Следящая система
i i)466486
Сава Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 22.06.72 (21) 1800784/18-24 5! ) Ч. Кл. 6 05b 11/00 с присоединением заявки— (23) Приоритет—
Опубликовано 05.04.75. Бюллетень ¹ 13
Дата опубликования описания 03.11.75
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретеиий и открытий (53) УДК 621.3 (088.8) В. С. Смирнов, М. H. Луговой и Л. В. Филиппова (72) Авторы и.з ьб,р е тен ия (7)) Заявитель (54) СЛ ЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Изобретение относится ir области а втоматического регулирования и, в частности, может быть Hc.ioëüçîâàío в следящих системах отработки угловой величины.
Известна следящая система, содержавшая элемент сравнения, irrrrxoд которого через посл едо в ател ь но соединенные сумм а тор,и усилитель связан .",о .входом rrl=:rîëíèòåëüíîãî элеме нта.
Однако такая система при больших скоростях,слежения имеет большую скоростную ошибку.
Предлагаемая следящая система дополнительно содержит компенсирующее устройство .из последосвательно =оединенных ключа и застом ннающсго элемента. При этом, вход ключа подключен ко входу усилителя, а выход запоминающего элемента — ко;входу сумматора.
Это позволяет,.,овысить точность следящей системы путем компенсации скоростной составляющей ошийа оистемы, уменьшения ошибки, обусловленной моментом нагрузки .и уходом нуля системы.
Блок-,схема следящей системы представлена на чертеже.
Система содержит элемент сравнения 1, сумматор 2, ключ 8, запоминающий элемент
4, усилитель 5 и исполнительный элемент 6.
На чертеже обозначены входной гт выходной О ... О, „„, соопналы следяьцей эистсмы.
П!ри работе системы сигнал со входа усилителя 5 поступает на вход коммутирующего ключа 8, работающего с периодом прерьтваоеня Тр. Длительность замыкания коммутирутощего ключа 8 должна удовлетворять условию: где т — длительность замыкания ключа.
Сигнал с выхода ключа 8 за;юмина на время Т, запоминающим элементом 4 и, абированный до вели rнны olllaráKII слежения, суммируется с сигналом ошибки, поступающим с элемента сравнения 1. Такое включение запоминающего элемента позволяет скомпенсировать полностью акоростную ошибку. следящей системы, умсньшить ошиб <у, обу чо вленную моментом нагрузки и ycTi)BH èTü уход нуля системы, вызванный дрейфом нуля звеньев оистемы.
Физический смысл компенсации,сюростной ошлбоои предлагаемым устройством заключается в следующем. Пусть входная о"ь системы вращается с постоянной скоростью.
В системе без компенсации опгибии будет существовать скоростная ошибка, равнан
Uтр к, г дат у
Составитель 3. Маркова
Техред Т. Курнлко
Редактор Л. Утехина
Корректор И. Симкнна
Заказ 943/1416 Изд. № 858 Тираж 867 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5
Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»
Л
H=- — -, и, таким образом, отрабатывающая ось будет отставать от задающей оси на величину скоростной ошибки. Допустим, в системе у1становится рабочий режим. Теперь мы замкнем кл1оч на вРемЯ т ф То и спо ва Разомкнем. Запомтрнающий элемент за»омнмт значение ош»бк»» введет ее,на выход чувст вительного элеме»та. Пр» этом ось»риемника под действием этого компенсирующего сигнала довернстся на величину угла 8 и будет следьпть за задающей осью без ошибки.
Если к системе приложен момент:нагрузки, то чтобы привести нагрузочку оистемы в д вижеаие, необходимо »приложить к з1эигателю напряжение, равное напряжению трогания
U,ð. ПРи этом ошп1бка системы, обУсловленвая нагрузкой в системе без компенсации, рав,на где К,„., — крутизна чувствительного элемента;
К >- — коэффициент у=иления усилителя.
Еслрп в си тему введе ро компе,нсирчогцсе у тдойство, то при .нал ич1ри малейшего рассоглаоования Л «. Лтр с гнал ошибки поступает через .коммутирующий ключ 3 и за:10M»наюгций элемент 4,и добавляется,к сигналу ошибии, у величивая напряжение ва з1вигателе. Через несколько срабатываний ключа 3 напряжен»c на двигателе достигает величины
,р и двигатель,разворачивает выходную ось системы до соглас,ванного»оложения.
15 Предмет изобретения
Следящая система, соде ржагцая элемент сравнения, выход которого через последовательно соединенные сумматор и усилитель связан со входом 11спольритсльного элемента, отличающаяся тем, что, с целью повышения динамической,и статической точ носпи следягцей системы, она содержит последо вательно соединенные ключ и запоми нающий элемент; вход ключа подключен к входу усилителя, а выход запоминающего элемента — к одному
»з входов сумматора,
