Устройство для автоматического управления
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВт 1ДЕТЕЛЬСТВУ
Союэ Саветских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 17 Ч!.1971 (№ 1673732/18-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 18ЛЧ.1973. Бюллетень № 19
Дата опубликования описания 17.VII.1973
М. Кл. G 05Ь 11/16
Комитет по аепам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
УДК 621.316.71 (088.8) .т.. :
Е. Г. Извольский, В. П. Кузин и Е. М. Табачный
Московский ордена Ленина авиационный институт им. С. Орджоникидзе
Авторы изобретения
Заявитель
УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
НЕЙТРАЛЬНЫМ ОБЪЕКТОМ С СЕРВОМОТОРОМ
ПОСТОЯННОЙ СКОРОСТИ
Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для обеспечения оптимального по быстродействию режима управления нейтральным объектом, т. е. объектом, имеющим передаточную функцию
+o6(+) — з
Р где К,б — коэффициент усиления объекта при управляющих воздействиях типа скачка заданной величины. сПри этом скорость сервомотора .постоянна и динамика его определяется уравнением интегрирующего звена.
Известные устройства для автоматического управления нейтральным объектом с сервомотором постоянной, скорости содержат элемент сравнения, входы которого связаны с задатчиком входной координаты и измерителем выходной координаты объекта, а выход непосредственно подключен ко входу дифференциатора и через последовательно соединенные сумматор, релейный усилитель и сервомотор — ко входу объекта.
Однако при изменении коэффициента усиления объекта регулирования характер ðàáîты устройств нарушается,,поскольку реализованный алгоритм уже не обеспечивает оптимального режима управления.
Цель изобретения — обеспечение минимального, времени регулирования объекта при ограниченной скорости сервомотора независимо от вариаций коэффициента усиления объекта.
Для этого в устройстве дополнительно уста= новлены мостиковый выпрямитель и потенциометр обратной связи со средним выводом.
Крайние выводы .потенциометра обратной связи подсоединены через мостиковый выпрямитель к выходу дифференциатора, движок и средний вывод — ко входу сумматора. Движок потенциометра механически связан с выходным штоком сервомотора.
iHa чертеже изображена функциональная схема устройства.
Оно содержит сумматор 1, релейный усилитель 2, сервомотор 8, элемент сравнения 4, задатчик входной координаты б, измеритель выходной координаты объекта: б, дифференциатор 7, мостиковый выпрямитель 8, потенциометр обратной связи 9, нейтральный объект 10. При подаче управляющего воздействия -ср„л задатчик входной кооРдинаты выдает на элемент сравнения электрический сигнал, пропорциональный задающему воздействию.
Этот сигнал сравнивается с сигналом, идущим с измерителя выходной координаты объекта.
30 С выхода элемента сравнения сигнал ошибки
378799
/а/я
2К К,„Составитель 3. Маркова
Редактор Н. Джарагетти Техред Г. Дворина Корректоры: А. Степанова и Н. Аук
Заказ 1976/11 Изд. № 460 Тираж 780 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, К-35, Раушская наб., д. 4,5
Типография, пр. Сапунова, 2 (рассогласования) идет на один из входов сумматора и дифференциатор. После дифференцирования и выделения модуля сигнала в выпрямителе н апряжением, пропорциональным, запитывается потенциометр обрат/ ° / гК, i-./ной связи. С него, сигнал, равный — — о
2Кр или, учитывая, что координата, характеризующая перемещение штока сервомотора, 6=
Я
= — —, равный
/s/e идет на,второй вход
Коб 2КОКоб сумматора, формирующего функции перекл1очения где Кр — постоянная скорость сервомотора, которая реализует оптимальный по быстродействию алгоритм управления релейного усилителя независимо от изменений коэффициента усиления объекта, аз=фал — ф. Релейный усилитель в зависимости от знака входного сигнала g IвIк л Iюoч а еeт T с еeIрIвомотор, начинающий движение в одну или другую сторону с постоянной скоростью К>. Сервомотор перемещает управляющий орган., воздействующий на объект. Он изменяет значение своей выходной координаты. В момент достижения выходной координатой значения тр=
=трзад сигнал с элемента сравнения становится равным нулю. Сигнал на входе в релейный усилитель также становится нулевым. При этом сервомотор отключается и движение объекта прекращается.
Предмет изобретения
Устройство для автоматического управления нейтральным объектом с сервомотором постоянной скорости, содержащее элемент сравнения, входы которого связаны с задат15 чиком входной координаты и измерителем выходной координаты объекта, а выход непосредственно подключен ко входу ди фференциатора и через последовательно соединенные сумматор, релейный усилитель и сервомотор—
20 ко входу объекта, отличающееся тем, что, с целью обеспечения минимального времени регулирования объекта при ограниченной скорости сервомотора независимо от вариаций коэффициента усиления объекта, в нем дополнительно установлены мостиковый вынрямитель и потенциометр обратной связи. со средней точкой,,причем крайние выводы потенн циометра подсоединены через мостиковый вы; прямитель к,выходу дифферен циатора, а двиЗО жок и средний вывод — ко входу сумматора, при этом движок потенциометра. механически связан с выходным штоком сервомотора.
