняться условие: χ≠0 и χ≠180°;

- угол γ между вертикалью, на которой расположен четвертый датчик, и прямой между базовым датчиком и стрелком.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области обработки данных и может быть использовано для создания систем локального позиционирования объектов, в частности для определения местонахождения оборудования и людей в помещениях и на прилегающих площадках.

Способ коррекции линейных и угловых координат заключается в том, что на шлеме оператора в реперных точках размещают четыре нашлемных ультразвуковых приемников, а в кабине над шлемом оператора в связанной системе координат кабины - четыре ультразвуковых излучателя.

Изобретение относится к системам дистанционного управления подводными объектами. Надводный носитель выпускает подводный аппарат (ПА) и вместе с ним буй-ретранслятор, оборудуемый антенной приема команд и передатчиком-ретранслятором.

Изобретение относится к области испытательной и измерительной техники. Достигаемый технический результат - высокая разрешающая способность, обеспечивающая определение моментов встречи с преградой нескольких объектов испытания, а также простота и компактность используемых средств.

Изобретение относится к гидроакустическим разностно-дальномерным навигационным системам. .

Изобретение относится к мишенным средствам для определения координат положения в пространстве и во времени пуль и снарядов в различных средах с возможностью восстановления их траектории при стрельбе в тире или на полигоне.

Изобретение относится к области жизненных потребностей человека, а более конкретно - к способам и устройствам для спасения жизни людей, терпящих бедствие на море, в том числе - людей, катапультировавшихся с летательных аппаратов, и может быть использовано для поиска и спасения этих людей в сложных гидрометеорологических условиях - низкой облачности, тумане, в условиях полярной ночи, и при отсутствии у этих людей возможности определения своих координат, а также в условиях отсутствия прямой связи (радиосвязи) со спасателями.

Изобретение относится к области испытательной и измерительной техники, в частности к акустической локации, и позволяет определить координаты и вектор скорости объекта, движущегося со сверхзвуковой скоростью.

Изобретение относится к области испытательной и измерительной техники и позволяет определять координаты объекта в характерных точках траектории движения или на местности.

Изобретение относится к области испытательной и измерительной техники. .

Изобретение относится к метрологии, в частности к средствам обнаружения источников звука. Устройство содержит микрофоны для приема звуковых сигналов, аналого-цифровые преобразователи, два средства вычисления автокорреляции между звуками, модуль вычисления взаимной корреляции, средство обнаружения источника звука, в частности, приближающегося транспортного средства, модуль определения неисправности.

Изобретение относится к бортовой системе обнаружения стрелка, содержащей множество датчиков, прикрепленных к корпусу летательного аппарата, например вертолета. Датчики предназначены для приема сигналы только ударной волны.

Настоящее изобретение относится к техническим решениям для правоохранительных органов и служб безопасности и более конкретно к способам оценки дальности до точки выстрела.

Изобретение относится к устройствам навигации и картографии. .

Изобретение относится к радиопеленгации и может быть использовано в системах определения местоположения источников радиоизлучения. .

Изобретение относится к средствам подводной навигации и может быть использовано в составе ультракороткобазисных гидроакустических навигационных систем повышенной точности для обеспечения работы автономных и привязных необитаемых подводных аппаратов или других подводных технических средств.

Способ относится к измерениям, в частности к пеленгу. Техническим результатом является уменьшение погрешности использования его на однопозиционном пункте наблюдения и увеличение помехоустойчивости при наличии мешающих сигналов, приходящих во время прохождения инфразвуком расстояния от источника сигнала до пункта наблюдения. Технический результат достигается тем, что отмечают время прихода электромагнитного излучения (ЭМИ), инфразвука и разность времени сигналов. До прихода инфразвука по сигналам от двух антенн, направленных в стороны света, находят азимут, дальность до источника - по высоте отражения от ионосферы, времени задержки сигнала, по трем ортогональным антеннам - угол. Фиксируют азимут и этот угол. Находят времена сигналов от земли и ионосферы. В последующих сигналах сравнивают их азимут с фиксированным и при близких значениях сличают углы. Далее находят: дальность до источника, координаты, угол между вектором на источник и прямой между датчиками. По скорости инфразвука находят время его прихода и погрешность, по углам, расстоянию между точками и времени - скорость инфразвука, дальность - по разностям времен сигналов и скорости инфразвука, координаты - по азимуту и дальности. 1 ил.

