Способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора

Изобретение относится к способу распознавания светофора и устройству распознавания светофора. Способ распознавания светофора, содержащий этапы, на которых получают множество изображений посредством многократного формирования изображения светофора, получают последовательность результатов, состоящую из множества результатов определения в порядке временной последовательности, получают местоположение стоп-линии, вычисляют первое расстояние от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии. При установке числового порогового значения на основе первого расстояния устанавливают первое пороговое значение в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние равно или превышает пороговое значение расстояния. Устанавливают второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше порогового значения расстояния, и выводят последний результат определения в случае, когда число результатов определения, идентичных последнему результату определения, превышает числовое пороговое значение, из результатов определения, составляющих последовательность результатов. Устройство распознавания светофора содержит блок формирования изображения и контроллер. Достигается повышение точности распознования изображений. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 6 ил.

 

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0001] Настоящее изобретение относится к способу распознавания светофора и устройству распознавания светофора.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] Согласно патентному документу 1, для обеспечения поддержки вождения в дорожной среде, где инфраструктура не обслуживается, предлагается способ, который начинает торможение собственного транспортного средства на основе расстояния до местоположения остановки транспортного средства и скорости транспортного средства после определения цвета свечения (световой индикации) светофора на основе условий транспортного средства вокруг собственного транспортного средства и распознавания изображений.

СПИСОК ЦИТИРУЕМЫХ ДОКУМЕНТОВ

ПАТЕНТНЫЙ ДОКУМЕНТ

[0003] Патентный документ 1: Патентная публикация № 5936258

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ТЕХНИЧЕСКАЯ ЗАДАЧА

[0004] Однако в соответствии со способом, описанным в патентном документе 1, если состояние отображения светофора определяется путем обращения к множеству изображений, расположенных в порядке временной последовательности, чтобы повысить точность распознавания изображений, существует время задержки между переходом световой индикации светофора и фактическим началом торможения транспортного средства при переходе световой индикации с «зеленого сигнала» (цветового сигнала, означающего «транспортное средство может двигаться») на цветовой сигнал, отличный от «зеленого сигнала». Таким образом, возникает проблема, заключающаяся в том, что расстояние свободного пробега транспортного средства становится большим. В результате ускорение замедления для остановки транспортного средства в положении остановки становится большим, что может вызвать у находящегося в транспортном средстве человека ощущение дискомфорта.

[0005] Настоящее изобретение было выполнено с учетом вышеупомянутых проблем, и цель настоящего изобретения состоит в том, чтобы предоставить способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора, способные определять состояние отображения светофора посредством обращения к множеству изображений, расположенных в порядке временной последовательности, и распознавания светофора, подавляя при этом увеличение дистанции свободного пробега транспортного средства.

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ

[0006] Чтобы решить вышеупомянутые проблемы, способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора в соответствии с аспектом настоящего изобретения получают последовательность результатов, состоящую из множества результатов определения в порядке временной последовательности, полученных путем определения состояния отображения светофора на основе множества изображений направления движения транспортного средства, устанавливают первое пороговое значение в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии, соответствующего светофору, равно или больше, чем пороговое значение расстояния, устанавливают второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше, чем пороговое значение расстояния, и выводят последний результат определения в случае, когда число результатов определения, идентичных последнему результату определения, больше числового порогового значения из результатов определения, составляющих последовательность результатов.

ПРЕИМУЩЕСТВА ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0007] Согласно настоящему изобретению возможно определить состояние отображения светофора посредством обращения к множеству изображений, расположенных в порядке временной последовательности, и распознать светофор, подавляя при этом увеличение расстояния свободного пробега транспортного средства.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0008]

[Фиг. 1] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства распознавания светофора согласно варианту осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 2] Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей процедуру обработки устройства распознавания светофора согласно варианту осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 3] Фиг. 3 является схематичным видом, иллюстрирующим пример взаимного расположения между транспортным средством и светофором.

[Фиг. 4] Фиг. 4 является схемой, иллюстрирующей пример последовательности результатов, состоящей из множества результатов определения в порядке временной последовательности.

[Фиг. 5A] Фиг. 5A является схемой, иллюстрирующей первый пример изменения выходного значения, соответствующего последовательности результатов.

[Фиг. 5B] Фиг. 5B является схемой, иллюстрирующей второй пример изменения выходного значения, соответствующего последовательности результатов.

[Фиг. 6] Фиг. 6 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей модифицированный пример процедуры обработки устройства распознавания светофора согласно варианту осуществления настоящего изобретения.

ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

[0009] Далее будут подробно описаны варианты осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. В описании одни и те же элементы обозначены одними и теми же ссылочными позициями, и дублирующееся описание будет опущено.

[0010] [Конфигурация устройства распознавания светофора]

Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления. Как показано на фиг. 1, устройство распознавания светофора в соответствии с настоящим вариантом осуществления включает в себя блок 71 формирования изображения и контроллер 100, и контроллер 100 соединен с блоком 71 формирования изображения, датчиком 73 в транспортном средстве, блоком 75 получения картографической информации и устройством 400 управления транспортным средством по проводному или беспроводному каналу связи.

[0011] Здесь блок 71 формирования изображения, датчик 73 в транспортном средстве и устройство 400 управления транспортным средством установлены на транспортном средстве (не показано), но блок 75 получения картографической информации и контроллер 100 могут быть установлены на транспортном средстве или могут быть установлены вне транспортного средства.

[0012] Блок 71 формирования изображения захватывает изображение транспортного средства в направлении движения. Например, блок 71 формирования изображения представляет собой цифровую камеру, снабженную твердотельным датчиком изображения, таким как ПЗС или КМОП, и формирует изображение окружения транспортного средства для захвата цифрового изображения периферийной области транспортного средства. Блок 71 формирования изображения формирует изображения в заданном диапазоне вокруг транспортного средства посредством установки фокусного расстояния, угла обзора объектива, вертикального и горизонтального углов камеры и т.п.

[0013] Изображение, захваченное блоком 71 формирования изображения, выводится на контроллер 100 и сохраняется в блоке памяти (не показан) в течение заданного периода времени. Например, блок 71 формирования изображения захватывает изображения в заданные интервалы времени, и изображения, захваченные в заданные интервалы времени, сохраняются в блоке памяти как прошлые изображения. Прошлое изображение может быть удалено по истечении заданного периода с момента захвата прошлого изображения.

[0014] Датчик 73 в транспортном средстве включает в себя датчик обнаружения объекта, установленный на транспортном средстве, такой как лазерный радар, радар миллиметрового диапазона и камера, который обнаруживает объект, существующий вокруг транспортного средства. Датчик 73 в транспортном средстве может включать в себя множество различных типов датчиков обнаружения объекта.

