Захватное устройство манипулятора
«и 484l65
ОПИСАН ИЕ
ИЗОБР ЕТ ЕН И Я
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 09.08.73 (21) 1958257/27-11 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 15.09.75. Бюллетень № 34
Дата опубликования описания 09.01.76 (51) М. Кл. В 66с 1/44
Государственный комитет
Совета Министров СССР (53) УДК 621 86 061 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения
В. Д. Абезгауз, Н. И. Левитский, Л. Б. Майсюк, В. И. Павлов, Е. А. Савостьянов и Ю. С. Сурин
Всесоюзный научно-исследовательский институт по монтажным и специальным строительным работам и
Государственный научно-исследовательский институт машиноведения (71) Заявители (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к области подьемнотранспортного машиностроения.
Известно захватное устройство манипулятора, содержащее корпус с приводом и призматической опорой, с установленными над ними двумя клещевинами.
Однако такое устройство пе обеспечивает надежного захвата грузов различной конфигурации грузов с нейтральными боковыми кромками.
С целью захвата и надежного удержания предметов различной конфигурации в предлагаемом устройстве каждая клещевина снабжена зажимными губками, закрепленными на призматической опоре посредством опорных рычагов и соединенных между собой дифференциальным рычагом, который при помощи шарнирно-рычажной системы связан с приводом.
На фиг. 1 схематически изображено описываемое устройство; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.
Устройство содержит корпус 1, с жестко закрепленной на нем призматической опорой
2 и двумя клещевинами. Каждая клещевина выполнена с двумя зажимными губками 3, закрепленными па призматической опоре 2 опорными 4 рычагами и соединенными между собой дифференциальным 5 рычагом, Последний шарнирно соединен со звеньями 6 и 7 шарнирно-рычажного механизма. Звено 7 шарнирно закреплено па опоре 2 и снабжено червячной шестерней 8, взаимодействующей с приводом 9, установленном в корпусе 1.
5 При захвате груза с непараллельными боковыми кромками, или неправильной конфигурации, приводом 9 перемещаютчервячнуюшестсрпю 8, которая поворачивает звенья 7 и 6 шарнирно-рычажного механизма. Последний
10 сближает дифференциальные 5 рычаги, несущие за ним губки 3, которые благодаря шарнирному креплению на опорных 4 и дифференциальных 5 рычагах зажимают груз любой конфигурации, равномерно распределяя за15 жимпое усилие на поверхность груза.
Предмет изобретения
Захватное устройство манипулятора, содер20 жащее корпус с приводом и призматической опорой, с установленными над ними двумя клещевиHàìè, отличающееся тем, что, с целью захвата и надежного удержания предметов различной конфигурации, каждая кле25 щевина снабжена двумя зажимными губками, закрепленными на призматической опоре посредством опорных рычагов н соединенных между собой дифференциальным рычагом, который прп помощи шарнир о-рычажной сиа0 стемы связан с приводом.