Изобретение относится к пеленгаторам и может быть использовано для определения направления и дальности до источника сигналов. Сущность: устройство содержит ПЭВМ (1), блок (5) системы единого времени, блок (6) связи с абонентами, первый блок (7) схем ИЛИ, а также первый и второй идентичные каналы, каждый из которых включает антенный блок (2), первый усилитель (3), первый фильтр (4), блок (8) датчиков света, первый блок (9) усилителей, первый блок (10) фильтров, второй блок (11) усилителей, первый пороговый блок (12), второй блок (13) схем ИЛИ, третий блок (14) усилителей, второй блок (15) фильтров, четвертый блок (16) усилителей, второй пороговый блок (17), третий блок (18) схем ИЛИ, первый блок (19) ЦАП, первый блок (20) калибраторов, второй блок (21) ЦАП, второй блок (22) калибраторов, первый ЦАП (23), первый калибратор (24), сейсмометр (25), второй усилитель (26), второй фильтр (27), первый пороговый элемент (28), первая схема (29) И, первый таймер (30), вторая схема (31) И, первый счетчик (32), второй ЦАП (33), второй калибратор (34), микробарометр (35), третий усилитель (36), третий фильтр (37), четвертый усилитель (38), четвертый фильтр (39), второй пороговый элемент (40), третья схема (41) И, второй таймер (42), четвертая схема (43) И, второй счетчик (44), первый АЦП (45), второй АЦП (46), первый блок (47) АЦП, второй блок (48) АЦП, третий таймер (49), четвертый таймер (50), тактовый генератор (51). Причем антенный блок (2) выполнен в виде трех взаимно перпендикулярных антенн. Блок (8) датчиков света выполнен в виде трех взаимно перпендикулярных оппозитных пар датчиков света. Технический результат: возможность пеленга нескольких типов источников сигналов, уменьшение погрешности при использовании устройства на ближних расстояниях, повышение помехоустойчивости устройства. 1 ил.

Изобретение относится к акустике, в частности к способу пеленга направления на источник звука. Способ локализации предполагает прием звуковых сигналов от источника с помощью набора из трех микрофонов, выбор трех пар микрофонов и для каждой из пар расчет обобщенной взаимной корреляции звуковых сигналов. Расчет осуществляют для множества значений межслуховых разниц во времени, на основании обобщенных взаимных корреляций рассчитывают направленную мощность отклика, определяют вектор межслуховых разниц во времени, который соответствует максимуму направленной мощности отклика, оценивают направление локализации источника звука в зависимости от вектора межслуховых разниц во времени. При расчетах используется множество векторов задержек, формирующих два набора векторов. Первый набор для сигналов, принимаемых от единственного источника звука, на бесконечном удалении от микрофонов и второй набор для векторов, не совместимых со звуковыми сигналами, происходящими от единственного источника. Каждый вектор первого поднабора связан с направлением локализации единственного источника звука, и каждый вектор второго поднабора связан с направлением локализации, связанным с вектором указанного первого поднабора, который к нему наиболее близок согласно евклидовой метрике. Технический результат – повышение точности локализации, упрощение вычислений 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 12 ил., 1 табл.

Изобретение относится к акустике, в частности к способу пеленга направления на источник звука. Способ локализации предполагает прием звуковых сигналов от источника с помощью набора из трех микрофонов, выбор трех пар микрофонов и для каждой из пар расчет обобщенной взаимной корреляции звуковых сигналов. Расчет осуществляют для множества значений межслуховых разниц во времени, на основании обобщенных взаимных корреляций рассчитывают направленную мощность отклика, определяют вектор межслуховых разниц во времени, который соответствует максимуму направленной мощности отклика, оценивают направление локализации источника звука в зависимости от вектора межслуховых разниц во времени. При расчетах используется множество векторов задержек, формирующих два набора векторов. Первый набор для сигналов, принимаемых от единственного источника звука, на бесконечном удалении от микрофонов и второй набор для векторов, не совместимых со звуковыми сигналами, происходящими от единственного источника. Каждый вектор первого поднабора связан с направлением локализации единственного источника звука, и каждый вектор второго поднабора связан с направлением локализации, связанным с вектором указанного первого поднабора, который к нему наиболее близок согласно евклидовой метрике. Технический результат – повышение точности локализации, упрощение вычислений 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 12 ил., 1 табл.

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к определению местоположения стрелка на местности с использованием звуковых волн..Достигаемый технический результат – повышение точности определения координат стрелка. Указанный результат достигается за счет расположения трех датчиков, включая базовый, на одной прямой линии в горизонтальной плоскости на известных расстояниях одного от другого и одного датчика на вертикали от базового датчика также на определенном, известном расстоянии, при этом измерение промежутков времени рассогласования прихода звуковой волны до базового датчика и всех остальных датчиков позволяет сформировать три линейных уравнения и рассчитать координаты точки местонахождения стрелка по звуку выстрела за счет решения этой системы уравнений. 3 ил..

Наверх