[0015] Датчик 73 в транспортном средстве обнаруживает окружающую среду вокруг транспортного средства. Например, датчик 73 в транспортном средстве может обнаруживать движущийся объект, включая другое транспортное средство, мотоцикл, велосипед, пешехода, и неподвижный объект, включая остановившееся транспортное средство, а также местоположение, позицию, размер, скорость, ускорение, замедление, скорость рыскания и т. д. движущегося объекта и неподвижного объекта по отношению к транспортному средству. Датчик 73 в транспортном средстве может выводить, например, поведение двухмерного объекта в зенитном ракурсе (также называемом видом сверху), наблюдаемом с воздуха над транспортным средством, в качестве результата обнаружения. Кроме того, датчик 73 в транспортном средстве может обнаруживать знак (дорожный знак или знак, отображенный на поверхности дороги), направляющий рельс и т.п., существующие вокруг транспортного средства. Кроме того, датчик 73 в транспортном средстве может обнаруживать скользкость дорожного покрытия на полосе движения, по которой движется транспортное средство, посредством обнаружения скорости вращения и разницы в скорости вращения колес, обеспеченных в транспортном средстве.

[0016] Кроме того, датчик 73 в транспортном средстве обнаруживает состояние транспортного средства в дополнение к окружающей среде вокруг транспортного средства. Например, датчик 73 в транспортном средстве может обнаруживать скорость движения транспортного средства (скорость движения в направлении вперед-назад, направление влево-вправо, скорость поворота), угол поворота колес, обеспеченных в транспортном средстве, и изменение скорости угла поворота.

[0017] Кроме того, датчик 73 в транспортном средстве может измерять абсолютное положение транспортного средства, то есть местоположение, угловое пространственное положение и скорость транспортного средства относительно заданной опорной точки, с помощью датчика определения положения, который измеряет абсолютное положение транспортного средства, таких как GPS (глобальная система позиционирования) и одометр.

[0018] Блок 75 получения картографической информации получает картографическую информацию, указывающую структуру дороги, по которой движется транспортное средство. Картографическая информация, полученная блоком 75 получения картографической информации, включает в себя информацию о структуре дороги, такую как абсолютные положения полос движения, отношения соединения полос движения и относительные взаимные расположения. Кроме того, картографическая информация, полученная блоком 75 получения картографической информации, может включать в себя информацию об объекте, такую как место стоянки транспортных средств и заправочная станция. Кроме того, картографическая информация может включать в себя информацию о местоположении светофора, типе светофора, местоположении стоп-линии, соответствующей светофору, и т.п. Блок 75 получения картографической информации может обладать картографической базой данных, в которой хранится картографическая информация, или может получать картографическую информацию с внешнего сервера картографических данных с помощью облачных вычислений. Кроме того, блок 75 получения картографической информации может получать картографическую информацию, используя связь транспортное средство-транспортное средство и связь дорога-транспортное средство.

[0019] Устройство 400 управления транспортным средством управляет транспортным средством (не показано) на основе результата распознавания светофора, полученного контроллером 100. Например, устройство 400 управления транспортным средством может управлять транспортным средством посредством автоматического вождения в соответствии с заданным маршрутом движения или может поддерживать операцию вождения находящихся в транспортном средстве людей. Кроме того, устройство 400 управления транспортным средством может быть устройством уведомления, которое уведомляет находящихся в транспортном средстве людей о результате распознавания светофора.

[0020] Контроллер 100 (пример блока управления или блока обработки) представляет собой микрокомпьютер общего назначения, включающий в себя ЦП (центральный процессор), память и блок ввода/вывода. Компьютерная программа (программа распознавания светофора) для работы в качестве устройства распознавания светофора установлена в контроллере 100. Выполняя компьютерную программу, контроллер 100 функционирует как множество схем обработки информации (110, 120, 130, 150, 155, 160, 180, 190), включенных в устройство распознавания светофора.

[0021] Здесь показан пример, в котором множество схем обработки информации (110, 120, 130, 150, 155, 160, 180, 190), включенных в устройство распознавания светофора, реализуются программным обеспечением. Однако также возможно сконфигурировать схемы обработки информации (110, 120, 130, 150, 155, 160, 180, 190), подготовив специальное аппаратное обеспечение для выполнения каждой из следующей обработки информации. Кроме того, множество схем обработки информации (110, 120, 130, 150, 155, 160, 180, 190) могут быть сконфигурированы отдельным аппаратным обеспечением. Кроме того, схема обработки информации (110, 120, 130, 150, 155, 160, 180, 190) также может использоваться в качестве электронного блока управления (ЭБУ), используемого для другого управления, относящегося к транспортному средству.

[0022] Контроллер 100, в качестве множества схем обработки информации (110, 120, 130, 150, 155, 160, 180, 190), включает в себя блок 110 получения собственного местоположения, блок 120 получения местоположения остановки, блок 130 вычисления, блок 150 определения, блок 155 хранения результатов определения, блок 180 установки порогового значения, блок 190 принятия решения о выводе и блок 160 вывода.

[0023] Блок 110 получения собственного местоположения получает абсолютное положение транспортного средства, то есть текущее местоположение транспортного средства относительно заданной опорной точки, посредством датчика 73 в транспортном средстве. Кроме того, блок 110 получения собственного местоположения может получать информацию о текущей скорости, ускорении и позиции транспортного средства с помощью датчика 73 в транспортном средстве.

[0024] Блок 120 получения местоположения остановки ищет картографическую информацию, полученную блоком 75 получения картографической информации, на основе текущего местоположения и позиции транспортного средства, полученных блоком 110 получения собственного местоположения, и извлекает светофор, расположенный в направлении движения транспортного средства. Затем блок 120 получения местоположения остановки получает местоположение стоп-линии, соответствующей извлеченному светофору, из картографической информации. Блок 120 получения местоположения остановки может извлекать светофор в пределах диапазона, изображение которого может быть сформировано блоком 71 формирования изображения.

[0025] Блок 130 вычисления вычисляет расстояние D (первое расстояние) от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии. Здесь, в приведенном выше примере, показан пример, в котором расстояние D (первое расстояние) от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии вычисляется на основе текущего местоположения транспортного средства, полученного блоком 110 получения собственного местоположения, и местоположения стоп-линии, соответствующего светофору, полученного блоком 120 получения местоположения остановки на основе картографической информации. Однако настоящее изобретение не ограничивается этим примером.

