Система автоматического вождения мобильных объектов

 

о и и и"

ИЗОБРЕТЕНИЯ

{») 464284

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дойолнительйое к авт. свид-ву (22) Заявлено 07.09.72 (21) 1826967/30-15 (51) М. Кл. А 01Ь 69 04 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 25.03.75. Бюллетень ¹ 11

Государственный комитет

Совета Министров CCCP до делам изобретений и открытий (53) УДК 031.364 6-6.052

Л-52(088.8) Дата опубликования описания 27.06.75 (72) Авторы изобретения

Б. Е. Поликер, Н. Ф. Мазепов, С. П. Козырев, А. А. Поповский, С. P. Зоробяи, А, А. Багдасаров, В, Ф. Кирсанов, Д. М. Малинов, В. П. Даолов и A. А. Котов

Подмосковная научно-исследовательская испытательная станция Государственного союзного научно-исследовательского тракторного института (71) Заявитель (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

МОБИЛЪНЫХ ОБ ЪЕКТОВ

Изобретение относится к устройствам автоматического управления движением мобильных объектов, преимущественно тракторов, при испытаниях на треке.

Известные устройства содержат проложенные под треком кабели и мобильные объекты, снабженные следящими устройствами, выполненными из щаговых искателей со смещенным полем и датчиков прохождения объектов.

В предложенном устройстве с целью предотвращения столкновения при испытании на треке нескольких объектов применено ориентирующее устройство для направления движения, выполненное в виде токонесущего рельсового пути и одной или нескольких тележек с активными датчиками, причем рельсовый путь разделен на ряд равных участков с автономным питанием и снабжен пассивными датчиками положения объекта, которые подключены к логическому устройству, а программный блок каждого из испытуемых тракторов через контактные колеса тележки подключен к токонесущему рельсовому пути.

На чертеже показана принципиальная схема устройства.

Оно содержит уложенный на треке рельсовый путь 1, по которому свободно движутся тележки 2. Каждая тележка жесткой механической связью 3 шарнирно соединена с испытуемым трактором 4. Рельсовый путь разделен на ряд изолированных друг от друга участков 5. На обоих концах каждого участка установлены пассивные датчики прохождения объектов (входной 6 и выходной 7), выходы

5 которых соединены с логическим устройством 8. Активный датчик 9 установлен на движущейся теле;кке, Каждый участок рельсового пут» через соответствующий тиристорный блок 10, соедпнснпый с логическим устройстI0 вом, подключс» к источнику тока 11. На испытуемом тракторе установлен программный блок -2, управляющий движением трактора.

Программный блок через контактные колеса тележки подключен к токоведущему рельсо15 вому пути.

Устройство работает следующим образом.

Прн испытании нескольких тракторов в исходном состоянии все участки рельсового пути откл1очены от сети. Ручным переключени20 ем участки 5, на которых находятся тележки, подключены к сети. При этом программные блоки переводят рычаги управления в соответствующие положения, и тракторы после запуска двигателей начинают двигаться, од25 повременно перемещая соответствующие тележки. При подходе к концу участка 5 активный датчик 9, установленный на тележке

2, проходит над пассивным датчиком 7. При этом в датчике 7 появляется сигнал, постуЗо пающий в логическое устройство 8, подклю464284

3 чающее через тиристорный блок 10 соседний по ходу движения участок к сети, и трактор с тележкой переходит на этот участок, не " останавливаясь. При прохождении тележки с =активным датчиком 9 над входным датчиком

6 в последнем появляется сигнал, поступающий в логическое устройство, которое отключает от сети пройденный участок и блокирует его.

Разблокировка этого участка произойдет 1о только тогда, когда трактор с тележкой перейдет на третий по ходу движения участок.

Таким образом, при движении трактор все время оставляет после себя один отключенный от сети и заблокированный участок и один следующий за ним отключенный от сети участок, но не заблокированный.

Применение такой системы контроля предотвращает столкновение при одновременном испытании на треке нескольких тракторов, так как при наезде второго трактора на заблокированный участок не произойдет включения питания рельсового пути до тех пор, пока первый трактор не снимет блокировку с этого участка, а программный блок второго трактора не даст команду на движение

«вперед».

Предмет изобретения

Система автоматического вождения мобильных объектов, преимущественно тракторов, при испытаниях на треке, содержащая ориентирующее устройство направления движения, датчики положения, логическое устройство и программный блок, о т л и ч а ющееся тем, что, с целью предотвращения столкновения при испытании на треке нескольких объектов, ориентирующее устройство направления движения выполнено в виде токонесущего рельсового пути и одной или нескольких тележек с активными датчиками, причем рельсовый путь разделен на ряд равных участков с автономным питанием и снабжен пассивными датчиками положения, которые подключены к логическому устройству, а программный блок каждого из испытуемых тракторов через контактные колеса тележки подключен к токонесущему рельсовому пути.