Патент ссср 335663

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 28ЛХ.1970 (№ 1480706/18-24) с присоединением заявки ¹â€”

Приоритег

Опубликовано 11.1 V.1972. Бюллетень № 13

Дата опубликования описания 12.V.1972

М. Кл. G 05b 11/16

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Ъ ДК 621 3 О/8(088 8) Авторы изобретения

Ю, С. Сорокин и H. Д. Бойко

Заявитель

ЗЛЕКТРИЧЕСКИЙ PEJIEAHbIA ПРИВОД

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано в систе»ах управления и стабилизации летательных аппаратов.

Известен электрический релейный привод, содержащий внутренний замкнутый контур, состоящий из усилителя с идеальной релейной характеристикой, соединенного с двумя рабочими муфтами, подключенными к интегратору с ограничением и к тормозным муфтам соответственно, а также исполнительный механизм, связанный с выходами рабочих муфт, и исполнительный орган, соединенный с выходом исполнительного механизма и выходами тормозных муфт, подключенных к выходу усилителя с идеальной релейной характеристикой, вход которого через элемент обратной связи соединен с исполнительным механизмом.

Предлагаемый привод отличается тем, что он содержит две дополнительные рабочие муфты, входы которых подключены соответственно к выходам основных рабочих муфт, а выходы связаны с исполнительным механизмом.

Это позволяет повысить статическую точность привода.

На фиг. 1 изображена блок-схема предлагаемого электрического релейного привода; на фиг. 2 — графики работы привода, где обозпачено: f(t) — входной сигнал, Хс †. Х1 — сигналы на выходе соответствующего блока.

Привод содержит усилитель с идеальной релейной характеристикой 1, основные рабо5 чие муфты 2, 8; дополнительные рабочие муфты 4, 5, тормозные муфты 6, 7, интегратор 8, исполнительный механизм 9, исполнительный орган 10, элемент обратной связи 11, диоды 12 — 15 и конденсаторы 16 и 17.

10 Выход усилителя l соединен через диоды 12 и 18 со входами рабочих 2, 8 и тормозных 6 и 7 муфт. Сигнал с выхода рабочих муфт 2, 8 подается на соответствующие входы тормозны 6 и 7 рабочих 4, 5 муфт и на вход интег15 ратора 8. Выход элемента обратной связи 11 соединен со входом усилителя 1.

Предлагаемый привод работает следующим образом.

1. При отсутствии управляющего сигнала

20 (фиг, 2а) .

Допустим, что в момент включения устройства под напряжение (t=0) с усилителя 1 подан ступенчатый сигнал на муфты 2, 6. Через отрезок времени 1=т-., где та — запазды25 ванне в срабатывании (точка «а» графика на фиг. 2,а), муфты 2, 6 сработают.

При этом подается ступенчатый сигнал на входы муфт 4, 7 и вход интегратора 8; шунтируется конденсатор 16, а сигнал на выходе

30 уснлпгеля 1 меняет знак.

Исполнительный орган находится в нейтральном положении, так как не сработали муфты 4, 7.

В момент времени, соответствующий точке б графика на фиг. 2,а, срабатывают муфты 8, 4, 7 и отпускают муфты 2, 6. При этом подается ступенчатый сигнал на;входы муфт 5, б, разблокируется конденсатор 16, шунтируется конденсатор 17 и сигнал на выходе усилителя

1 меняет знак. Исполнительный орган 10 и в этом случае находится в исходном положении, так как не сработали муфты 5, 6.

В дальнейшем процесс повторяется.

II. При наличии управляющего сигнала

f(1) (фиг. 2,б).

Для упрощения рассматривается случай, когда в момент срабатывания муфт 8, 4, 7 на вход привода (точка а графика на фиг. 2,б) подан ступенчатый сигнал f(t) =Q(f(t) ). В этот момент времени подается ступенчатый сигнал на вход муфт 5, 6, блокируется конденсатор

17 и шунтируется конденсатор 16 (отпускает релейный элемент 2).

В момент времени, соответствующий точке б графика на фиг. 2, б, отпускает муфта 4, срабатывают муфты 5, 6 и начинает перемещаться исполнительный орган.

В момент времени, соответствующий точке в графика на фиг. 2, б, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак.

В момент времени, соответствующий точке г графика на фиг. 2, б начинается процесс, аналогичный случаю, рассмотренному в пункте 1. При этом отпускают релейные элементы

8, 7; срабатывает муфта 2, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак, подается ступенчатый сигнал на вход муфт 4, 7, исполнительный орган занимает положение, пропорциональное величине входного сигнала, и остается в этом положении до тех пор, пока сигнал на выходе привода не изменит своей величины.

335663

Ограничение координаты Х8 и скоростей отработки входного сигнала Ag и Кг„выбираются такими, чтобы выполнялись условия

Xs Кги Кoc ü

Х8 = Кди " з где Kg — скорость отработки входного сигнала исполнительным механизмом 9;

10 KgÄ вЂ” скорость интегрирования интегратора 8;

ʄ— коэффициент обратной связи.

При выполнении этих условий исполнительный орган занимает положение, пропорцио15 нальное величине входного сигнала.

При этом исполнительный орган перемещается только в том случае, если в рабочем положении находятся одновременно две рабочие и две тормозные муфты.

Предмет изобретения

Электрический релейный привод, содержащий внутренний замкнутый контур, состоящий

25 из усилителя с идеальной релейнои характеристикой, соединенного с двумя основными рабочими муфтами, подключенными к интегратору с ограничением и к тормозным муфтам соответственно, а также исполнительный

30 механизм, связанный с выходами рабочих муфт, и исполнительный орган, соединенный с выходом исполнительного механизма и выходами тормозных муфт, подключенных к выходу усилителя с идеальной релейной харак35 теристикой, вход которого через элемент ооратной связи соединен с исполнительным механизмом, отличающийся тем, что, с целью повышения статической точности, он содержит две дополнительные рабочие муфты, вхо40 ды которых подключены соответственно к выходам основных рабочих муфт, а выходы связаны с исполнительным механизмом, Фиг. 1