[0026] Например, блок 120 получения местоположения остановки может извлекать светофор, расположенный в направлении движения транспортного средства, из изображения, захваченного блоком 71 формирования изображения, может извлекать стоп-линию на заданном расстоянии или ближайшем к извлеченному светофору в качестве стоп-линии, соответствующей светофору, и может вычислять расстояние D (первое расстояние) от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии на основе местоположения на изображении извлеченной стоп-линии. Способ вычисления расстояния D (первого расстояния) от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии может быть изменен соответствующим образом и не ограничивается этим.

[0027] Кроме того, блок 130 вычисления может оценивать, может ли транспортное средство замедлиться с заданным ускорением замедления и может ли оно остановиться перед стоп-линией на основе местоположения стоп-линии, полученного блоком 120 получения местоположения остановки. В частности, блок 130 вычисления вычисляет расстояние D между текущим местоположением транспортного средства и местоположением стоп-линии для каждого извлеченного светофора. Затем блок 130 вычисления вычисляет величину ускорения α замедления, когда транспортное средство останавливается на стоп-линии, посредством деления квадрата текущей скорости V транспортного средства на удвоенное расстояние D.

[0028] То есть величина ускорения α замедления может быть оценена по следующему уравнению (1).

α=V^2/2D... (1)

[0029] Затем блок 130 вычисления может оценить, что транспортное средство не может остановиться перед стоп-линией путем замедления с заданным ускорением β замедления в случае, когда вычисленная величина ускорения α замедления больше, чем величина заданного ускорения β замедления.

[0030] Вместо вычисления ускорения α замедления и оценки того, может ли транспортное средство остановиться, блок 130 вычисления может вычислить предполагаемое местоположение остановки, когда транспортное средство замедляется с заранее заданным ускорением β замедления, и может оценить, что транспортное средство не может остановиться до стоп-линии, если стоп-линия расположена между предполагаемым местоположением остановки и транспортным средством. В частности, блок 130 вычисления может вычислять тормозной путь D_B, который транспортное средство проходит до тех пор, пока транспортное средство не остановится, замедляясь с заданным ускорением β замедления, посредством деления квадрата текущей скорости V транспортного средства на удвоенное заданное ускорение β замедления.

[0031] То есть тормозной путь D_B можно оценить по следующему уравнению (2).

D_B=V^2/2β ... (2)

[0032] Затем блок 130 вычисления может устанавливать местоположение, опережающее тормозной путь D_B от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения транспортного средства, в качестве предполагаемого местоположения остановки, и может оценивать, что транспортное средство не может быть остановлено перед стоп-линией в случае, когда стоп-линия расположена между предполагаемым местоположением остановки и транспортным средством. То есть, в случае, когда предполагаемое местоположение остановки находится дальше стоп-линии вдоль направления движения транспортного средства, если смотреть от транспортного средства, блок 130 вычисления может оценивать, что транспортное средство не может остановиться перед стоп-линией.

[0033] Кроме того, блок 130 вычисления может вычислять расстояние D_F свободного пробега транспортного средства. В частности, блок 130 вычисления может вычислять расстояние D_F свободного пробега посредством умножения заданного интервала (интервала захвата изображения, который должен быть определен в блоке 150 определения, описанном ниже), числового порогового значения NC (установленного в блоке 180 установки порогового значения, описанного ниже, и используется в блоке 190 принятия решения о выводе, описанном ниже), и скорости транспортного средства.

[0034] Блок 130 вычисления может установить пороговое значение D_H расстояния, используемое в блоке 180 установки порогового значения, который будет описан позже, на основе тормозного пути D_B. В частности, тормозной путь D_B может быть установлен в качестве порогового значения D_H расстояния, или сумма тормозного пути D_B и расстояния D_F свободного пробега может быть установлена в качестве порогового значения D_H расстояния.

[0035] Блок 180 установки порогового значения устанавливает числовое пороговое значение NC, которое является значением, используемым в блоке 190 принятия решения о выводе, описанном ниже, на основе расстояния D (первого расстояния) (процесс установки порогового значения). Числовое пороговое значение NC устанавливается равным заданному начальному значению, когда контроллер 100 запускается в первый раз, и впоследствии обновляется блоком 180 установки порогового значения.

[0036] В частности, блок 180 установки порогового значения сравнивает расстояние D с пороговым значением D_H расстояния, и блок 180 установки порогового значения устанавливает первое пороговое значение в качестве числового порогового значения NC в случае, когда расстояние D равно или превышает пороговое значение D_H расстояния, и второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, устанавливается в качестве числового порогового значения NC в случае, если расстояние D меньше, чем пороговое значение D_H расстояния. То есть, в случае, когда расстояние D меньше, чем пороговое значение D_H расстояния, блок 180 установки порогового значения устанавливает числовое пороговое значение NC меньше, чем числовое пороговое значение NC, установленное, когда расстояние D равно или превышает пороговое значение D_H расстояния.

[0037] Первое пороговое значение и второе пороговое значение могут быть определены на основе производительности блока 71 формирования изображения, длины последовательности результатов, хранимых блоком 155 хранения результатов определения, описанным ниже, заданного интервала и т.п.

[0038] Числовое пороговое значение NC, установленное блоком 180 установки порогового значения, будет описано со ссылкой на фиг. 3. Фиг. 3 является схематичным видом, иллюстрирующим пример взаимного расположения между транспортным средством и светофором.

[0039] Предполагается, что тормозной путь D_B установлен в качестве порогового значения D_H расстояния.

В этом случае, на фиг. 3, первое пороговое значение установлено равным числовому пороговому значению NC в секции, расположенной между местоположением PS и местоположением P2. С другой стороны, в секции, расположенной между местоположением P2 и местоположением PE, второе пороговое значение устанавливается равным числовому пороговому значению NC.

[0040] Предполагается, что сумма тормозного пути D_B и расстояния D_F свободного пробега устанавливается в качестве порогового значения D_H расстояния. В этом случае, на фиг. 3, первое пороговое значение установлено равным числовому пороговому значению NC в секции, расположенной между местоположением PS и местоположением P1. С другой стороны, в секции, расположенной между местоположением P1 и местоположением PE, второе пороговое значение устанавливается равным числовому пороговому значению NC.

[0041] Даже если расстояние D меньше, чем пороговое значение D_H расстояния, блок 180 установки порогового значения может установить первое пороговое значение равным числовому пороговому значению NC в случае, когда ускорение замедления, когда транспортное средство останавливается перед стоп-линией, превышает заданное ускорение замедления. То есть в случае, когда неизбежно, что ускорение замедления, когда транспортное средство останавливается перед стоп-линией, становится больше, чем заданное ускорение замедления, блок 180 установки порогового значения может установить первое пороговое значение равным числовому пороговому значению NC с целью поддержания точности распознавания светофора как можно высокой.

