Манипулятор
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
«<> 42782!
Союз Советских
Социалистических
Республик о (61) Зависимое от авт. свидетельства— (51) (Ч. Кл. B 23k 37/04 (22) Заявлено 12.05.71 (21) 1657927/25-27 с присоединением заявки—
Государственный комитет
Совета Министров СССР ав делам изобретений
И OTKPbITMII (32) Приоритет—
Опубликовано 15.05.74. Бюллетень № 18
Дата опубликования опнсяш!я 25.03.75 (53) УДК 621.791.039 (088.8) (72) Авто р ы изобретения О. А. Кашаров, Я. А, Шейнблит, В. С. Ляхов, Л. С. Лившиц и И. Д. Кочетов (7!) Заявитель Специальное конструкторское бюро Всесоюзного научноисследовательского института по монтажным и специальным строительным работам (54) МАНИПУЛЯТОР
j f30<>f>(Г<. IIII<. ОТН0СИ1СИ h 00.((<0 i È СВ(<РКИ> !0 НЕ<> К ) <. Г)>ОЙ<,ТВЯ Л! (."! >1 В)>(! И((. (III II И )Д ;Ill)t ири сварке.
) f.3»(.<:T«I(bt;Ii»tE1y;1»r0p «ли вращения и продольиоп> перемещении нилин:(ри 1« .I<»K изделий, содерж I((El((I роликоо.(0ры, усгяновлеиl!Ь(Е (li< РаМЕ O ВОЗЛ(0)КIIOO I Ûî I>01>Of)OЗ Я 0ТИOсигельно 00и, >!le)>tt<.!Iднкулириой 0си II))itt((eнии роликов и располо I 0 t I0 в одной плоскости, llf)II!30 (вращения роликов и механизмы и<)воро<я ролик00ilop. j jf)(.д. (0ж tttlb(Й маиипУЛ>(тоР 0Г. !!I td<. 1<. и оТ и IE)eCIIIOIO (ЕМ, ЧТО С ЦЕЛЬК) IIOII Такой манипулятор обеспечивает возмож:ноль вращения сферического резервуара вокруг вертикальной, горизонтальной и наклонных осей без пробуксовки роликов. На фиг, 1 показан манипулятор, общий вид и разрез по А — Л; ня фиг, 2 — узел 1 на фиг. 1; ия фиг. 3 тп>казан вид ио стрелке Б ня фш. ); Иа фиг. 4 — - узел 11 на фиг. 1; на фиг. 5 — кн<нематнческая и .гидравлическая схемы манипулятора; ия фиг. 6 дяи вариант исполнения узла 1; иа фиг. 7 показаны положения роликооиор ири,вращении резервуара вокруг любых осей. М(анипулятор содержиг раму 1, которяи BI>IiIO.iles(,(.btlIOI(ИЗ ДВУ(ПОЛОВИН, и))(водные 2 и неприводиые Л роликоопоры и стойки 4. На раме l установлены (ет(!)>е вин. товых дом!.рата 5 и колеса 6. Каждая поло. вина рамы 1 имеет з!о одному повор<) гному колесу. 7. Ня раме 1 ряспочожеия рясиреде ° лительняя кор0окя 8 с манометром и штунерами .для одноврел(енной:подачи нозду: я к роликам и штуиерам с обри иь(м кля<ияном, связанным с ко<мнрессором, <Приводная роликоопора 2 имеет ось поворота 9, расположенну!о в подшипниках 10 и 11 корпуса 12 симметрично между четными роликами 1) и 14. Роли.к И жестко сидит ня оси 15, которая снабжена электромехани (еским приводом 16 вращения. Ролик 14 сидит 427821 ня оси 15 в подшишшках 17. Приводные и неприводные роликоопоры 2 и 3 цапфами 18 закреплены на стойках 4. Стойки 4 снабжены щеками 19, в которых расположена ось 20, через отверстие которой проходит винтовая стяжка 21. 1(онец стяжки 21 закреплен .в отверстии оси 22, которая расположена в щеках 23,и 24 корпуса 12. Ролики 25 неприводной роликоопоры 3 сидят на оси 26 в подшипниках 27. Неприводная роликоопора 8 имеея ось поворота 28. На осях поворота 9 и 28 жестко установлена шестерня 29, взаимодействующая с рейкой 80, которая расположена в корпусе 12. Рейка 80 связана со штоком 31 двухштокового гидроцилиндра 32, который установлен на корпусе 12. Полости В и Г гидроцилипдров 32 связаны между собой и имеют запорный .кра<н 88, кроме того, полости В и Г гидроцилиндров 82 приводных роликоопор 2 попарно связаны с полостями Д и Е гидроцплипдров 82 неприводных роликоопор 3, т. е, полость В связана с полостью Е, а полость à — с полостью Д, и также имеют запорный кран 84. Лрп сооружении резервуаров оольшого веса применяют мпогоколесную конструкцию ведущих и ведомых роликоопор, состоящих, например, из восьми колес 85, два из которых жестко сидят па оси 86, а остальные в подшипниках (фнг. 7). Манипулятор работает следующим ооразом. Под собранный на инвентарной опоре сферический резервуар транспортируют и располагают две;половины рамы 1 с установленными на ней роликоопорами. Скрепляют две половины рамгя 1 между собой. Домкратами 5 устанавливают манипулятор в требуемое положение, при этом вывешивают колеса б и 7 и с помощью подкладок под раму разгружают домкраты. Роликоопоры 2 и 3 разворачивают е положение вращения резервуара вокруг вертикяльнон оси (фиг. 7,в). Винтовыми стяжками f) / ! наклонгпот,корпус:12 таким образом, чтобы осп поворота 9 приводных роликоопор 2 и оси поворота 28 ведомых роликоопор 8 были орненгировочпо ня прявлены в геометрический ценrp резервуара. После подъема резервуара роликами с инвентарной опоры оси поворота 9 и 8 симоустана вливаются точно в центр 7 ? резервуара. Это положение фиксируется стяжками 21. Подъем резервуара обеспечивается с дновременной подачей воздуха во все ролики, связанные шлангами с раздаточной коробкой 8. Подача воздуха в ролики производится до требуемого давления, которое зависпг от веси н жесткости оболочки сферического резервуара, обеспечивая требуемый зазор между резервуаром и инвентарной опорой для свободного его вращения. Устанавливают резервуар на сварку стыка так, чтобы плоскость сгыка была перпендикулярна оси вращения (фиг. 7,а). Включают электромеханические приводы 16 вращения ведущих роликов при .