[0042] Кроме того, блок 180 установки порогового значения может вычислить возможное расстояние D_CF свободного пробега (второе расстояние) посредством вычитания порогового значения D_H расстояния из расстояния D. Блок 180 установки порогового значения может вычислять значение-кандидат путем деления возможного расстояния D_CF свободного пробега на произведение заданного интервала и скорости транспортного средства. Блок 180 установки порогового значения может установить значение-кандидат равным числовому пороговому значению NC в случае, когда значение-кандидат меньше, чем уже установленное числовое пороговое значение NC. Таким образом, числовое пороговое значение NC устанавливается на основании как расстояния D, так и скорости транспортного средства. В частности, чем меньше расстояние D, тем меньшим устанавливается числовое пороговое значение NC. Кроме того, чем ниже скорость транспортного средства, тем большим устанавливается числовое пороговое значение NC.

[0043] Кроме того, в случае, когда блок 150 определения, описанный ниже, определяет, что светофор не светится (в случае, когда последний результат определения блоком 150 определения является результатом определения того, что состояние отображения неизвестно), блок установки порогового значения 180, может поддерживать значение числового порогового значения NC, которое уже было установлено, без установки числового порогового значения NC.

[0044] Блок 180 установки порогового значения сбрасывает числовое пороговое значение NC до начального значения после того, как транспортное средство пересекает стоп-линию, соответствующую целевому светофору.

[0045] Блок 150 определения устанавливает область обнаружения, соответствующую светофору, на изображении, захваченном блоком 71 формирования изображения. Здесь «область обнаружения» означает область на изображении, где предположительно присутствует светофор. Местоположение светофора, отраженного в диапазоне формирования изображения на изображении, может быть оценено на основе направления формирования изображения блока 71 формирования изображения, местоположения и ориентации транспортного средства во время формирования изображения и местоположения светофора. Блок 150 определения задает, например, частичную область захваченного изображения в качестве области обнаружения, причем область включает в себя предполагаемое местоположение светофора на изображении.

[0046] Блок 150 определения выполняет обработку изображения в области обнаружения, обнаруживает светофор в области обнаружения и определяет состояние отображения светофора. Блок 150 определения обнаруживает светофор, например, путем сопоставления с шаблоном. При сопоставлении с шаблоном в качестве шаблона используется стандартное изображение светофора, а область обнаружения сканируется при смещении изображения на один пиксель за раз, и, например, вычисляется корреляция распределения яркости. Затем, когда корреляция достигает наибольшего значения, обнаруживается, что светофор находится в том местоположении на изображении, где расположен шаблон.

[0047] «Цветовой сигнал», указываемый светофором, включает в себя «зеленый сигнал», «желтый сигнал» и «красный сигнал». Значение «цветового сигнала» определяется правилами дорожного движения, которым должно следовать транспортное средство. Например, «зеленый сигнал» означает «можно проезжать», а «красный сигнал» означает «остановиться в местоположении остановки». «Желтый сигнал» означает «остановиться в местоположении остановки, за исключением случаев, когда невозможно безопасно остановиться из-за близости к местоположению остановки».

[0048] Такое различение «зеленого сигнала», «желтого сигнала» и «красного сигнала» может быть выполнено таким образом, что оценивается, что светится «цветовой сигнал», имеющий самый высокий уровень яркости среди трех «цветовых сигналов».

[0049] Кроме того, светофор может указывать не только «цветовой сигнал», но и «сигнал стрелки», указывающий направление, разрешенное для движения транспортного средства на перекрестке, где установлен светофор. Например, «сигнал стрелки» является «сигналом правого поворота», «сигналом прямого движения» и/или «сигналом левого поворота».

[0050] «Сигнал стрелки» не ограничен «сигналом правого поворота», «сигналом прямого движения» и «сигналом левого поворота», и могут быть рассмотрены различные варианты в зависимости от структуры перекрестка, на котором установлен светофор. Значение «сигнала стрелки» определяется правилами дорожного движения, которым должно следовать транспортное средство.

[0051] Блок 150 определения выполняет обработку изображения в области обнаружения и определяет состояние свечения «цветового сигнала» и «сигнала стрелки» светофора как состояние отображения светофора.

[0052] Обработка изображения обнаружения светофора блоком 150 определения может использовать машинное обучение, такое как машина опорных векторов или нейронная сеть. При обнаружении светофора скорость распознавания можно повысить, подготовив обучающую базу данных, в которой заранее хранятся шаблоны светофоров разных размеров, и используя обучающую базу данных для обращения к ней в зависимости от расстояния до светофора.

[0053] Блок 155 хранения результатов определения сохраняет состояние отображения светофора, определенное блоком 150 определения. В частности, блок 150 определения последовательно определяет множество изображений, полученных блоком 71 формирования изображения, в порядке временной последовательности, и блок 155 хранения результатов определения последовательно получает полученные результаты определения от блока 150 определения. Затем блок 155 хранения результатов определения сохраняет множество результатов определения в порядке временной последовательности в виде последовательности результатов.

[0054] Структура последовательности результатов, сохраняемая блоком 155 хранения результатов определения, будет описана со ссылкой на фиг. 4. Фиг. 4 является схемой, иллюстрирующей пример последовательности результатов, состоящей из множества результатов определения в порядке временной последовательности. Далее для упрощения пояснения предполагается, что существует четыре типа результатов определения, получаемых блоком 150 определения, и четыре типа являются «зеленым сигналом», «желтым сигналом», «красным сигналом» и «неизвестно» (результат определения того, что состояние отображения неизвестно). На фиг. 4 результаты определения «зеленый сигнал», «желтый сигнал», «красный сигнал» и «неизвестно» обозначены символами «G», «Y», «R» и «-» соответственно.

[0055] Причина, по которой результат определения блоком 150 определения является «неизвестно», заключается, например, в том, что светофор мерцает из-за явления мерцания, при котором яркость захваченного изображения изменяется в зависимости от времени формирования изображения блоком 71 формирования изображения, когда лампа светофора представляет собой лампу, которая периодически мигает, как светодиодная лампа, и/или из-за явления скользящего затвора, при котором время формирования изображения смещается для каждого положения в захваченном изображении из-за способа формирования изображения в блоке 71 формирования изображения.

[0056] Число N результатов определения, сохраненных блоком 155 хранения результатов определения, предварительно задано. То есть число N результатов определения, составляющих последовательность результатов, предварительно задано как заданное число, превышающее числовое пороговое значение NC.

[0057] Индексы от 0 до N-1 назначаются каждому из N результатов определения, сохраненных блоком 155 хранения результатов определения. Здесь результатом определения индекса 0 является самый последний результат определения, полученный блоком 150 определения, и по мере увеличения числа индексов, присвоенных результату определения, результат определения становится старше по порядку.

[0058] Когда один новый результат определения вводится в блок 155 хранения результатов определения, блок 155 хранения результатов определения увеличивает индекс, присвоенный результату определения, на 1 и добавляет индекс 0 новому результату определения, введенному в блок 155 хранения результатов определения. Результат определения, в котором индекс равен N, удаляется.

[0059] Таким образом, блок 155 хранения результатов определения сохраняет результаты определения с индексами от 0 до N-1 в качестве последовательности результатов.

[0060] Кроме того, блок 155 хранения результатов определения может иметь функцию дополнения результатов определения. В частности, в случае, когда «неизвестно» включен в результаты определения, составляющие последовательность результатов, сохраненную в блоке 155 хранения результатов определения, результат определения «неизвестно» может быть заменен на основе результата определения непосредственно перед «неизвестно» и результата определения сразу после «неизвестно».

[0061] Например, в последовательности результатов, показанной на фиг. 4, результатом определения индекса 2 является «неизвестно». В этом случае блок 155 хранения результатов определения обращается к результату определения индекса 3 непосредственно перед результатом определения индекса 2 и результату определения индекса 1 сразу после результата определения индекса 2. Результат определения индекса 1 и результат определения индекса 3 являются «желтый сигнал». Следовательно, результат определения индекса 2 может быть заменен с «неизвестно» и может стать «желтым сигналом», который является результатом определения индекса 3 непосредственно перед результатом определения индекса 2.

[0062] Таким образом, блок 155 хранения результатов определения может извлекать результат определения, что состояние отображения неизвестно, из результатов определения, составляющих последовательность результатов, в качестве первого результата определения. Блок 155 хранения результатов определения может извлекать результат определения непосредственно перед первым результатом определения и результат определения непосредственно после первого результата определения из результатов определения, составляющих последовательность результатов, за исключением результатов определения, состояние отображения которых неизвестно, в качестве второго результата определения и третьего результата определения, соответственно. Блок 155 хранения результатов определения может заменить первый результат определения в последовательности результатов вторым результатом определения в случае, когда второй результат определения идентичен третьему результату определения.

[0063] В ситуации, когда блок 150 определения не может определить состояние отображения светофора из-за мерцания светофора, вышеупомянутая функция дополнения результата определения блоком 155 хранения результатов определения эффективна для повышения точности распознавания светофора.

[0064] В приведенном выше описании было указано, что число результатов определения, сохраненных в блоке 155 хранения результатов определения, равно N, но настоящее изобретение не ограничено этим.

[0065] Например, блок 155 хранения результатов определения может определять, следует ли сохранять результат определения, на основе времени формирования изображения, которое является источником результата определения, вместо числа результатов определения. Более конкретно, блок 155 хранения результатов определения может стирать результат определения, соответствующий захваченному изображению, в котором прошло заданное время или более с момента получения изображения, и результат определения, сохраненный в блоке 155 хранения результатов определения, может быть только тем соответствующим изображениям, захваченным от настоящего до прошлого в течение заданного времени.

[0066] В случае, когда блок 71 формирования изображения захватывает изображения в заданный интервал, результат, когда число результатов определения, хранящихся в блоке 155 хранения результатов определения, ограничено на основе числа N, является таким же, как и результат, когда число результатов определения ограничено на основе заданного времени.

[0067] С другой стороны, в случае, когда блок 71 формирования изображения захватывает изображения в неопределенное время, отличное от заданного интервала, результат может измениться в зависимости от того, ограничено ли изображение на основе числа N или заданного времени. Однако независимо от того, ограничено ли число результатов определения, подлежащих сохранению, на основе числа N или заданного времени, это может быть принято в качестве конфигурации блока 155 хранения результатов определения.

[0068] Блок 190 принятия решения о выводе определяет выходное значение на основе числового порогового значения NC, установленного блоком 180 установки порогового значения, и последовательности результатов, сохраненной в блоке 155 хранения результатов определения. В частности, блок 190 принятия решения о выводе устанавливает результат определения с индексом 0 в качестве выходного значения в случае, когда число результатов определения, которые являются теми же, что и последний результат определения (результат определения с индексом 0) из результатов определения, составляющих последовательность результатов, больше числового порогового значения NC.

[0069] Следует отметить, что блок 190 принятия решения о выводе может поддерживать выходное значение в качестве предыдущего выходного значения в случае, когда число результатов определения, которые являются теми же, что и последний результат определения (результат определения с индексом 0) из результатов определения, составляющих последовательность результатов, равно или меньше числового порогового значения NC.

[0070] Состояние определения выходного значения блоком 190 принятия решения о выводе будет описано со ссылкой на фиг. 5A. Фиг. 5A является схемой, иллюстрирующей первый пример изменения выходного значения, соответствующего последовательности результатов.

[0071] На фиг. 5A предполагается, что число N результатов определения, составляющих последовательность результатов, равно 8, а числовое пороговое значение NC равно 4. Кроме того, предполагается, что изображения, полученные блоком 71 формирования изображения, относятся к кадрам от кадра F001 до кадра F010 в порядке временной последовательности, и результат определения блоком 150 определения получается для каждого кадра. Кроме того, в примере, показанном на фиг. 5A, предполагается, что функция дополнения результата определения блоком 155 хранения результатов определения отключена.

[0072] Например, на фиг. 5А, относящейся к строке кадра F001, отображение «G» с левой стороны последовательности результатов означает, что результатом определения блока 150 определения по отношению к кадру F001 является «зеленый сигнал». Кроме того, отображение «G» с правой стороны последовательности результатов означает, что выходное значение, определенное блоком 190 принятия решения о выводе, является «зеленым сигналом», когда результат определения кадра F001 вводится в последовательность результатов. Другие кадры с F002 по F010 также отображаются таким же образом.

[0073] Предполагается, что состояние отображения светофора было зеленым сигналом во время формирования изображения кадра F004, но изменилось на желтый сигнал во время формирования изображения кадра F005. В этом случае, как показано в строке кадра F005 на фиг. 5А, число результатов определения, которые являются теми же, что и результат определения «Y» в последовательности результатов, равно 1, что является значением, равным или меньшим, чем числовое пороговое значение NC. Следовательно, блок 190 принятия решения о выводе поддерживает выходное значение в качестве «зеленого сигнала», который является непосредственно предшествующим выходным значением.