закрытых кранах 83 и 34 и поворачивают резервуар на 360, сваривая при этом два диаметрально противоположных стыка. Так как все сферические резервуары имеют количество лепестков, кратное четырем (16, 24, 28 и т. д.), то производят сварку следующих двух стыков, расположенных под 90 к предыдущим. Для этого открывают, краны 84 при закрытых кранах 88, включают электромеханические приводы 16 вращения .и производят одновременный разворот всех роликов на 90 . При включении приводов .16 приводные ро15 лики обкатываются вокруг оси поворота 9 относительно неподвижного резервуара. Шестерня 29 перемещает рейку 30, связанную со штоком 81 гидроцилиндра 82, перегоняя масло из полости Г в полость Д гидроцилиндра 82, расположенного на корпусе 12 приводной роликоопоры 8. Масло перемещает шток цилиндра, связанный с рейкой,,которая, взаимодействуя с шестерней, поворачивает ось поворота 28 ведомой роликоопоры .на угол 90 26 (фиг. 7,б). Закрывают краны 34, включают приводы 16, производят поворот резервуара на 360 вокруг горизонтальной оси, повернутой на 90 по отношению к предыдущей, осущест вляя сварку двух диаметрально противоположных стыков. Для перехода к следующему стыку поворачивают резервуар вокруг вертикальной оси на соответствующий угол (фнг. 7,в). Для этого открывают краны 34,при .закрытых кранах 35 88 и включают приводы 16 в обратном направлении. При этом приводные ролики обкатываются вокруг оси поворота 9 в обратном направлении на 90 . При этом масло из полости В перетекает в полость Е, и происходит 40 разворот неприводных .роликов в обратном направлении также на 90 (фиг. 7,а). Затем закрывают краны 84, открывают краны 33, включают привод 16 и поворачивают приводные ролики на 90 (фиг. 7, в). 45 При этом приводные ролики обка.гываются вокруг оси поворота 9 относительно неподвииыого,резервуара, шесгерня 29 перемещает рейку 80, связанную со шгоком 31 цилипдра 82, перегоняя масло из полости I в по50 лость В. Закрывают краны 33, включают привод,1б, производят вращение резервуара вокруг вертикальной оси на требуемый угол. Производят сварку стыков, вращая, резервуар вокруг взаимно перпендикулярных горизонтальных осей. Для сварки кольцевых стыков резервуар вращаюг вокруг наклонной оси (фиг. 7,г). Для этого открывают краны 33, включают привод,16 и поворачивают привщц ые ролико60 опоры 2 на угол, соответствующий углу на.клона оси вращения. Закрывают краны 38, вклк>чают приводы 16 и вращают резервуар вокруг наклонной оси. При этом скорости вращения приводных роликов всегда одинаковы. Таким образом, резервуар вращают вокруг 427821 вертикальной, горизонтальных и наклонных осей путем чистого ка;ения с минимальиои затратой времени (не более 15 сек) на лереход от одной оси в1=ашсиия к другой. .Il,р е д и е т и з о б р е т е н.и я 1 Манипулятор, содержащий приводные и неприводные поликоопоры, установленные иа раме с возможностью поворота относительно оси, перпендикулярной оси вращения .роликов и расположенной с указанной осью s одной плоскости, привод вращения роликов и механизмы поворота роликоопор, отличаюсцийся тем, что, с целью повышения производительности, каждая из приводных роликоолор содержит несколько роликов, расположенных по разные сторон ы от оси поворота ролнкоопоры,:причем приводными выполнена только часть роликов, размещенных .по одну сторону от этой оси 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что приводные опоры кинематнчески связаны попарно с неприводными роликоолорами посредство 1 механизма поворота роликоопор. 3. Манипулятор ло п. 2, отличающийся тем, 10 что механизм поворота роликоопор выполнен в виде зубчато-реечной передачи с рейками, взаимодействующими со штоками гидроцилиндров, полости, которых у приводных роликоопор соединены между собой и попарно связаны с .полостями гидроцилиндров неприводных опор. 427821 Составитель Л. Коровкина Техред T. Курилко Редактор К. Шанаурова Корректор И. Симкина ппп,патент вак. 145© Заказ 775/85 Изд, Ма 1588 Тираж 944 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам. изобретений и открытий Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