[0074] На фиг. 5А выходное значение, определенное блоком 190 принятия решения о выводе, изменяется с «зеленого сигнала» на «желтый сигнал» во время кадра F010. Со ссылкой на строку кадра F010 на фиг. 5A число результатов определения, которые совпадают с результатом определения «Y» в последовательности результатов, равно 5, что больше, чем числовое пороговое значение NC. Следовательно, блок 190 принятия решения о выводе устанавливает выходное значение как «желтый сигнал» во время кадра F010.

[0075] В примере, показанном на фиг. 5А, существует временная задержка в 5 кадров от фактического изменения состояния отображения светофора до изменения выходного значения блоком 190 принятия решения о выводе. Расстояние, пройденное транспортным средством за время задержки, является расстоянием свободного пробега транспортного средства.

[0076] Со ссылкой на фиг. 5B будет описано, что чем меньше установленное числовое пороговое значение NC, тем меньше временная задержка между фактическим изменением состояния отображения светофора и изменением выходного значения. Фиг. 5B является схемой, иллюстрирующей второй пример изменения выходного значения, соответствующего последовательности результатов.

[0077] В примере, показанном на фиг. 5B, в отличие от примера, показанного на фиг. 5A, предполагается, что числовое пороговое значение NC равно 2. На фиг. 5B выходное значение, определенное блоком 190 принятия решения о выводе, изменяется с «зеленого сигнала» на «желтый сигнал» во время кадра F008. В этом случае временная задержка от фактического изменения состояния отображения светофора до изменения выходного значения составляет 3 кадра.

[0078] Кроме того, на фиг. 5B, предполагая, что функция дополнения результата определения блоком 155 хранения результатов определения включена, когда результат определения для кадра F007 сохраняется в блоке 155 хранения результатов определения, выполняется дополнение для результата определения индекса 1, и результат определения индекса 1 изменяется с «неизвестно» на «желтый сигнал». В результате выходное значение, определенное блоком 190 принятия решения о выводе, изменяется с «зеленого сигнала» на «желтый сигнал» во время кадра F007. В этом случае временная задержка от фактического изменения состояния отображения светофора до изменения выходного значения составляет два кадра.

[0079] Как описано выше, чтобы уменьшить временную задержку от фактического изменения состояния отображения светофора до изменения выходного значения и сократить расстояние свободного пробега, желательно уменьшить числовое пороговое значение NC. С другой стороны, чтобы повысить точность распознавания светофора, желательно увеличить числовое пороговое значение NC. То есть существует компромиссное соотношение между повышением точности распознавания светофора и уменьшением временной задержки для сокращения расстояния свободного пробега.

[0080] Следовательно, чтобы сократить расстояние свободного пробега, желательно, чтобы блок 180 установки порогового значения устанавливал числовое пороговое значение NC, когда транспортное средство находится близко к стоп-линии, меньшим, чем числовое пороговое значение NC, установленное, когда транспортное средство находится далеко от стоп-линии. Кроме того, когда состояние отображения светофора представляет собой желтый сигнал или красный сигнал по сравнению со случаем, когда состояние отображения светофора представляет собой зеленый сигнал, желательно, чтобы блок 180 установки порогового значения устанавливал числовое пороговое значение NC меньше, чтобы сократить расстояние свободного пробега.

[0081] Блок 160 вывода выводит выходное значение, определенное блоком 190 принятия решения о выводе, в качестве состояния отображения светофора. Например, состояние отображения светофора выводится из блока 160 вывода в устройство 400 управления транспортным средством и используется для управления транспортным средством. Кроме того, состояние отображения светофора может быть выведено из блока 160 вывода на устройство уведомления (не показано) и сообщено находящемуся в транспортном средстве человеку через устройство уведомления.

[0082] [Процедура обработки устройства распознавания светофора]

Далее со ссылкой на блок-схемы последовательности операций на фиг. 2 и 6 будет описана процедура обработки распознавания светофора устройством распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления. Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей процедуру обработки устройства распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления. Фиг. 6 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей модифицированный пример процедуры обработки устройства распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления.

[0083] Процесс распознавания светофора, показанный на фиг. 2 и 6, может выполняться каждый раз, когда блок 71 формирования изображения получает изображение, или может выполняться каждый цикл, когда обработка изображения выполняется в области обнаружения после того, как блок 71 формирования изображения получает изображение.

[0084] На фиг. 2 на этапе S101 блок 110 получения собственного местоположения получает абсолютное положение транспортного средства с помощью датчика 73 в транспортном средстве.

[0085] На этапе S103 блок 120 получения местоположения остановки ищет картографическую информацию, полученную блоком 75 получения картографической информации, на основе текущего местоположения и позиции транспортного средства, полученных блоком 110 получения собственного местоположения, и извлекает светофор, расположенный в направлении движения транспортного средства. Затем блок 120 получения местоположения остановки получает местоположение стоп-линии, соответствующей извлеченному светофору, из картографической информации.

[0086] На этапе S105 блок 130 вычисления вычисляет расстояние D (первое расстояние) от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии. Кроме того, блок 130 вычисления вычисляет пороговое значение D_H расстояния.

[0087] На этапе S107 блок 150 определения определяет состояние отображения светофора на основе изображения, захваченного блоком 71 формирования изображения.

[0088] На этапе S109 блок 155 хранения результатов определения сохраняет состояние отображения светофора, определенное блоком 150 определения.

[0089] На этапе S141 блок 180 установки порогового значения определяет, светится ли светофор. В частности, блок 180 установки порогового значения определяет, светится ли светофор, обращаясь к результату определения индекса 0 из последовательности результатов, сохраненной в блоке 155 хранения результатов определения.

[0090] Если светофор не светится (НЕТ на этапе S141), блок 180 установки порогового значения поддерживает числовое пороговое значение NC на этапе S145. Если светофор светится (ДА на этапе S141), процесс переходит к этапу S143.

[0091] На этапе S143 блок 180 установки порогового значения определяет, меньше или нет расстояние D, чем пороговое значение D_H расстояния.

[0092] Если расстояние D равно или превышает пороговое значение D_H расстояния (НЕТ на этапе S143), блок 180 установки порогового значения устанавливает первое пороговое значение в качестве числового порогового значения NC на этапе S146. Если расстояние D меньше, чем пороговое значение D_H расстояния (ДА на этапе S143), на этапе S147 блок 180 установки порогового значения устанавливает второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения NC.

[0093] После завершения установки числового порогового значения NC на этапе S145, этапе S146 и этапе S147 блок 190 принятия решения о выводе определяет выходное значение на основе последовательности результатов, сохраненной в блоке 155 хранения результатов определения на этапе S171.

[0094] На этапе S173 блок 160 вывода выводит состояние отображения светофора, определенное блоком 190 принятия решения о выводе. Выходное состояние отображения светофора используется, например, в устройстве 400 управления транспортным средством.

[0095] Вместо вышеупомянутых этапов S141, S143, S145, S146 и S147, как показано на блок-схеме последовательности операций на фиг. 6, блок 180 установки порогового значения может установить числовое пороговое значение NC посредством вычисления возможного расстояния D_CF свободного пробега.

[0096] На фиг. 6 на этапе S151 блок 180 установки порогового значения вычисляет возможное расстояние D_CF свободного пробега (второе расстояние) посредством вычитания порогового значения D_H расстояния из расстояния D.

[0097] На этапе S153 блок 180 установки порогового значения вычисляет значение-кандидат посредством деления возможного расстояния D_CF свободного пробега на произведение заданного интервала и скорости транспортного средства, и, если значение-кандидат меньше, чем уже установленное числовое пороговое значение NC, блок 180 установки порогового значения устанавливает значение-кандидат в качестве числового порогового значения NC.

[0098] Посредством многократного выполнения процессов, показанных блок-схемами последовательности операций на фиг. 2 и 6, числовое пороговое значение NC последовательно обновляется.

[0099] [Эффект вариантов осуществления]

Как подробно описано выше, способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора в соответствии с настоящим вариантом осуществления получают последовательность результатов, состоящую из множества результатов определения в порядке временной последовательности, полученных путем определения состояния отображения светофора на основе множества изображений направления движения транспортного средства, устанавливают первое пороговое значение в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии, соответствующего светофору, равно или больше, чем пороговое значение расстояния, устанавливают второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше, чем пороговое значение расстояния, и выводят последний результат определения в случае, когда число результатов определения, идентичных последнему результату определения, больше числового порогового значения из результатов определения, составляющих последовательность результатов.

[0100] В результате возможно определить состояние отображения светофора посредством обращения к множеству изображений, расположенных в порядке временной последовательности, и распознать светофор, подавляя при этом увеличение расстояния свободного пробега транспортного средства. В частности, возможно выводить состояние отображения светофора на ранней стадии и сокращать расстояние свободного пробега транспортного средства, когда расстояние транспортного средства до стоп-линии, соответствующей светофору, становится меньше порогового значения расстояния.

[0101] Кроме того, способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора в соответствии с настоящим вариантом осуществления могут вычислять тормозной путь до остановки транспортного средства, когда транспортное средство замедляется с заданным ускорением замедления, и могут устанавливать пороговое значение расстояния на основе тормозного пути. В результате возможно определить числовое пороговое значение для определения состояния отображения светофора на основе текущей скорости транспортного средства и расстояния до стоп-линии светофора, и распознать светофор, подавляя при этом увеличение расстояния свободного пробега транспортного средства.

[0102] Кроме того, способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора в соответствии с настоящим вариантом осуществления могут вычислять расстояние свободного пробега посредством умножения заданного интервала, числового порогового значения и скорости транспортного средства, при этом множество изображений являются изображениями, полученными в заданный интервал, и могут установить сумму расстояния свободного пробега и тормозного пути в качестве порогового значения расстояния. Возможно определить числовое пороговое значение для определения состояния отображения светофора на основе расстояния свободного пробега транспортного средства, оцененного по текущей скорости транспортного средства, и распознать светофор, подавляя при этом увеличение расстояния свободного пробега транспортного средства.

[0103] Кроме того, в способе распознавания светофора и устройстве распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления при установке числового порогового значения на основе первого расстояния второе пороговое значение может быть установлено в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше, чем пороговое значение расстояния, и самый последний результат определения из результатов определения, составляющих последовательность результатов, отличается от результата определения, что состояние отображения неизвестно, и результата определения, что состояние отображения является отображением разрешения, позволяющим прохождение стоп-линии. В результате, когда состояние отображения светофора изменяется с зеленого сигнала на желтый сигнал, возможно вывести состояние отображения светофора на ранней стадии посредством уменьшения числового порогового значения NC, и возможно сократить расстояние свободного пробега из-за задержки в обработке распознавания изображений.

[0104] Кроме того, в способе распознавания светофора и устройстве распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления при установке числового порогового значения на основе первого расстояния второе пороговое значение может быть установлено в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше, чем пороговое значение расстояния, и ускорение замедления, когда транспортное средство останавливается перед стоп-линией, равно или меньше заданного ускорения замедления. В результате, когда транспортное средство приближается к стоп-линии в местоположение, где транспортное средство не может остановиться с заданным ускорением замедления, первое пороговое значение устанавливается в качестве числового порогового значения, а в других случаях устанавливается второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения. Таким образом, числовое пороговое значение NC, которое должно использоваться на следующей стоп-линии после целевой стоп-линии, может быть установлено заранее.

[0105] Кроме того, способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора в соответствии с настоящим вариантом осуществления могут вычислять второе расстояние посредством вычитания порогового значения расстояния из первого расстояния, могут вычислять значение-кандидат посредством деления второго расстояния на произведение заданного интервала и скорости транспортного средства, при этом множество изображений являются изображениями, полученными в заданный интервал, и могут устанавливать значение-кандидат в качестве числового порогового значения в случае, когда значение-кандидат меньше установленного числового порогового значения. В результате в местоположении дальше от стоп-линии, где точность распознавания изображений низкая, точность распознавания изображений можно повысить, установив большое числовое пороговое значение. С другой стороны, в местоположении, близком к стоп-линии, где точность распознавания изображений высока, расстояние свободного пробега можно сократить, установив малое числовое пороговое значение.

[0106] Кроме того, в способе распознавания светофора и устройстве распознавания светофора согласно настоящему варианту осуществления число результатов определения, составляющих последовательность результатов, может быть больше, чем числовое пороговое значение. В результате возможно сохранить число результатов определения, необходимых для определения выходного значения, и возможно уверенно повысить точность распознавания светофора.

[0107] Кроме того, способ распознавания светофора и устройство распознавания светофора в соответствии с настоящим вариантом осуществления могут извлекать результат определения, что состояние отображения неизвестно, из результатов определения, составляющих последовательность результатов, в качестве первого результата определения, могут извлекать результат определения непосредственно перед первым результатом определения и результатом определения сразу после первого результата определения из результатов определения, составляющих последовательность результатов, за исключением результатов определения, состояние отображения которых неизвестно, в качестве второго результата определения и третьего результата определения, соответственно, могут заменить первый результат определения в последовательности результатов на второй результат определения в случае, когда второй результат определения идентичен третьему результату определения.

[0108] В результате, даже в ситуации, когда состояние отображения светофора не может быть определено из-за мерцания светофора, возможно уменьшить временную задержку от фактического изменения состояния отображения светофора до изменения выходного значения и, как следствие, возможно уменьшить расстояние свободного пробега транспортного средства.

[0109] Соответствующие функции, описанные в приведенном выше варианте осуществления, могут быть реализованы одной или множеством схем обработки. Схемы обработки включают в себя запрограммированные устройства обработки, такие как устройство обработки, включающее в себя электрическую схему, и включают в себя устройства, такие как специализированная интегральная схема (ASIC) и обычные элементы схемы, которые приспособлены для выполнения функций, описанных в варианте осуществления.

[0110] Хотя содержание настоящего изобретения было описано выше со ссылкой на вариант осуществления, настоящее изобретение не ограничено этими описаниями, и специалистам в данной области техники будет очевидно, что могут быть сделаны различные модификации и усовершенствования. Не следует истолковывать, что настоящее изобретение ограничено описаниями и чертежами, которые составляют часть настоящего раскрытия.

На основе настоящего раскрытия специалистам в данной области техники будут очевидны различные альтернативные варианты осуществления, практические примеры и способы работы.

[0111] Нет необходимости упоминать, что настоящее изобретение также включает в себя различные варианты осуществления, которые здесь не описаны. Следовательно, технический объем настоящего изобретения должен определяться только изобретением, определяющим объекты патентования в соответствии с объемом формулы изобретения, соответствующим образом полученным из приведенных выше описаний.

СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ПОЗИЦИЙ

[0112]

71 блок формирования изображения

73 датчик в транспортном средстве

75 блок получения картографической информации

100 контроллер

110 блок получения собственного местоположения

120 блок получения местоположения остановки

130 блок вычисления

150 блок определения

155 блок хранения результатов определения

160 блок вывода

180 блок установки порогового значения

190 блок принятия решения о выводе

400 устройство управления транспортным средством.

1. Способ распознавания светофора, содержащий этапы, на которых:

получают множество изображений посредством многократного формирования изображения светофора в направлении движения транспортного средства с использованием блока формирования изображения, установленного на транспортном средстве,

получают последовательность результатов, состоящую из множества результатов определения в порядке временной последовательности, полученных посредством определения состояния отображения светофора для каждого изображения из множества изображений,

получают местоположение стоп-линии, соответствующей светофору,

вычисляют первое расстояние от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии,

при установке числового порогового значения на основе первого расстояния,

устанавливают первое пороговое значение в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние равно или превышает пороговое значение расстояния,

устанавливают второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше порогового значения расстояния, и

выводят последний результат определения в случае, когда число результатов определения, идентичных последнему результату определения, превышает числовое пороговое значение, из результатов определения, составляющих последовательность результатов.

2. Способ распознавания светофора по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:

вычисляют тормозной путь до остановки транспортного средства, когда транспортное средство замедляется с заданным ускорением замедления, и

устанавливают пороговое значение расстояния на основе тормозного пути.

3. Способ распознавания светофора по п. 2, дополнительно содержащий этапы, на которых:

вычисляют расстояние свободного пробега посредством умножения заданного интервала, числового порогового значения и скорости транспортного средства, при этом множество изображений представляют собой изображения, снятые в заданный интервал, и

устанавливают сумму расстояния свободного пробега и тормозного пути в качестве порогового значения расстояния.

4. Способ распознавания светофора по любому из пп. 1-3, в котором

при установке числового порогового значения на основе первого расстояния второе пороговое значение устанавливают в качестве числового порогового значения в случае, когда

первое расстояние меньше порогового значения расстояния, и

последний результат определения из результатов определения, составляющих последовательность результатов, отличается от результата определения, что состояние отображения неизвестно, и результата определения, что состояние отображения является отображением разрешения, которое разрешает проезд стоп-линии.

5. Способ распознавания светофора по любому из пп. 1-4, в котором

при установке числового порогового значения на основе первого расстояния второе пороговое значение устанавливают в качестве числового порогового значения в случае, когда

первое расстояние меньше порогового значения расстояния, и

ускорение замедления, когда транспортное средство останавливается перед стоп-линией, равно или меньше заданного ускорения замедления.

6. Способ распознавания светофора по любому из пп. 1-5, дополнительно содержащий этапы, на которых:

вычисляют второе расстояние посредством вычитания порогового значения расстояния из первого расстояния,

вычисляют значение-кандидат посредством деления второго расстояния на произведение заданного интервала и скорости транспортного средства, при этом множество изображений представляют собой изображения, снятые в заданный интервал, и

устанавливают значение-кандидат в качестве числового порогового значения в случае, когда значение-кандидат меньше установленного числового порогового значения.

7. Способ распознавания светофора по любому из пп. 1-6, в котором

число результатов определения, составляющих последовательность результатов, превышает числовое пороговое значение.

8. Способ распознавания светофора по любому из пп. 1-7, дополнительно содержащий этапы, на которых:

извлекают результат определения, что состояние отображения неизвестно, из результатов определения, составляющих последовательность результатов, в качестве первого результата определения,

извлекают результат определения непосредственно перед первым результатом определения и результат определения непосредственно после первого результата определения из результатов определения, составляющих последовательность результатов, за исключением результатов определения, состояние отображения которых неизвестно, в качестве второго результата определения и третьего результата определения, соответственно,

заменяют первый результат определения в последовательности результатов вторым результатом определения в случае, когда второй результат определения идентичен третьему результату определения.

9. Устройство распознавания светофора, содержащее блок формирования изображения, установленный на транспортном средстве, и контроллер, при этом контроллер

получает множество изображений посредством многократного формирования изображения светофора в направлении движения транспортного средства с использованием блока формирования изображения,

получает последовательность результатов, состоящую из множества результатов определения в порядке временной последовательности, полученных посредством определения состояния отображения светофора для каждого изображения из множества изображений,

получает местоположение стоп-линии, соответствующей светофору,

вычисляет первое расстояние от местоположения транспортного средства до местоположения стоп-линии,

при установке числового порогового значения на основе первого расстояния

устанавливает первое пороговое значение в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние равно или превышает пороговое значение расстояния,

устанавливает второе пороговое значение, меньшее, чем первое пороговое значение, в качестве числового порогового значения в случае, когда первое расстояние меньше порогового значения расстояния, и

выводит последний результат определения в случае, когда число результатов определения, идентичных последнему результату определения, превышает числовое пороговое значение, из результатов определения, составляющих последовательность результатов.